Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

More documents

Recommendations

Info

Składam serdeczne podziękowania Panu dr. Markowi Wnukowi za pomoc, poświęcony czas oraz zaangażowanie. Chciałem również podziękować Panu Ryszardowi Krzywańskiemu za cenne rady i pomoc w wykonaniu konstrukcji mechanicznej. Na końcu chciałem podziękować firmom MICRO- MOTORS i AUSTRIAMICRO- SYSTEMS za bezpłatne przekazanie silników i koderów.
1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i zakres pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Kinematyka manipulatora 7 2.1 Reprezentacja Denavita-Hartenberga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 Wyprowadzenie kinematyki prostej manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 Kinematyka odwrotna manipulatora – podejście geometryczne . . . . . . . 10 2.4 Konfiguracje wyróżnione manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.5 Transformacja napędowa osi robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5.1 Rozwiązanie napędów ogniwa 1,2 i 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5.2 Rozwiązanie napędu ogniwa 4 i 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3 Konstrukcja robota ZS5R 18 3.1 Konstrukcja mechaniczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1.1 Silniki manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2 Konstrukcja elektroniczna – sterownik robota . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.2.1 Budowa modułu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.2.2 Budowa modułu mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.2.3 Opis łączówek sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4 Oprogramowanie sterownika 31 4.1 Funkcja główna main() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.2 Procedura obsługi przerwania cyklicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 5 Badania i wyniki eksperymentów 36 6 Podsumowanie 38 7 Dodatek A 41 7.1 Parametry mechaniczne manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 7.2 Rysunki techniczne części mechanicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 8 Dodatek B 60 8.1 Wykaz elementów części elektronicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 9 Dodatek C 63 9.1 Schematy ideowe i rysunki montażowe części elektronicznej . . . . . . . . . 63
Page 1: Politechnika Wrocławska Wydział E
Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
Page 62 and 63:
60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
Page 64 and 65:
62 liczba wartość obudowa oznacze
Page 66 and 67:
Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
Page 68 and 69:
66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
Page 70 and 71:
Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
Page 72 and 73:
Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
Page 74 and 75:
72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
Page 76 and 77:
74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
Page 78:
76 • {q i } - przestrzeń konfigu
show all

Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?