Koncepti automatizovanog pozicioniranja totalne stanice

24
Analogni PID regulatori – rezime
Kombinovanjem sva tri osnovna zakona upravljanja dobija se
idealni PID regulator čije se ponašanje može opisati sledećom
jednačinom:
t
t
de ⎡ 1
= KP
e(t) + KI
∫ e(t)dt + KD
= KP
⎢e(t)
+ ∫ e(t)dt + T
0 dt ⎣ TI
0
u(t) D
K P konstanta proporcionalnog dejstva
K I konstanta integralnog dejstva
K D konstanta diferencijalnog dejstva
T I vremenska konstanta integralnog dejstva
T D vremenska konstanta diferencijalnog dejstva
de⎤
dt
⎥
⎦