Materiály k 3. přednášce: Inverzní úloha kinematiky, Jacobián - FBMI
Materiály k 3. přednášce: Inverzní úloha kinematiky, Jacobián - FBMI
Materiály k 3. přednášce: Inverzní úloha kinematiky, Jacobián - FBMI
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
vM0=TT50*simV50S5*r5M;<br />
Inovace výuky předmětu Robotika v lékařství<br />
simvM0=simplify(vM0); % zjednoduseni formalni uprava, odsud beru translacni<br />
cast Jakobianu<br />
% vysledna matice rychlosti soustavy (z telesa 5 do telesa 0 v prostoru<br />
% souradnic 0)<br />
V50S0=ITT10*ITT21*ITT32*ITT43*ITT54*simV50S5*TT54*TT43*TT32*TT21*TT10;<br />
simV50S0=simplify(V50S0);<br />
%Vypocet J<br />
omega500=[simV50S0(3,2);simV50S0(1,3);simV50S0(2,1)]; %odsud beru rotacni<br />
cast Jakobianu<br />
v500=[simvM0(1,1);simvM0(2,1);simvM0(3,1)]; %odsud beru translační cast<br />
Jakobianu<br />
vkr(1,1)=v500(1,1); %sestaveni vektoru kart.rychlosti konc bodu<br />
vkr(2,1)=v500(2,1);<br />
vkr(3,1)=v500(3,1);<br />
vkr(4,1)=omega500(1,1);<br />
vkr(5,1)=omega500(2,1);<br />
vkr(6,1)=omega500(3,1);<br />
%jacobian([x*y*z; y; x+z],[x y z]) vypočet Jakobianu pomocí fce "jacobian"<br />
J = jacobian([vkr(1,1); vkr(2,1); vkr(3,1); vkr(4,1); vkr(5,1);<br />
vkr(6,1)],[om10 om21 om32 om43 om54])<br />
%ověření správnosti jakobiánu, rozdíl mezi kart. rychlostmi konc. bodu a<br />
%Jakobiáne násobeným vektorem zobecněných rychlostí musí být nulový<br />
"overeni=0"<br />
A=vkr-J*[om10;om21;om32;om43;om54];<br />
overeni=simple (A);<br />
Získaný a ověřený <strong>Jacobián</strong> lze pak implementovat do řídících struktur pro ovládání paže<br />
robota.<br />
Stránka 6 z 6