Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

More documents

Recommendations

Info

10 ⎡ A 5 4 (q 5) = ⎢ ⎣ c 5 −s 5 0 0 s 5 c 5 0 0 0 0 1 l 4 0 0 0 1 Mając wyliczone transformacje A i i−1 (q i) między sąsiednimi układami współrzędnych definiujemy kinematykę manipulatora zgodnie z (2.2) jako ⎤ ⎥ ⎦ . czyli K(q) = A 1 0 A2 1 A3 2 A4 3 A5 4 (q): X 0Y 0 Z 0 ↦−→ X 5 Y 5 Z 5 ⎡ K(q) = ⎢ ⎣ r 11 r 12 r 13 l x r 21 r 22 r 23 l y r 31 r 32 r 33 l z 0 0 0 1 ⎤ ⎥ ⎦ , (2.4) gdzie elementy tej macierzy są następujące: ⎫ r 11 = cosq 1 cosq 5 sin(q 2 + q 3 + q 4 ) − sinq 1 sinq 5 , r 12 = −cosq 1 sinq 5 sin(q 2 + q 3 + q 4 ) − sinq 1 cosq 5 , r 13 = cosq 1 cos(q 2 + q 3 + q 4 ), r 21 = sinq 1 cosq 5 sin(q 2 + q 3 + q 4 ) + cosq 1 sinq 5 , r 22 = −sinq 1 sinq 5 sin(q 2 + q 3 + q 4 ) + cosq 1 cosq 5 , r 23 = sinq 1 cos(q 2 + q 3 + q 4 ), ⎪⎬ r 31 = −cos(q 2 + q 3 + q 4 )cosq 5 , r 32 = cos(q 2 + q 3 + q 4 )sinq 5 , r 33 = sin(q 2 + q 3 + q 4 ), l x = l 2 cosq 1 cos 2 + l 3 cosq 1 cos(q 2 + q 3 ) + l 4 cosq 1 cos(q 2 + q 3 + q 4 ), l y = l 2 sinq 1 cos 2 + l 3 sinq 1 cos(q 2 + q 3 ) + l 4 sinq 1 cos(q 2 + q 3 + q 4 ), l z = l 1 + l 2 sinq 2 + l 3 sin(q 2 + q 3 ). ⎪⎭ (2.5) 2.3 Kinematyka odwrotna manipulatora – podejście geometryczne W poprzednim punkcie została wyznaczona kinematyka prosta manipulatora, która wyznacza położenie i orientację efektora w zależności od konfiguracji jego przegubów. W tym punkcie zostanie przedstawione zadanie odwrotne, a mianowicie wyliczenie wartości kolejnych zmiennych przegubowych przy narzuconym położeniu i orientacji efektora. Zadanie to jest nazywane odwrotnym zadaniem kinematyki. Rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej jest niezwykle istotne ze względu na efektywność sterowania manipulatorem robota. Zadania <strong>do</strong> wykonania przez robota są bowiem w sposób naturalny formułowane w kategoriach pożądanych położeń i orientacji efektora, wyrażonych w układzie kartezjańskim związanym z podstawą robota.
11 Przy podejściu geometrycznym [1] [2] <strong>do</strong> rozwiązania zagadnienia kinematycznego konieczne jest zdekomponowanie przestrzennego zagadnienia geometrycznego na szereg zagadnień planarnych. Przy tej metodzie zmienne przegubowe mogą być wyznaczone za pomocą metod stosowanych w płaskiej geometrii. Na rysunku 2.2 przedstawiony jest szkieletowy model robota wraz z odpowiednio oznaczonymi kątami. Danymi wejściowymi są położenie i orientacja chwytaka P (P x , P y , P z , η, ϱ), gdzie P x , P y , P z określa położenie punktu pracy chwytaka względem bazowego układu odniesienia, kąt η określa kąt nutacji efektora, zaś kąt ϱ jest równy kątowi q 5 , który odpowiedzialny jest za rotację wokół osi Z 5 . Rysunek 2.2: Struktura szkieletowa robota. W celu wyznaczenia kąta q 1 , rzutujemy punkt pracy chwytaka P na płaszczyznę wyzna-
Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
Page 11: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
Page 62 and 63:
60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
Page 64 and 65:
62 liczba wartość obudowa oznacze
Page 66 and 67:
Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
Page 68 and 69:
66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
Page 70 and 71:
Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
Page 72 and 73:
Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
Page 74 and 75:
72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
Page 76 and 77:
74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
Page 78:
76 • {q i } - przestrzeń konfigu
show all

Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?