Klasické plánování
Klasické plánování Klasické plánování
Reprezentace STRIPS Pˇríklad STRIPS operátor˚u [Wic11] move(r, l, m) robot r se pˇresune z místa l do sousedního místa m precond: adjacent(l, m), at(r, l), ¬occupied(m) effects: at(r, m), occupied(m), ¬occupied(l), ¬at(r, l) load(k, l, c, r) jeˇráb k na místě l naloˇzí kontejner c na robot r precond: belong(k, l), holding(k, c), at(r, l), unloaded(r) effects: empty(k), ¬holding(k, c), loaded(r, c), ¬unloaded(r) put(k, l, c, d, p) jeˇráb k na místě l poloˇzí kontejner c na d v svazku p precond: belong(k, l), attached(p, l), holding(k, c), top(d, p) effects: ¬holding(k, c), empty(k), in(c, p), top(c, p), on(c, d), ¬top(d, p) Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) Klasické plánování 16. dubna 2013 26 / 70
Reprezentace STRIPS Aplikovatelnost a pˇrechody mezi stavy [Wic11] Necht’ L je mnoˇzina literál˚u L + je mnoˇzina atom˚u, které jsou pozitivní literály v L, L − je mnoˇzina vˇsech atom˚u, jejichˇz negace jsou v L Necht’ a je akce a s je stav. Potom a je aplikovatelná v s ⇔: precond + (a) ⊆ s; a precond − (a) ∩ s == {} Stavová pˇrechodová funkce y pro akci aplikovatelnou ve stavu s je definována jako: y(s, a) = (s − effects − (a)) ∪ effects + (a) Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) Klasické plánování 16. dubna 2013 27 / 70
- Page 1 and 2: Klasické plánování Radek Maˇr
- Page 3 and 4: Koncept plánu [Nau09] Plán mnoho
- Page 5 and 6: Pojem plánování Definice Plánov
- Page 7 and 8: Pojem plánování Koncepční mode
- Page 9 and 10: Pojem plánování Koncepční mode
- Page 11 and 12: Plánovací úloha [Nau09] Pojem pl
- Page 13 and 14: Typy plánovač˚u [Nau09] Plánova
- Page 15 and 16: Klasické plánování [Nau09] Poje
- Page 17 and 18: Klasické representace [Wic11] Repr
- Page 19 and 20: Reprezentace STRIPS STRIPS - reprez
- Page 21: Reprezentace STRIPS STRIPS - reprez
- Page 25 and 26: Reprezentace STRIPS STRIPS: plánov
- Page 27 and 28: Základy PDDL [Wic11] Reprezentace
- Page 29 and 30: Reprezentace PDDL Plánovací probl
- Page 31 and 32: Metody plánování Logika a prohle
- Page 33 and 34: Metody plánování Logika a prohle
- Page 35 and 36: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 37 and 38: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 39 and 40: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 41 and 42: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 43 and 44: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 45 and 46: Zpětné hledání [Wic11] 1 Backwa
- Page 47 and 48: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 49 and 50: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 51 and 52: 4 Pˇríloha PDDL Specifikace Pˇr
- Page 53 and 54: PDDL typy [Wic11] Pˇríloha PDDL S
- Page 55 and 56: PDDL predikáty: pˇríklad [Wic11]
- Page 57 and 58: PDDL popis cíle [Wic11] Pˇríloha
- Page 59 and 60: PDDL operátor: pˇríklad [Wic11]
- Page 61 and 62: Pˇríloha PDDL Specifikace PDDL pr
Reprezentace STRIPS<br />
Pˇríklad STRIPS operátor˚u [Wic11]<br />
move(r, l, m)<br />
robot r se pˇresune z místa l do sousedního místa m<br />
precond: adjacent(l, m), at(r, l), ¬occupied(m)<br />
effects: at(r, m), occupied(m), ¬occupied(l), ¬at(r, l)<br />
load(k, l, c, r)<br />
jeˇráb k na místě l naloˇzí kontejner c na robot r<br />
precond: belong(k, l), holding(k, c), at(r, l), unloaded(r)<br />
effects: empty(k), ¬holding(k, c), loaded(r, c), ¬unloaded(r)<br />
put(k, l, c, d, p)<br />
jeˇráb k na místě l poloˇzí kontejner c na d v svazku p<br />
precond: belong(k, l), attached(p, l), holding(k, c), top(d, p)<br />
effects:<br />
¬holding(k, c), empty(k), in(c, p), top(c, p), on(c, d), ¬top(d, p)<br />
Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) <strong>Klasické</strong> <strong>plánování</strong> 16. dubna 2013 26 / 70
Change language