Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
20 1 – podstawa manipulatora, 2 – kolumna obrotowa, 3 – główne ramie manipulatora, 4 – przedramie manipulatora, 5 – chwytak, 6 – piasta w której obraca się oś kolumny manipulatora, M 1 – silnik napędzający oś kolumny , M 2 – silnik napędzający oś głównego ramienia, M 3 – silnik napędzający oś przedramienia , M 45 – dwa silniki napędzjące osie chwytaka , M 6 – silnik napędzjący mechanizm zamykania i otwierania kiści chwytaka. Manipulator posiada pięć przegubów obrotowych, gdzie do 1-go (obrót kolumny) i 2-go (ruch głównego ramienia) napęd jest przenoszony przez wielostopniową przekładnię zębatą a następnie przez jednostopniową przekładnię. Zastosowanie dodatkowej jednostopniowej przekładni związane jest z tym, iż zastosowane silniki nie posiadały dostatecznie dużego momentu obrotowego do porusznia poszczególnych ramion manipulatora. Do układu napędowego przegubu trzeciego (ruch przedramienia) dodatkowo zastosowano pasek zębaty, rysunek 2.4. Zasosowanie paska zębatego spowodowane jest tym, że silnik napędowy osi 3 jest umieszczony na końcu głównego ramienia rysunek 3.2. Umieszczenie tam silnika ma swoje pozytywne konsekwencje, a mianowicie stanowi on swego rodzaju przeciwwagę, co ma znaczenie ze względu na moment obrotowy potrzebny do ruchu głównego ramienia. Z kolei dla przegubu 4-go i 5-go napęd jest zrealizowany przez układ różnicowy. Powoduje to pewne utrudnienia w sterowaniu tymi osiami, równania przeniesienia napędu (2.38), (2.42) pokazują, że są zależne od siebie, (rysunek 2.5). Wszystkie parametry i rysunki wykonawcze poszczególnych części manipulatora zamieszczone są w dodatku A. 3.1.1 Silniki manipulatora Manipulator posiada sześć silników prądu stałego firmy MICROMOTORS S.R.L [10], z których cztery są typu RHE158.24.100 i dwa typu HLE149.24.43. Wszystkie te silniki są konstrukcyjnie sprzężone z przekładniami wielostopniowymi, co widać na rysunkach 3.3 i 3.4. Do napędu kolumny robota, ramienia, przedramienia i wciągarki chwytaka wykorzystano silniki typu RHE158.24.100, a silniki typu HLE149.24.43 zastosowano do napędu układu różnicowego chwytaka. Dane związane z wymiarami fizycznymi tych silników są przedstawione na rysunkach umieszczonych w dodatku A. W poniższych tabelach zestawiono parametry techniczne silników napędowych. znamionowe napięcie zasilania 24[V ] przełożenie przekładni 94.37 : 1 maksymalny ciągły moment obrotowy 60[Ncm] prędkość obrotowa bez obciązenia 66[obr/min] prędkość obrotowa z max. momentem obciążenia 45[obr/min] pobór prądu silnika w stanie jałowym < 70[mA] pobór prądu silnika przy max. obciążeniu 340[mA] Tabela 3.1: Parametry silnika typu RHE158.24.100.
21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HLE149.24.43. Rysunek 3.4: Zdjęcie silnika RHE158.24.100. znamionowe napięcie zasilania 24[V ] przełożenie przekładni 43.3 : 1 maksymalny ciągły moment obrotowy 15[Ncm] prędkość obrotowa bez obciązenia 78[obr/min] prędkość obrotowa z max. momentem obciążenia 55[obr/min] pobór prądu silnika w stanie jałowym < 50[mA] pobór prądu silnika przy max. obciążeniu 120[mA] Tabela 3.2: Parametry silnika typu HLE149.24.43.
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
- Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
- Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
- Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
- Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
- Page 70 and 71: Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
21<br />
Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HLE149.24.43.<br />
Rysunek 3.4: Zdjęcie silnika RHE158.24.100.<br />
znamionowe napięcie zasilania 24[V ]<br />
przełożenie przekładni 43.3 : 1<br />
maksymalny ciągły moment obrotowy 15[Ncm]<br />
prędkość obrotowa bez obciązenia 78[obr/min]<br />
prędkość obrotowa z max. momentem obciążenia 55[obr/min]<br />
pobór prądu silnika w stanie jałowym < 50[mA]<br />
pobór prądu silnika przy max. obciążeniu 120[mA]<br />
Tabela 3.2: Parametry silnika typu HLE149.24.43.
Change language