Zbirka rijesenih zadataka - PBF - Sveučilište u Zagrebu
Zbirka rijesenih zadataka - PBF - Sveučilište u Zagrebu
Zbirka rijesenih zadataka - PBF - Sveučilište u Zagrebu
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Ž. Kurtanjek: <strong>PBF</strong> Mjerenja i automatizacija 2007/2008 55<br />
Uvrstimo vrijednosti parametara procesa:<br />
s<br />
2<br />
( ξ ± − − k ⋅ k )<br />
1,2<br />
= −ω ⋅ 1<br />
R<br />
+ ξ<br />
s1<br />
,2<br />
= −2<br />
± 3 − k R<br />
Očigledno regulirani sustav ima identične polove za pojačanje regulatora k R = 3, za<br />
koje su oba pola s 1,2 = -2.<br />
c) Grafički prikaz polova<br />
polovi reguliranog<br />
procesa<br />
Im<br />
Re<br />
polovi nereguliranog<br />
procesa<br />
d) Promjene izlazne veličine za trenutni impulsni poremećaj su<br />
bez regulacije<br />
1 ( −2−<br />
y(<br />
t)<br />
= ⋅ ( e<br />
2 ⋅ 3<br />
3⋅t<br />
)<br />
e<br />
( −2+<br />
−<br />
3 ) ⋅t<br />
)<br />
sa regulacijom<br />
−2⋅t<br />
y( t) = t ⋅ e<br />
y(t)<br />
0.20<br />
0.15<br />
bez regulacije<br />
0.10<br />
0.05<br />
s regulacijom<br />
2 4 6 8 10<br />
t
Change language