Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

8
2.2 Wyprowadzenie kinematyki prostej
manipulatora
Rozważany manipulator jest manipulatorem klasy 5R 1 , posiadającym pięć stopni swobody.
Manipulator ten składa się z pionowej, obrotowej kolumny o wysokości l 1 , dwuczłonowego
ramienia o długości l 2 i l 3 oraz nadgarstka z efektorem o długości l 4 , ujmującej długość
palców chwytaka. Wszystkie te ogniwa - ramiona są połączone przegubami, których
aktualny stan określa wektor stanu q = (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 ) T . Strukturę tego manipulatora
wraz z układami współrzędnych pokazano na rysunku 2.1. Układy współrzędnych zostały
Rysunek 2.1: Struktura kinematyczna manipulator ZS5R.
przyporządkowane zgodnie z algorytmem Denavita-Hartenberga. Następnym krokiem jest
wyznaczenie parametrów i zmiennych wiążących te układy. Zestawiono je w tabeli 2.1.
Nr ogniwa θ i d i a i α i
π
1 q 1 l 1 0
2
2 q 2 0 l 2 0
3 q 3 0 l 3 0
4 q 4 − π 0 0 − π 2 2
5 q 5 l 4 0 0
Tabela 2.1: Parametry Denavita-Hartenberga manipulatora.
1 Oznacza to, że manipulator posiada pięć przegubów typu rotacyjnego (R).