Vybrané okruhy - Katedra vozidel a motorů - Technická univerzita v ...

FAKULTA STROJNÍ
POZN.: Derivační člen v regulaci brzdí, zesiluje šumy a poruchy a čím vyšší frekvence, tím
vyšší amplituda. Integrační člen urychlí průběh, ale je více možné, že překmitne.
Proporcionální násobí. Dobře se používá PD.
2.66.4 KVALITA REGULACE
Kvalita regulace se posuzuje velikostí tzv. doby regulace (obr. 260) nebo např. pomocí
tzv. Integrálního kritéria regulace (obr. 261).
Obr. 260 Znázornění doby regulace
Obr. 261 Integrální kritérium regulace
t R
S = yo.t R
− ∫ y(t)dt
S
yo.t
[ ] = . 100
Mohutnost regulátoru: Je to práce potřebná k přestavení regulátoru z 1 polohy do 2.
Tedy např.:
h
∫
S %
L = F.dh , kde h je zdvih objímky a F přestavná síla
0
POZN.:Vyskytuje se tzv. nerovnoměrnost regulátorů, která je způsobena např. třením.
ZÁSADY PRO NÁVRH MECHANISMŮ
1) U mechanismů nepohybovat malými rychlostmi-velký poměr tření za klidu a pohybubude
cukat, protože je třeba velká síla pro uvedení do pohybu, pak se najednou uvolní a
pasivní odpory jsou náhle třeba poloviční.
2) Minimální vůle v mechanismu při změně smyslu pohybu.
3) Vše se lépe ovládá přes tužší pružinu než přes měkčí.
4) Přiměřené momenty setrvačnosti I.
Tyto 4 podmínky jdou proti sobě a je třeba nalézt optimum. Např. když přitáhneme vůle,
zvýší se pasivní odpory, nebo vyšší tuhost odpovídá větší hmotnosti.
R
0
- 250 -