Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
22 Silniki te dodatkowo są fabrycznie wyposażone w kodery halotronowe. Jednak mała rozdzielczość (trzy impulsy na obrót wału silnika) nie pozwoliła na zastosowanie ich w tej konstrukcji. Dlatego silniki te zostały wyposażone w kodery przyrostowo-impulsowe typu AS5040 firmy AUSTRIAMICROSYSTEMS [6]. Możliwość zamontowania tych koderów wiązała się z koniecznością modyfikacji konstrukcji silników. Przeróbki polegały na skróceniu wału silnika o 3mm a następnie zamontowaniu na nim magnesu neodymowego [7]. Wykonano również płytki drukowane do AS5040(dodatek C) przystosowane do zamocowania w miejsce fabrycznego kodera. Aby zamknąć nowy koder w obudowie, należało w pokrywie wykonać podtoczenie o głębokości 1mm. Na rysunkach 3.5 i 3.6 przedstawione Rysunek 3.5: Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania magnesu na osi silnika. Rysunek 3.6: Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania kodera AS5040. są zdjęcia ilustrujące sposób zamontowania koderów AS5040. Parametry tych koderów są dostępne na stronie internetowej producenta [6].
23 3.2 Konstrukcja elektroniczna – sterownik robota Robot ZS5R posiada manipulator, którego poszczególne ramiona mogą wykonywać sekwencje ruchów, za które odpowiedzialny jest układ sterowania. Między innymi zapewnia on pomiar niezbędnych parametrów ruchu, takich jak położenia i prędkości. Ponadto układ sterowania zapewnia komunikację z komputerem nadrzędnym w celu pobrania parametrów do realizacji zadania, oraz wysyłania do komputera nadrzędnego aktualnych parametrów stanu robota. Na podstawie zadanych i zmierzonych parametrów sterownik wymusza na silnikach umieszczonych w ramionach takie sterowania, aby przeprowadzić efektor manipulatora z punktu początkowego do punktu docelowego. Moc obliczeniowa jednostki centralnej powinna zapewnić wykonanie wszystkich niezbędnych obliczeń w jak najkrótszym czasie. Na rysunku 3.7 przedstawiono schemat blokowy sterownika robota. Szczegółowe schematy elektroniczne, rysunki montażowe płytki (rozmieszczenie elemen- Rysunek 3.7: Schemat blokowy układu sterowania manipulatora. tów i ścieżek) oraz wykaz elementów znajdują się w dodatku B i C. Sterownik został zmontowany na płytce dwustronnej o wymiarach 94x260mm, co widać na rysunku 3.8. Na płytce tej znajdują się: • moduł EM332/B z mikrokontrolerem MC68332, zamocowany na dwóch złączach 48-stykowych każdy, • przetwornik A/C typu MAX1270 pracujący na magistrali QSPI,
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 23: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
- Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
- Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
- Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
- Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
- Page 70 and 71: Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
- Page 72 and 73: Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
23<br />
3.2 Konstrukcja elektroniczna – sterownik robota<br />
Robot ZS5R posiada manipulator, którego poszczególne ramiona mogą wykonywać sekwencje<br />
ruchów, za które odpowiedzialny jest układ sterowania. Między innymi zapewnia<br />
on pomiar niezbędnych parametrów ruchu, takich jak położenia i prędkości. Ponadto<br />
układ sterowania zapewnia komunikację z komputerem nadrzędnym w celu pobrania parametrów<br />
<strong>do</strong> realizacji zadania, oraz wysyłania <strong>do</strong> komputera nadrzędnego aktualnych<br />
parametrów stanu robota. Na podstawie zadanych i zmierzonych parametrów sterownik<br />
wymusza na silnikach umieszczonych w ramionach takie sterowania, aby przeprowadzić<br />
efektor manipulatora z punktu początkowego <strong>do</strong> punktu <strong>do</strong>celowego. Moc obliczeniowa<br />
jednostki centralnej powinna zapewnić wykonanie wszystkich niezbędnych obliczeń w jak<br />
najkrótszym czasie. Na rysunku 3.7 przedstawiono schemat blokowy sterownika robota.<br />
Szczegółowe schematy elektroniczne, rysunki montażowe płytki (rozmieszczenie elemen-<br />
Rysunek 3.7: Schemat blokowy układu sterowania manipulatora.<br />
tów i ścieżek) oraz wykaz elementów znajdują się w <strong>do</strong>datku B i C.<br />
Sterownik został zmontowany na płytce dwustronnej o wymiarach 94x260mm, co widać<br />
na rysunku 3.8. Na płytce tej znajdują się:<br />
• moduł EM332/B z mikrokontrolerem MC68332, zamocowany na dwóch złączach<br />
48-stykowych każdy,<br />
• przetwornik A/C typu MAX1270 pracujący na magistrali QSPI,
Change language