Pozycjonowanie blokowe.pdf - stoeber
Pozycjonowanie blokowe.pdf - stoeber Pozycjonowanie blokowe.pdf - stoeber
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@stoeber.pl www.stoeber.pl STOEBER POLSKA 1. Oprogramowanie POSITool Oprogramowanie POSITool jest darmowym dodatkiem do kaŜdej przetwornicy. UmoŜliwia on wstępną konfigurację przetwornicy oraz parametryzację konkretnej aplikacji. Program oparty jest o standard PLCOpen, dzięki czemu proces programowania został oparty o system wizardow przeprowadzających krok po kroku przez wszystkie niezbędne parametry konfiguracji oraz aplikacji. Oprogramowanie pozwala pracować w trybie off-line jak i on-line. Tryb off-line pozwala na stworzenie nowej aplikacji i wstępne ustawienie parametrów. Następnie stworzony projekt poprzez złącze RS232 przesyłamy do przetwornicy. W trybie on-line mamy moŜliwość zmiany wszystkich parametrów przetwornicy takŜe w czasie ruchu, co pozwala nam od razu przeanalizować dokonane zmiany. Ten tryb umoŜliwia nam równieŜ skorzystania z funkcji oscyloskopu.
- Page 2 and 3: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 4 and 5: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 6 and 7: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 8 and 9: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 10 and 11: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 12 and 13: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 14 and 15: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 16 and 17: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 18 and 19: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 20 and 21: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 22 and 23: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 24 and 25: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 26 and 27: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 28 and 29: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 30 and 31: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 32 and 33: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
- Page 34: ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
1. Oprogramowanie POSITool<br />
Oprogramowanie POSITool jest darmowym dodatkiem do kaŜdej przetwornicy. UmoŜliwia on<br />
wstępną konfigurację przetwornicy oraz parametryzację konkretnej aplikacji. Program oparty jest<br />
o standard PLCOpen, dzięki czemu proces programowania został oparty o system wizardow<br />
przeprowadzających krok po kroku przez wszystkie niezbędne parametry konfiguracji oraz<br />
aplikacji.<br />
Oprogramowanie pozwala pracować w trybie off-line jak i on-line. Tryb off-line pozwala na<br />
stworzenie nowej aplikacji i wstępne ustawienie parametrów. Następnie stworzony projekt<br />
poprzez złącze RS232 przesyłamy do przetwornicy. W trybie on-line mamy moŜliwość zmiany<br />
wszystkich parametrów przetwornicy takŜe w czasie ruchu, co pozwala nam od razu<br />
przeanalizować dokonane zmiany. Ten tryb umoŜliwia nam równieŜ skorzystania z funkcji<br />
oscyloskopu.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
Oscyloskop umoŜliwia nam ściągnięcie charakterystyk czasowych róŜnych parametrów<br />
przetwornicy (moment silnika, prąd it.). Jest pomocnym narzędziem podczas uruchamiani<br />
aplikacji oraz podczas awarii lub niepoprawnego działania napędu.<br />
Pomocnym narzędziem w analizie problemów z przetwornicą jest pamięć błędów.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
Przetwornica pamięta dokładnie dziesięć ostatnich błędów. Dzięki programowi POSITool<br />
jesteśmy wstanie określić, kiedy i co waŜniejsze, w jakich warunkach powstał dany błąd.<br />
Jednocześnie przetwornica zapamiętuje ilościowo, jakie błędy wystąpiły. Co równieŜ pozwoli nam<br />
określić czy błąd jest systematyczny czy teŜ przypadkowy.<br />
2. Konfiguracja przetwornicy za pomocą programu POSITool.<br />
Do poprawnego skonfigurowania przetwornicy niezbędne jest przejście pierwszych siedmiu<br />
kroków:<br />
2a. Po uruchomieniu programu przywita nas okno z wyborem trzech funkcji:<br />
Start new project with wizard – rozpoczęcie nowego projektu<br />
Open project – odczytanie projektu zapisanego w pliku<br />
Reverse documentation… - sczytanie konfiguracji z przetwornicy i połączenie on-line.<br />
Po wybraniu opcji nowego projektu zostaniemy przeniesieni do kolejnego kroku.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
2b. Opis projektu.<br />
Okno to pozwala nam zawarcie w pliku projektu opisu aplikacji, komentarza lub innych<br />
informacji, które mogą przydać się w późniejszym czasie lub osobom serwisującym napęd.<br />
Przyciskiem NEXT przechodzimy do kolejnego kroku.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2c. Wybór osi / zestawów parametrów.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Przetwornica FDS5000 umoŜliwia skonfigurowania czterech zestawów parametrów. KaŜdy<br />
zestaw moŜe posiadać inny silnik jak i pracować z inną aplikacją.<br />
PoniewaŜ oprogramowanie POSITool obsługuje równieŜ serwoprzetwornice serii MDS5000 w tym<br />
kroku moŜliwy jest wybór ile osi poprzez urządzenie POSISwitch będzie sterować przetwornica.<br />
Jednak ta opcja jest dostępna tylko w przypadku serwonapędów z enkoderami absolutnymi.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2d. Wybór aplikacji.<br />
STOEBER POLSKA<br />
W tym oknie wybieramy rodzaj aplikacji, jaką będzie obsługiwała przetwornica.<br />
Command positioning – pozycjonowanie komendowe – aplikacja wykorzystywana przy<br />
komunikacji sieciowej. Występuje w formie „endless” ruchu nieskończonego, lub „limited” ruchu<br />
ograniczonego.<br />
Motion block positioning – pozycjonowanie <strong>blokowe</strong>, podobnie jak komendowe występuje w<br />
formie ograniczonej i nieskończonej. UmoŜliwia zapisanie 256 bloków ruchu (pozycji, ruchu<br />
ciągłego, synchronizacji itp.). KaŜdy blok moŜe pracować z osobnym profilem jazdy.<br />
Speed – regulacja prędkości<br />
Fast reference value – szybka wartość zadana – aplikacja umoŜliwa w szybki i<br />
prosty sposób skonfigurowanie przetwornicy do regulacji obrotów<br />
Comfort reference value – rozbudowana opcja regulacji prędkości oraz momentu.<br />
Synchronous mode – tryb synchroniczny napędów.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2f. Wybór rodzaju sterowania.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Standartowo przetwornicę moŜna sterować poprzez zestaw we/wy analogowych lub<br />
cyfrowych (control interface) lub za pomocą złącza szeregowego RS232 i protokołu USS.<br />
JeŜeli wyposaŜymy przetwornicę w moduł dodatkowy mamy moŜliwość wykorzystania innych<br />
dostępnych protokołów. W tym kroku wykonujemy wstępnego wyboru rodzaju sterowania
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
2g. Wybór silnika.<br />
Kolejny wizard umoŜliwia nam wybór silnika. Jak juŜ wcześniej wspominaliśmy<br />
oprogramowanie jest uniwersalne dla serii FDS5000 oraz MDS5000, mamy tu moŜliwość wyboru<br />
zarówno silników serwo jak i asynchronicznych. W tabelach podane są wszystkie silniki<br />
dostarczane przez firmę STOEBER POLSKA. Ułatwia nam to podłączenie silnika i dzięki temu nie<br />
musimy przeprowadzać procedury autotiuningu. JeŜeli silnik jest inny niŜ firmy STOEBER<br />
POLSKA naleŜy wybrać podobny a następnie później poprawić jego parametry i ewentualnie<br />
przeprowadzić autotiuning w celu stworzenia matematycznego modelu silnika.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2h. Konfiguracja przetwornicy.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Okno to nam umoŜliwia skonfigurowanie odpowiedniej przetwornicy oraz ewentualne<br />
wyposaŜenia dodatkowego.<br />
Device family – rodzaj przetwornicy FDS5000 lub MDS5000<br />
Device type – rozmiar przetwornicy – wybór konkretnego modelu przetwornicy do silnika<br />
Firmaware – poniewaŜ moŜliwa jest wymiana firmware przetwornicy (np. dodanie nowych<br />
aplikacji, poprawa błędów itp.) naleŜy wybrać odpowiedni firmware, wcześniej sprawdzony na<br />
obudowie przetwornicy. Opcja ta równieŜ umoŜliwia wgranie nowego programu do starszych<br />
przetwornic.<br />
Option module 1 (upper) – karta rozszerzeń, moduł komunikacyjny lub karta we/wy<br />
Brake resistor – odpowiedni rezystor hamowania, wybór z pośród rezystorów dostarczanych<br />
przez STOEBER POLSKA.<br />
Po wciśnięciu klawisza „FINISH” zostaniemy przeniesieni do wizardów odpowiedzialnych<br />
za poszczególne aplikacje. Zawartość tych wizardów zostanie opisana w dalszej części.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2i. Konfiguracja podstawowa parametrów aplikacji.<br />
STOEBER POLSKA<br />
NiezaleŜnie od wybranej aplikacji pierwszy wizard nie róŜni się dla wszystkich. Ustawia się w<br />
nim wszystkie podstawowe parametry dla poprawnego działania przetwornicy, ustawia się<br />
dodatkowe elementy wyposaŜenia (np. enkodery) i rodzaj sterowania.<br />
Po lewej stronie widoczne jest drzewo dostępnych opcji oraz osi (zestawów parametrów).<br />
MoŜna równieŜ uruchomić pamięć błędów oraz oscyloskop.<br />
Wizard „GENERAL OPTIONS” zawiera wszystkie podstawowe parametry dotyczące<br />
sterowania silnika, ustawień przetwornicy, funkcji zabezpieczeń, podłączonego enkodera oraz<br />
symulacji enkodera oraz funkcji dodatkowych.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2j. Regulator<br />
Pierwsze okno odpowiada za ustawienia regulatora PID.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Parametr B20 odpowiada za rodzaj regulatora. W przypadku sterowania U/f oraz<br />
wektorowego bez sprzęŜenia zwrotnego mamy moŜliwość ustawienia charakterystyki sterowania
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
(B21) oraz filtru dolno przepustowego C33 wartości zadanej.<br />
STOEBER POLSKA<br />
W przypadku pełnej regulacji wektorowej ze sprzęŜeniem zwrotnym, mamy dostęp do<br />
pełnego regulatora PID. W praktyce, najczęściej wykorzystywanymi parametrami są:<br />
C31 – człon proporcjonalny regulatora oraz C32 – człon całkujący. Parametrami tymi moŜemy<br />
ustalić „sztywność wału” oraz „precyzję dochodzenia” do wartości zadanej.<br />
2k. Przetwornica.<br />
Kolejne okno przedstawia nam parametry dotyczące przetwornicy:<br />
A34 – blokada rozruchu po zaniku napięcia<br />
A35 – dolny poziom napięcia zasilającego, przy którym przetwornica zgłosi błąd i nie będzie<br />
moŜliwe uruchomienie napędu.<br />
A36 – znamionowe napięcie zasilania<br />
A29 – czy przy błędzie ma być załączone szybkie zatrzymanie czy teŜ silnik ma hamować<br />
wybiegiem<br />
A44 – podobnie do A29 tylko dotyczy wyłączenia sygnału ENABLE<br />
A39 – czas zadziałania szybkiego zatrzymania<br />
A45 – jak ma się zachować przetwornica po nastąpieniu funkcji szybkiego zatrzymania.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
2l. Rezystor hamowania.<br />
W oknie tym moŜemy ustawić dane rezystora hamowania. JeŜeli nie został wybrany podczas<br />
procesu konfiguracji rezystor dostarczany przez firmę STOEBER naleŜy go wprowadzić ręcznie.<br />
JeŜeli taki rezystor nie występuje w układzie wystarczy w parametrze A22 wstawić wartość „0”.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2m. Wartości maksymalne.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Parametrami dostępnymi w tym oknie moŜemy ustawić maksymalne wartości prędkości<br />
obrotowej oraz maksymalny moment. Ograniczenie momentu moŜna ustawić proporcjonalnie lub<br />
nieproporcjonalnie dla obu kierunków obrotu.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2n. Ustawienie enkodera.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Parametr B26 mówi nam, na które złącze jest do urządzenia podpięty enkoder oraz jeŜeli jest<br />
to, na które wejścia. Kolejne parametry opisują rodzaj enkodera oraz ilość impulsów na obrót<br />
enkodera<br />
2o. Funkcje zabezpieczeń.<br />
Kolejne dwa okna odpowiadają za funkcje zabezpieczeń przetwornicy. Zestaw dostępnych<br />
parametrów moŜe się róŜnić w zaleŜności od aplikacji, jaką przetwornica obsługuje. KaŜdy z<br />
błędów ma moŜliwość ustawienia trzech funkcji:<br />
Message – informacja o wystąpieniu zakłócenia, nie ma ona wpływu na wyłączenie przetwornicy,<br />
na wyświetlaczu pojawia się odpowiednia informacja oraz ustawiane są odpowiednie bity<br />
kontrolne<br />
Warning – ostrzeŜenie, w czasie wystąpienia danego błędy przetwornica zgłasza ostrzeŜenie, w<br />
parametrze tym ustawiamy czas wyświetlania informacji o błędzie, do momentu upływu danego<br />
czasu przetwornica wyświetla odpowiednią informację. JeŜeli w tym czasie problem nie zniknie<br />
przetwornica wyłączy się zgłaszając błąd.<br />
Fault – błąd – wystąpienie tego typu błędu powoduje natychmiastowe zatrzymanie przetwornicy.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
2p. Symulacja enkodera.<br />
STOEBER POLSKA<br />
JeŜeli aplikacja wymaga wyprowadzenia impulsów enkodera do zewnętrznego sterownika lub<br />
licznika wykonujemy to za pomacą symulacji enkodera.<br />
W przypadku przetwornicy FDS5000 jest to moŜliwe jedynie poprzez wyjścia binarne. NaleŜy<br />
pamiętać, Ŝe w momencie wykorzystania tej funkcji zajmujemy oba wyjścia standartowo dostępne<br />
w przetwornicy.<br />
2r. Sterowanie ręczne.<br />
Klawiatura zamontowane na panelu przednim przetwornicy umoŜliwia nam zmianę<br />
parametrów oraz jazdę ręczną napędu. W kolejnym oknie ustawiamy parametry jazdy: prędkość<br />
oraz przyspieszenie. MoŜemy równieŜ wyłączyć moŜliwość jazdy z wykorzystaniem klawiatury. W<br />
przypadku aplikacji pozycjonowania. MoŜliwe jest jedynie włączenie lub wyłączenie tej funkcji.<br />
Ustawienie prędkości oraz przyśpieszenia ustawiane są w innych parametrach.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
2s. Funkcje dodatkowe.<br />
Ostatnie okno z grupy parametrów główny zawiera szereg funkcji dodatkowych.. Dla<br />
silników asynchronicznych najwaŜniejsze to:
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
A00 – zapis zmienionych parametrów do pamięci przetwornicy (do paramodułu)<br />
B41 – autotuning – przetwornica poprzez pomiary elektryczne stworzy matematyczny model<br />
silnika, funkcja dotyczy silników innych niŜ od firmy STOEBER.<br />
B42 – optymalizacja regulatora, przetwornica automatycznie dobierze ustawy regulatora do<br />
aplikacji, napęd podczas tego procesu moŜe poruszać się.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
3a. <strong>Pozycjonowanie</strong>.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Aplikacje pozycjonowania mogą być wykonane na dwa sposoby. <strong>Pozycjonowanie</strong> komendowe<br />
jest przeznaczone przede wszystkim do sterowania poprzez sieć przemysłową. JeŜeli<br />
skorzystamy z pozycjonowania <strong>blokowe</strong>go wiele funkcji aplikacji moŜemy stworzyć w samej<br />
przetwornicy (np. sekwencja ruchu).<br />
Wspólnym wizardem dla obu rodzajów pozycjonowania jest zakładka POSI MACHINE. Za<br />
pomocą kilku kroków ustalimy skąd będą pochodzić informacje o pozycjonowaniu, skalowaniu,<br />
bazowaniu oraz ewentualnych limitach krańcowych pozycji.<br />
3b. Enkoder pozycjonujący.<br />
Przetwornica ma moŜliwość pozycjonowania na dwa sposoby. Pierwszą metodą jest<br />
pozycjonowanie za pomocą enkodera zamontowanego na wale silnika. Jest to najczęściej<br />
występujący sposób i ogranicza się on jedynie do późniejszego wyskalowania napędu. Ta opcja<br />
wymaga ustawienia parametru I02 na wartość 0: motor-encoder. W przypadku, gdy w aplikacji<br />
występuje moŜliwość poślizgów lub innych czynników mogących zakłócać proces pozycjonowania<br />
moŜna zastosować zewnętrzny enkoder pozycjonujący.<br />
Zakładka ta połączona jest z kolejną opisującą miejsce, w którym enkoder jest zamocowany<br />
(w odniesieniu do wału silnika).
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
W parametrze I26 wpisujemy wartość przełoŜenie, jakie występuje w aplikacji w odniesie<br />
do silnika. Program równieŜ przeliczy nam ile impulsów enkodera zewnętrznego będzie<br />
odpowiadać jednemu obrotowi wału silnika.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
3c. Skalowanie<br />
Przetwornice serii 5000 (FDS/MDS) posiadają tę przewagę nad konkurencją, Ŝe<br />
pozycjonowanie odbywa się w jednostkach rzeczywistych. Dzięki zakładce skalowania jesteśmy<br />
wstanie określić dokładne przełoŜenie przekładni, jakie występuje w układzie.<br />
Określamy dokładność, z jaką wyświetlana będzie pozycja (I06) oraz jednostkę miary (I09).<br />
Bardzo waŜnymi parametrami dla skalowania są I07 oraz I08. Opisują one, jaką ilość<br />
obrotów silnika przypada na jeden obrót wału wyjściowego za przekładnią. W przypadku ruchu<br />
liniowego musimy uwzględnić jeszcze drogę, jaką napęd przebędzie przy 1 obrocie wału<br />
wyjściowego. Firma STOEBER w katalogach przekładni i motoreduktorów podaje dokładne,<br />
ułamkowe wartości przełoŜeń, które umoŜliwią dokładne pozycjonowanie, łącznie Z<br />
uwzględnieniem błędów zaokrągleń przełoŜenia. Dokładny opis jak to wykonać znajduje się w<br />
dokumentacji dotyczącej pozycjonowania komendowego.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
3d. Dane maszyny.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Po prawidłowym wyskalowaniu napędu przechodzimy do określenia parametrów pracy<br />
maszyny.<br />
Wszystkie zmienne podajemy w jednostkach wyskalowania, takŜe, jeŜeli mamy ruch<br />
liniowy i pomiar wykonujemy w mm to prędkość obrotową (I10) podajemy w mm/s. Podobnie z<br />
przyśpieszeniem (I11), rampą szybkiego zatrzymania (I17) oraz prędkością, przyśpieszeniem i<br />
pojedynczym krokiem jazdy ręcznej (odpowiedni I12, I13, I14). Jednocześnie program przelicza<br />
wszystkie te wartości na parametry, jakie wystąpią na wale silnika. JeŜeli przekroczymy wartości<br />
określone w parametrach głównych, program poinformuje nas o tym podświetlając odpowiednia<br />
daną na czerwono.<br />
Istotnymi parametrami z tej grupy są równieŜ I21 – maksymalny błąd uchybu między<br />
wartością zadaną oraz rzeczywistą oraz I22 – okno pozycjonowania.<br />
Parametr I24 pozwala skompensować luz przekładni lub innych elementów występujących w<br />
aplikacji, ma to szczególne znaczenie przy pracy zwrotnej.<br />
3e. Bazowanie<br />
Kolejnym krokiem jest bazowanie napędu. Ma to duŜe znaczenie, jeŜeli będziemy<br />
pracowali na wartościach absolutnych pozycji oraz gdy planujemy korzystanie z krańcówek<br />
programowych. Mamy do wyboru trzy moŜliwości bazowania: na czujnik bazujący, ślad zerowy<br />
enkodera, definiowanie domu. Dwie pierwsze moŜliwości wymagają podanie prędkości wolnej<br />
oraz szybkiej bazowanie, rampy oraz wartości pozycji domu (najczęściej „0”). Bazowanie na dom<br />
polega na ustawieniu bazy (zera) w miejscu, w którym napęd konkretnie stoi. Ten rodzaj
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
bazowanie wymaga jedynie podania wartości pozycji „domu”.<br />
STOEBER POLSKA<br />
3f. Krańcówki programowe.<br />
JeŜeli napęd jest zbazowany a praca jest na drodze zamkniętej obok krańcówek fizycznych<br />
moŜemy zastosować krańcówki programowe.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
Ustawienie tych krańcówek w odległości niewielkiej przed krańcówkami fizycznymi zapewni<br />
nam dodatkowe zabezpieczenie przed wjazdem w obszar zabroniony nawet w przypadku<br />
uszkodzenia czujników fizycznych. W odróŜnieniu od fizycznej krańcówki napęd przed krańcówka<br />
wyhamuje z obowiązującą rampą i będzie moŜliwy ruch w odwrotnym kierunku. Przy krańcówce<br />
fizycznej przetwornica zgłosi błąd i zatrzyma napęd.<br />
WyŜej wymienione funkcje są wspólne dla aplikacji pozycjonowania i dla ich odmian:<br />
synchronizacja, symulacja silnika krokowego itp..
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4. <strong>Pozycjonowanie</strong> <strong>blokowe</strong>.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Aplikacja umoŜliwia nam tworzenie kompletnych programów pozycjonowania. Podstawą są<br />
bloki ruchu, w których zawarte są komendy pozycjonowania, pozycja oraz moŜliwość<br />
przechodzenia pomiędzy poszczególnymi blokami. KaŜdy blok ruchu moŜe być wykonany z<br />
wykorzystaniem własne profilu jazdy. Aplikacja pozwala nam na stworzenie 256 profili ruchu oraz<br />
jazdy.<br />
4a. Blok ruchu.<br />
Blok ruchu składa się z kilku elementów:<br />
J10.xxx – nazwa bloku<br />
J11.xxx – pozycja docelowa – funkcja jest aktywna, jeŜeli zostanie wybrana komenda<br />
odpowiedzialna za ruch<br />
J12.xxx – komenda ruchu według standardu PLCOpen<br />
J13.xxx – numer profilu jazdy przypisanego do bloku<br />
J14.xxx – metoda przejścia do kolejnego bloku<br />
J15.xxx – kolejny blok, który zostanie wykonany po spełnieniu warunku w J14.xxx<br />
J16.xxx – czas opóźnienia, jeŜeli warunkiem przejścia jest przerwa.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4b. Profil ruchu.<br />
STOEBER POLSKA<br />
KaŜdemu profilowi ruchu moŜna przypisać własny profil jazdy. Jednocześnie profil jazdy moŜe<br />
obsługiwać kilka profilom jazdy.<br />
J20.xxx – nazwa profilu<br />
J21.xxx – prędkość jazdy<br />
J22.xxx – rampa przyśpieszenia<br />
J23.xxx – rampa hamowania<br />
J25.xxx – wygładzanie rampy<br />
J27.xxx – czy po wykonaniu ruchu ma być załoŜony hamulec<br />
J28.xxx – aktywacja regulacji prędkości obrotowej<br />
KaŜdy profil jazdy moŜe mieć równieŜ określone punkty przełączające. W kolejnej zakładce<br />
moŜemy ustawić, w jakich momentach te punkty będą się uaktywniać, metodę przełączania oraz<br />
bity, które mają się uaktywnić w przypadku konkretnego punktu.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4c. Funkcje dodatkowe.<br />
STOEBER POLSKA<br />
Podobnie do pozycjonowania komendowego moŜemy skorzystać z krzywki elektronicznej.<br />
Jednak w przypadku tej aplikacji moŜemy skorzystać z trzech krzywek elektronicznych.<br />
Parametrach I60 do I65 definiujemy początki i końce krzywek.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4d. Komparator<br />
STOEBER POLSKA<br />
Jednym z warunków przełączania pomiędzy blokami ruchu moŜe być komparator.<br />
Wybrany parametr porównujemy z wartością bazową. JeŜeli rzeczywista wartość przekroczy<br />
parametr bazowy komparator zadziała i w odpowiednim miejscu ustawi nam stan wysoki (bit w<br />
parametrze C48). MoŜemy to wykorzystać do przejścia pomiędzy blokami. Komparator przydaje<br />
się w aplikacjach pracujący na tak zwany zderzak.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4e. Wejścia binarne.<br />
STOEBER POLSKA<br />
W omawianej aplikacji posiadamy trzy zakładki odpowiadające za wejścia binarne. Dwie<br />
pierwsze są identyczne jak w pozycjonowaniu komendowym. Trzecia zakładka jest dostępna<br />
jedynie w pozycjonowaniu blokowym.<br />
Mamy tutaj dostęp do wejść, którymi moŜemy sterować zatrzaskiem elektronicznym.<br />
Parametry I112 oraz I113 odpowiadają za jeden z warunków przejścia pomiędzy blokami.<br />
Parametry I115, 116, 117 wykorzystywane są do startowania konkretnych bloków<br />
(parametryzacja tych wejść, czyli przypisanie odpowiednich bloków odbywa się w parametrach<br />
J01,02,03).<br />
Funkcja Teach-in (I114) jest wykorzystywana do „uczenia” napędu pozycji. Mamy<br />
moŜliwość wybrania poprzez selektory odpowiedniego bloku, następnie ustawienia napędy na<br />
konkretnej pozycji (np. jazdą ręczną). JeŜeli podamy sygnał tech-in napęd zapamięta w<br />
odpowiednim bloku daną pozycję. W ten sposób moŜemy nauczyć cały program, po jakich<br />
pozycjach mamy się poruszać.<br />
Do wyboru konkretnego bloku wykorzystuje się selektory. Mogą one być przypisane<br />
konkretnym wejściom binarnym lub wybierane poprzez sieć przemysłową.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
Parametry od I118 do I125 odpowiadają za binarne przedstawienie wartości bloku<br />
pozycjonującego. Ja wyŜej wspominaliśmy parametry J dostępne w tej zakładce odpowiadają za<br />
wybór bloku i tak: J01 – I115, J02 – I116, J03 – I116. Parametr J00 odpowiada konkretnemu<br />
blokowi, który zostanie wykonany, jeŜeli na selektorach nie będzie wybrany Ŝaden blok a zostanie<br />
wydany sygnał execute.<br />
4f. Wejścia analogowe, wyjścia binarne, wyjścia analogowe<br />
Wyjścia i wejścia wymienione w podtytule działają tak samo w jak w aplikacji<br />
pozycjonowania komendowego takŜe nie wymagają w tym miejscu szczególnej uwagi.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
4g. Słowo kontrolne oraz statutowe<br />
STOEBER POLSKA<br />
Są to dwie zakładki pozwalające kontrolować nam stan przetwornicy.<br />
Słowo kontrolne podobnie jak aplikacji pozycjonowania pozwala nam sterowanie<br />
przetwornicy bez podłączonej sieci komunikacyjnej lub sterownika PLC.
ul.Graniczna 21a · 54-516 Wrocław<br />
tel. 071-388-23-00 · fax: 071-388-23-11 mail: biuro@<strong>stoeber</strong>.pl www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
STOEBER POLSKA<br />
Słowo statusowe opisuje na stan przetwornicy oraz w jakiej fazie ruchu znajduje się napęd.<br />
Wszystkie te bloki moŜna odczytać wykorzystując komunikację sieciową.<br />
5. Zakończenie.<br />
PowyŜej przedstawione przykłady stanowią podstawowe moŜliwości przetwornicy.<br />
Szczegółowe opisy funkcji i parametrów znajdą Państwo w instrukcjach do konkretnych aplikacji.<br />
Celem tego opisu jest przedstawienie krok po kroku parametryzowania przetwornicy w celu<br />
ułatwienia programowania. Wykorzystując podstawowe funkcje pozycjonowania komendowego<br />
lub <strong>blokowe</strong>go moŜna wykonać wiele innych aplikacji np.: synchronizacja, symulacja silnika<br />
krokowego. Regulacja prędkości moŜe być wykonana równieŜ w aplikacji komfortowej wartości<br />
zadanej dającej duŜe moŜliwości regulacji obrotów lub momentu (regulacja prędkościowa lub<br />
momentowa itp.).<br />
Pracownicy firmy STOEBER POLSKA udzielą pomocy w przypadku problemów z<br />
uruchomieniem, parametryzacją lub diagnostyką przetwornic. SłuŜymy równieŜ pomocą w<br />
doborze kompletnych systemów napędowych opartych zarówno na układach z klasyczną<br />
przekładnia i silnikiem asynchroniczny lub serwosilników z przekładniami planetarnymi.<br />
ADRES:<br />
STOEBER POLSKA<br />
Ul. Graniczna 21a<br />
54-516 Wrocław<br />
Tel. 071-388-23-00<br />
Fax. 071-388-23-11<br />
www.<strong>stoeber</strong>.pl<br />
biuro@<strong>stoeber</strong>.pl
Change language