Zbirka rijesenih zadataka - PBF - Sveučilište u Zagrebu

Ž. Kurtanjek: PBF Mjerenja i automatizacija 2007/2008 46
Za trenutni poremećaj je ( s) = 1
X P
Y
( s) = W ( s) ⋅ X ( s)
Za trajni poremećaj iznosa 1 transformacija je ( s)
Promjene izlazne veličine su:
P
1
X P
=
s
k
Y ( s)
=
τ ⋅ s + 1+
k ⋅
k R
i
k 1
Y ( s)
= ⋅
τ ⋅ s + 1+
k ⋅ k s
R
Nakon uvrštavanja vrijednosti parametara dobiju se slijedeće promjene izlazne
veličine:
2
5 ⋅ s + 1
5
bez regulatora i za trenutni poremećaj Y ( s)
= y( t) = ⋅ e
bez regulatora i za trajni poremećaj Y ( s)
= ⋅ y( t) = 2 ⋅
⋅ +
⎜
1 e
5 s 1 s
⎟ ⎝ ⎠
s regulatorom i za trenutni poremećaj
13
= 2 2 1
2 − ⋅t
= ⋅ y = ⋅ e
5
Y ( s)
5 ⋅ s + 1+
2 ⋅ 6 5 13
s +
5
s regulatorom i za trajni poremećaj
13
− ⋅t
5
Y
2 1 2 ⎛
( s)
=
⋅ = ⋅ ⎜
1 − e
5 ⋅ s + 1+
2 ⋅ 6 s 13 ⎝
Rezultati se mogu analizirati grafički:
( t)
⎞
⎟
⎠
5
2
1
2
5
t
−
⎛
⎜ −
t
−
5
⎞
0.4
0.3
y(t)
bez regulatora
1.5
y(t)
bez regulatora
0.2
1.0
0.1
s P regulatorom
0.5
s P regulatorom
2 4 6 8 10
Odziv na trenutni impuls.
t
2 4 6 8 10
Odziv na trajni impuls.
t