Молодой учёный

“Young Scientist” . #3 (50) . March 2013 Technical Sciences
Литература:
1. Принципы формирования трубопроводно-складской системы обеспечения горючим Вооруженных Сил Российской
Федерации. Научно-технический сборник «Вопросы совершенствования технических средств службы горючего».
– М.: Воениздат, 1996.
2. Никитин В.В., Загорский В.И., Акунин В.Г. и др. Использование полевых магистральных трубопроводов и нефтепродуктопроводов
для обеспечения войск горючим. – М.: Воениздат, 1976, 208 с.
Моделирование системы позиционирования отражателя концентратора
солнечной энергии
Мусаев Гасан Магомедрасулович, старший преподаватель
Дагестанский государственный технический университет
Целью создания системы точного углового позиционирования является разработка и изготовление аппаратных и
программных средств, необходимых для обеспечения управления с помощью ЭВМ системой позиционирования
различных объектов. В качестве исполнительного устройства используются двигатели постоянного тока с редукторами
и датчиками углового перемещения различных типов.
Для решения научно-практических задач требуется обеспечить угловое позиционирование объектов с высокой точностью
[1].
К основным параметрам системы можно отнести:
– Точность определения координат.
– Точность позиционирования.
Системы управления динамическими объектами с цифровыми регуляторами представляют собой достаточно
сложный для описания класс. Непрерывная часть системы (объект управления) задается дифференциальными уравнениями,
тогда как микропроцессоры, реализующие алгоритмы управляющих устройств, представлены разностными
уравнениями. Смешанное описание в виде дифференциальных и разностных уравнений, дополненных соотношениями
для преобразователей аналог-код и код-аналог, создает значительные трудности при решении типовых задач анализа
и синтеза. Поэтому в практике управления получили распространение модели, которые описывают поведение систем
лишь в дискретные (тактовые) моменты времени. При этом удается ограничиться лишь разностными уравнениями, что
радикально упрощает описание рассматриваемых систем и решение соответствующих задач синтеза регуляторов.
Альтернативный подход, напротив, предлагает ограничиться исходным описанием системы дифференциальными
уравнениями и синтезировать непрерывные регуляторы, которые уже после синтеза реализуются на микропроцессорах.
Оба этих подхода широко используются в практике управления, хотя каждый их них имеет свои методические погрешности.
Альтернативный подход к синтезу дискретных регуляторов предлагает решать задачи управления, оставаясь в рамках
непрерывных систем. При этом синтезируется непрерывный регулятор, который затем реализуется цифровыми методами.
Физически ясно, что поведение дискретной системы будет приближаться к поведению непрерывной с уменьшением
периода квантования. Чтобы оценить изменения, вносимые в динамику непрерывных систем применением микропроцессоров,
рассмотрим сначала частотные характеристики экстраполятора нулевого порядка
- ωTj
- e
W Wэо
ýî ( ω)
=
jω
1
j
(1)
Заменяя экспоненту тригонометрическими функциями, после простых преобразований найдем
ωT
sin
W Wэо(
j ) 2
ýî ω = T
ωT
2
T
- jω
2 e
(2)
Из последнего соотношения видно, что коэффициент передачи экстраполятора равен периоду квантования. Экстраполятор
создает чистое запаздывание, величина которого равна половине периода квантования. При проектировании
81