Klasické plánování
Klasické plánování
Klasické plánování
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Reprezentace STRIPS<br />
Pˇríklad STRIPS plánovací úlohy [Wic11]<br />
Stav v DWR plánovací úloha<br />
Σ: STRIPS plánovací doména DWR<br />
si: jak´ykoliv stav<br />
s0 = {attached(pile, loc1),<br />
in(cont, pile), top(cont, pile),<br />
on(cont, pallet), belong(crane, loc1),<br />
empty(crane), adjacent(loc1, loc2),<br />
adjacent(loc2, loc1),<br />
at(robot, loc2),<br />
occupied(loc2),<br />
unloaded(robot)}<br />
g ⊂ L<br />
g = {¬unloaded(robot),<br />
at(robot, loc2)}<br />
tj. Sg = {s5}<br />
Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) <strong>Klasické</strong> <strong>plánování</strong> 16. dubna 2013 30 / 70