9/13/2012 1 Automatsko upravljanje - Prof. dr Božo KrstajiÄ
9/13/2012 1 Automatsko upravljanje - Prof. dr Božo KrstajiÄ
9/13/2012 1 Automatsko upravljanje - Prof. dr Božo KrstajiÄ
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
9/<strong>13</strong>/<strong>2012</strong><br />
<strong>Automatsko</strong> <strong>upravljanje</strong> – Sa<strong>dr</strong>žaj predmeta<br />
<strong>Automatsko</strong> <strong>upravljanje</strong><br />
◦ Akademske osnovne studije MAŠINSTVA, (V semestar, 4,5<br />
ECTS kredita, 2P + 2V )<br />
◦ Predavač: <strong>Prof</strong>. <strong>dr</strong> Božo Krstajić (www.os.ac.me ,<br />
bozok@ac.me )<br />
◦Saradnik: Žarko Zečević<br />
Pripremne nedjelje<br />
I nedjelja<br />
II nedjelja<br />
III nedjelja<br />
IV nedjelja<br />
V nedjelja<br />
VI nedjelja<br />
VII nedjelja<br />
VIII nedjelja<br />
IX nedjelja<br />
X nedjelja<br />
XI nedjelja<br />
XII nedjelja<br />
XIII nedjelja<br />
XIV nedjelja<br />
XV nedjelja<br />
XVI nedjelja<br />
Završna nedjelja<br />
XVIII-XXI nedjelja<br />
Priprema i upis semestra<br />
Osnovni pojmovi teorije sistema automatskog upravljanja. Klasifikacija sistema upravljanja.<br />
Matematičko modelovanje komponenata sistema: vremenski, kompleksni i frekvencijski domen.<br />
Karakteristične prenosne funkcije.Karakteristični polinom<br />
Stabilnost. Kriterijumi stabilnosti..<br />
Primjena softverskiih paketa za modelovanje i analizu sistema AU.<br />
Prvi kolokvijum.<br />
Slobodna nedjelja<br />
Analiza sistema upravljanja. Specifikacija performansi sistema: Ustaljeno stanje, prelazni režim, relativna<br />
stabilnost, otklanjanje poremećaja, osjetljivost sistema na male promjene parametara.<br />
O<strong>dr</strong>eđivanje karakterističnih veličina u vremenskom, kompleksnom i frekvencijskom domenu.<br />
Opšte metode za analizu i sintezu: Nyquistova metoda i Bodeova metoda.<br />
Sinteza sistema upravljanja. Strukturna sinteza.<br />
Tipovi kompezatora: integralni, diferencijalni, integralno-diferencijalni. Fizička ostvarljivost regulatora.<br />
Drugi kolokvijum<br />
Kompezacija sistema pomoću Bodeove imetode: sinteza integralnog, diferencijalnog i integralnodiferencijalnog<br />
uskladnika.<br />
Primjena softverskiih paketa za sintezu i simuliranje sistema AU.<br />
Završni ispit<br />
Ovjera semestra i upis ocjena<br />
Dopunska nastava i poravni ispitni rok<br />
<strong>Automatsko</strong> <strong>upravljanje</strong> - Literatura<br />
<strong>Automatsko</strong> <strong>upravljanje</strong> - Način polaganja ispita<br />
•Milić Stojić: Kontinualni sistemi automatskog upravljanja;<br />
Nauka, Beograd (Čedomir Milosavljević, Teorija <strong>Automatsko</strong>g<br />
Upravljanja 1, Sarajevo 2008 - pdf)<br />
•Kovačević B.: Zbirka zadataka iz automatskog upravljanja<br />
•Materijali sa predavanja i vježbi www.os.ac.me<br />
• 55 % ispita – kolokvijumi (45) + domaći +<br />
laboratorijske vježbe<br />
• 45 % ispita – završni ispit ili seminarski rad<br />
Seminarski radovi se “brane” i prezentuju profesoru<br />
Formula za oslobađanje od završnog ispita:<br />
(K1 + K2) x 2 + DomaciLab<br />
Ispit će položiti studenti koji imaju 50+ bodova !<br />
1
9/<strong>13</strong>/<strong>2012</strong><br />
<strong>Automatsko</strong> <strong>upravljanje</strong> - Uvod<br />
Šta je sistem automatskog upravljanja<br />
Sistem automatskog upravljanja (SAU) je skup<br />
međusobno povezanih komponenti<br />
projektovan radi postizanja (ostvarivanja)<br />
zadatog cilja (zadatka, svrhe, namere).<br />
Moderna praksa SAU po<strong>dr</strong>azumijeva projektovanje upravljanja<br />
(upravljačkih strategija) u cilju:<br />
• unapređenja procesa proizvodnje<br />
• efikasnije potrošnje energije<br />
• ostvarivanja naprednog i inteligento <strong>upravljanje</strong> (npr.<br />
vozilima)<br />
Uvod<br />
Kompleksna struktura i fizika sistema opisuje se<br />
relativno jednostavnim modelima<br />
Problem!!!<br />
Sistemi su najčešće kompleksni i teško razumljivi a<br />
samim tim teški za modelovanje i <strong>upravljanje</strong><br />
(hemijski procesi,kontrola saobraćaja, robotski<br />
sistemi, EES, ...).<br />
Upravljanje sistemima se primenjuje u okviru različitih<br />
tehničkih disciplina: aeronautika, hemijsko, mašinsko i<br />
elektro inženjerstvo, građevina, ekonomija, pravo,<br />
ekologija, ICT, ...<br />
Uvod<br />
TSAU (teorija SAU) obuhvata:<br />
• Modelovanje sistema,<br />
• Analizu sistema,<br />
• Projektovanje (sinteza) SAU,<br />
Uvod<br />
TSAU (teorija SAU) obuhvata:<br />
• Modelovanje sistema,<br />
• Analizu sistema,<br />
• Projektovanje (sinteza) SAU,<br />
2
9/<strong>13</strong>/<strong>2012</strong><br />
Istorijat<br />
Istorijat<br />
Stara Grčka - vodeni sat (300g.p. n.e)<br />
Prvi sistem sa povratnom spregom u Evropi je<br />
regulator‚temperature. Cornelis Drebbel,<br />
Holandija, početak XVII veka<br />
Vatov regulator,<br />
James Watt, 1769<br />
Primjer SAU-a - vožnja automobila<br />
Primjer SAU-a - regulacija nivoa<br />
tečnosti u rezervoaru<br />
3
9/<strong>13</strong>/<strong>2012</strong><br />
Primjer SAU-a – potpuno automatizovan<br />
4
Change language