program poslijediplomskog doktorskog studija - TehniÄki fakultet u ...
program poslijediplomskog doktorskog studija - TehniÄki fakultet u ...
program poslijediplomskog doktorskog studija - TehniÄki fakultet u ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Program <strong>poslijediplomskog</strong> <strong>doktorskog</strong> <strong>studija</strong><br />
43. KINEMATIKA I DINAMIKA ROBOTA<br />
Okvirni sadržaj predmeta<br />
Analiza kinematičkih i dinamičkih karakteristika ravninskih i prostornih mehanizama. Metoda kinematičke<br />
sinteze mehanizama. Kinematski lanci. Problemi transformacije rotacijskog gibanja u pravocrtno.<br />
Kinematika položaja i inverzna kinematika. Polinomna aproksimacija putanje. Dinamička analiza<br />
mehanizama. Lagrangeove jednadžbe. Kontrola sila i momenata. Rekurzivne jednadžbe gibanja robota.<br />
Modeliranje harmonijskih, prigušenih i prisilnih vibracija robota. Senzori za mjerenje vibracija. Smanjenje<br />
vibracija robota. Analiza kinematike, dinamike i vibracija industrijskih robota korištenjem vektorskih,<br />
grafičkih i matričnih metoda.<br />
Razvijanje općih i specifičnih kompetencija (znanja i vještina)<br />
Sposobnost kinematičke i dinamičke analize ravninskih i prostornih mehanizama robota. Mjerenje i analiza<br />
vibracijskog ponašanja robota.<br />
Oblici provođenja nastave i način provjere znanja<br />
OPN: predavanja, terenska nastava, konzultacije<br />
NPZ: pohađanje nastave, aktivnost u nastavi, seminar<br />
Popis literature potrebne za studij i polaganje ispita<br />
Klafter, R.D., Chmielewski, T.A., Negin, M.: Robotic Engineering, An integrated Aproach, Prentice Hall,<br />
1989.<br />
Vinogradov, O.: Fundamentals of Kinematics and Dynamics of Machines and Mechanisms, CRC Press,<br />
London, 2000.<br />
Lenarčić, J., Roth, B.: Advances in Robot Kinematics, Springer - Verlag, 2006.<br />
Popis literature koja se preporučuje kao dopunska<br />
Desoyer, K.: Geometrie, Kinematik und Kinetik von Industrierobotern, Internationaler Sommerkurs<br />
Rechnergestuetze Produktion und Robotertechnik, TU Wien, 1992.<br />
Vukobratović, M.: Primjenjena dinamika manipulacijskih robota, Tehnička knjiga, Beograd,1990.<br />
Bodovna vrijednost predmeta određena u skladu s ECTS-om uz odgovarajuće obrazloženje<br />
6 ECTS. 30 sati predavanja (1 bod), vrijeme potrebno za izradu seminarskog rada 125 sati (5 bodova).<br />
Način polaganja ispita<br />
Nema završnog ispita.<br />
Način praćenja kvalitete i uspješnosti izvedbe predmeta<br />
Kroz ustrojeni sustav osiguranja kvalitete Fakulteta.<br />
Preduvjeti za upis predmeta<br />
Nema preduvjeta.<br />
64
Change language