Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
18 Rozdział 3 Konstrukcja robota ZS5R 3.1 Konstrukcja mechaniczna Podstawowymi materiałami, z których została wykonana konstrukcja manipulatora robota stanowią blacha aluminiowa, kształtowniki aluminiowe (kątowniki, ceowniki) oraz pręty stalowe. Poszczególne elementy konstrukcyjne zostały wycięte z blachy aluminiowej o grubości 1-3mm i po odpowiednim wygięciu, poskręcane śrubami M3. Tak zmontowane elementy stanowią korpusy poszczególnych ramion robota. Konstrukcja chwytaka wykonano ceowników aluminowych. Na rysunku 3.1 przedstawiono wygląd manipulatora, z kolei na rysunku 3.2 przedstawiono rysunek złożeniowy, który zawiera główne zespoły konstrukcji mechanicznej. Oznaczenia na rysunku 3.2 Rysunek 3.1: Zdjęcie manipulator.
Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy manipulatora z oznaczonymi głównymi częściami. 19
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
- Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
- Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
- Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
- Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
18<br />
Rozdział 3<br />
Konstrukcja robota ZS5R<br />
3.1 Konstrukcja mechaniczna<br />
Podstawowymi materiałami, z których została wykonana konstrukcja manipulatora robota<br />
stanowią blacha aluminiowa, kształtowniki aluminiowe (kątowniki, ceowniki) oraz<br />
pręty stalowe. Poszczególne elementy konstrukcyjne zostały wycięte z blachy aluminiowej<br />
o grubości 1-3mm i po odpowiednim wygięciu, poskręcane śrubami M3. Tak zmontowane<br />
elementy stanowią korpusy poszczególnych ramion robota. Konstrukcja chwytaka<br />
wykonano ceowników aluminowych. Na rysunku 3.1 przedstawiono wygląd manipulatora,<br />
z kolei na rysunku 3.2 przedstawiono rysunek złożeniowy, który zawiera główne zespoły<br />
konstrukcji mechanicznej.<br />
Oznaczenia na rysunku 3.2<br />
Rysunek 3.1: Zdjęcie manipulator.
Change language