Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

More documents

Recommendations

Info

18 Rozdział 3 Konstrukcja robota ZS5R 3.1 Konstrukcja mechaniczna Podstawowymi materiałami, z których została wykonana konstrukcja manipulatora robota stanowią blacha aluminiowa, kształtowniki aluminiowe (kątowniki, ceowniki) oraz pręty stalowe. Poszczególne elementy konstrukcyjne zostały wycięte z blachy aluminiowej o grubości 1-3mm i po odpowiednim wygięciu, poskręcane śrubami M3. Tak zmontowane elementy stanowią korpusy poszczególnych ramion robota. Konstrukcja chwytaka wykonano ceowników aluminowych. Na rysunku 3.1 przedstawiono wygląd manipulatora, z kolei na rysunku 3.2 przedstawiono rysunek złożeniowy, który zawiera główne zespoły konstrukcji mechanicznej. Oznaczenia na rysunku 3.2 Rysunek 3.1: Zdjęcie manipulator.
Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy manipulatora z oznaczonymi głównymi częściami. 19
Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
Page 19: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
Page 70 and 71:
Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
Page 72 and 73:
Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
Page 74 and 75:
72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
Page 76 and 77:
74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
Page 78:
76 • {q i } - przestrzeń konfigu
show all

Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?