Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
26 Rysunek 3.10: Schemat blokowy regulatora prądu. przez silnik. Sygnał z układu komparatora jest podawany na układy logiczne, ktorych zadaniem jest wprowadzenie czasów opóźnień pomiędzy wyłączeniem jednej gałęzi mostka a włączeniem drugiej gałęzi mostka. Blok układów logicznych zawiera układy 74HC123, które są odpowiedzialne za czasy opóźnień. Układ wykonawczy (mostek mocy) jest zasilany z napięcia +36V, natomiast pozostała część elektroniki jest zasilana napięciem +5V (układy cyfrowe, przetworniki A/C i C/A), ±5V(wzmacniacze operacyjne, komparatory). Schemat ideowy zasilacza jest zamieszczony w dodatku C. Na rysunku 3.11 jest przedstawione zdjęcie zasilacza. Rysunek 3.11: Zasilacz części cyfrowej i analogowej
27 3.2.3 Opis łączówek sterownika Przyłączenie zewnętrznego terminala (lub komputera wyposażonego w złącze szeregowe) jest możliwe dzięki złączu Z 10 . wolny 1 2 TxD RxD 3 4 wolny GND 5 6 wolny wolny 7 8 wolny wolny 9 10 wolny Tabela 3.3: Łączówka transmisji szeregowej Z 10 . oznaczenie opis styk TxD wyjście danych nadawanych (RS232C) 2 RxD wejście danych odbieranych (RS232C) 3 GND masa sygnałowa 5 Tabela 3.4: Sygnały łączówki transmisji szeregowej Z 10 . Na złączu Z 8 wyprowadzone są sygnały, które umożliwiają podłączenie zewnętrznego sterownika. W przypadku gdy wykorzystywany jest wewnętrzny układ sterowania sygnały od STER I1 do STER I6 są odpowiednio połączone z STERI1 do STERI6 za pomocą zworek. W przypadku gdy chcemy podłączyć zewnętrzny sterownik (na karta współpracująca z pakietem MATLAB ) rozwieramy powyższe sygnały, a do styków sygnałowych oznaczonych STER I1,..., STER I6 podłączamy sygnały zewnętrzne o zakresie napięciowym 0-2.5V. Wyprowadzenia i opis łączówki Z 11 jest zamieszczony w raporcie [5]. Dwustykowe złącza Z 1 ,...,Z 6 są wyjściami z poszczególnych stopni mocy i służą do przyłączenia silników.
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
- Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
- Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
- Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
- Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
- Page 70 and 71: Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
- Page 72 and 73: Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
- Page 74 and 75: 72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
- Page 76 and 77: 74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
27<br />
3.2.3 Opis łączówek sterownika<br />
Przyłączenie zewnętrznego terminala (lub komputera wyposażonego w złącze szeregowe)<br />
jest możliwe dzięki złączu Z 10 .<br />
wolny 1 2 TxD<br />
RxD 3 4 wolny<br />
GND 5 6 wolny<br />
wolny 7 8 wolny<br />
wolny 9 10 wolny<br />
Tabela 3.3: Łączówka transmisji szeregowej Z 10 .<br />
oznaczenie opis styk<br />
TxD wyjście danych nadawanych (RS232C) 2<br />
RxD wejście danych odbieranych (RS232C) 3<br />
GND masa sygnałowa 5<br />
Tabela 3.4: Sygnały łączówki transmisji szeregowej Z 10 .<br />
Na złączu Z 8 wyprowadzone są sygnały, które umożliwiają podłączenie zewnętrznego sterownika.<br />
W przypadku gdy wykorzystywany jest wewnętrzny układ sterowania sygnały<br />
od STER I1 <strong>do</strong> STER I6 są odpowiednio połączone z STERI1 <strong>do</strong> STERI6 za pomocą<br />
zworek. W przypadku gdy chcemy podłączyć zewnętrzny sterownik (na karta współpracująca<br />
z pakietem MATLAB ) rozwieramy powyższe sygnały, a <strong>do</strong> styków sygnałowych<br />
oznaczonych STER I1,..., STER I6 podłączamy sygnały zewnętrzne o zakresie napięciowym<br />
0-2.5V.<br />
Wyprowadzenia i opis łączówki Z 11 jest zamieszczony w raporcie [5]. Dwustykowe złącza<br />
Z 1 ,...,Z 6 są wyjściami z poszczególnych stopni mocy i służą <strong>do</strong> przyłączenia silników.
Change language