Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

24
Rysunek 3.8: Płytka sterownika .
• dwa przetworniki C/A typu MAX525 pracujących na magistrali QSPI,
• układ transmisji szeregowej RS232C wykorzystujący SCI i translator poziomów napięciowych
- układ MAX232A,
• klucz sterujący cewką przekaźnika,
• układ bramek NAND typu 74HCT132 będący układem wejściowym dla czujników
synchronizacji,
• sześć regulatorów prądu wykorzystujących układ wykonawczy L298N.
Sterownik manipulatora można podzielić na dwa moduły:
• moduł sterowania oparty na module EM332/B firmy ELFIN,
• moduł mocy zawierający układy wykonawcze wraz z regulatorami prądu,
3.2.1 Budowa modułu sterowania
Głównym elementem modułu sterowania jest moduł EM332/B, na którym znajduje się
jednostka centralna MC68332, rysunek 3.9. Wszystkie schematy elektryczne, rysunek płytki,
rozmieszczenie elementów, zasoby mikrokontrolera MC68332 oraz zasada działania
modułu EM332/B są opisane w raporcie [5].
Schemat ideowy modułu sterowania znajduje się na rysunku 9.2 w dodatku C.
Za pomocą magistrali QSPI do modułu EM332/B podłączone są przetworniki:
• dwa układy MAX525 [9](czterokanałowy, 12-bitowy przewornik cyfrowo-analogowy
unipolarny o zakresie napięcia wyjściowego 0-2.5V, wymaga zewnętrznego napięcia
odniesienia) służą do zadawania prądu w układach wykonawczych,
• układ MAX1270 [9](ośmiokanałowy, 12-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy
uni/bipolarny o 10V zakresie pomiaru z wbudowanym źródłem napięcia odniesienia)
służy do mierzenia prądu pobieranego przez silniki wykonawcze,