Klasické plánování
Klasické plánování Klasické plánování
Omezující pˇredpoklady [Nau09] Pojem plánování Typologie plánovač˚u A0: Konečn´y systém konečně mnoho stav˚u, akcí, událostí A1: Plně pozorovateln´y ˇradič vˇzdy m˚uˇze pozorovat současn´y stav A2: Deterministick´y kaˇzdá akce má pouze jedin´y v´ystup A3: Statick´y (ˇzádné vnějˇsí události) změny jsou zp˚usobeny pouze akcemi ˇradiče A4: Dosaˇzitelnost cíl˚u existence mnoˇziny cílov´ych stav˚u Sg A5: Sekvenční plány plán je lineárně uspoˇrádaná sekvence akcí < a0, a1, . . . , an > A6: Implicitní čas ˇzádné časové prodlevy, lineární sekvence okamˇzit´ych stav˚u A7: Off-line plánování plánovač nezná aktuální stav běhu Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) Klasické plánování 16. dubna 2013 17 / 70
Klasické plánování [Nau09] Pojem plánování Typologie plánovač˚u Vychází ze vˇsech 8 omezujících pˇredpoklad˚u Offline generování sekvencí akcí pro deterministické, statické, konečné systémy s úplnou znalostí, dosaˇziteln´ymi cíli a implicitním časem. Redukuje se na následující úlohu: Dáno (Σ, s0, Sg ) Nalezni sekvenci akcí π =< a0, a1, . . . , an >, která produkuje sekvenci pˇrechod˚u mezi stavu < s0, s1, . . . , sn > takovou, ˇze sn ∈ Sg . Metodou je vyhledávání cesty v grafu uzly = stavy hrany = akce Je to triviální? Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) Klasické plánování 16. dubna 2013 18 / 70
- Page 1 and 2: Klasické plánování Radek Maˇr
- Page 3 and 4: Koncept plánu [Nau09] Plán mnoho
- Page 5 and 6: Pojem plánování Definice Plánov
- Page 7 and 8: Pojem plánování Koncepční mode
- Page 9 and 10: Pojem plánování Koncepční mode
- Page 11 and 12: Plánovací úloha [Nau09] Pojem pl
- Page 13: Typy plánovač˚u [Nau09] Plánova
- Page 17 and 18: Klasické representace [Wic11] Repr
- Page 19 and 20: Reprezentace STRIPS STRIPS - reprez
- Page 21 and 22: Reprezentace STRIPS STRIPS - reprez
- Page 23 and 24: Reprezentace STRIPS Aplikovatelnost
- Page 25 and 26: Reprezentace STRIPS STRIPS: plánov
- Page 27 and 28: Základy PDDL [Wic11] Reprezentace
- Page 29 and 30: Reprezentace PDDL Plánovací probl
- Page 31 and 32: Metody plánování Logika a prohle
- Page 33 and 34: Metody plánování Logika a prohle
- Page 35 and 36: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 37 and 38: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 39 and 40: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 41 and 42: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 43 and 44: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 45 and 46: Zpětné hledání [Wic11] 1 Backwa
- Page 47 and 48: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 49 and 50: Metody plánování Stavov´y prost
- Page 51 and 52: 4 Pˇríloha PDDL Specifikace Pˇr
- Page 53 and 54: PDDL typy [Wic11] Pˇríloha PDDL S
- Page 55 and 56: PDDL predikáty: pˇríklad [Wic11]
- Page 57 and 58: PDDL popis cíle [Wic11] Pˇríloha
- Page 59 and 60: PDDL operátor: pˇríklad [Wic11]
- Page 61 and 62: Pˇríloha PDDL Specifikace PDDL pr
Omezující pˇredpoklady [Nau09]<br />
Pojem <strong>plánování</strong> Typologie plánovač˚u<br />
A0: Konečn´y systém<br />
konečně mnoho stav˚u, akcí, událostí<br />
A1: Plně pozorovateln´y<br />
ˇradič vˇzdy m˚uˇze pozorovat současn´y stav<br />
A2: Deterministick´y<br />
kaˇzdá akce má pouze jedin´y v´ystup<br />
A3: Statick´y (ˇzádné vnějˇsí události)<br />
změny jsou zp˚usobeny pouze akcemi ˇradiče<br />
A4: Dosaˇzitelnost cíl˚u<br />
existence mnoˇziny cílov´ych stav˚u Sg<br />
A5: Sekvenční plány<br />
plán je lineárně uspoˇrádaná sekvence akcí < a0, a1, . . . , an ><br />
A6: Implicitní čas<br />
ˇzádné časové prodlevy, lineární sekvence okamˇzit´ych stav˚u<br />
A7: Off-line <strong>plánování</strong><br />
plánovač nezná aktuální stav běhu<br />
Radek Maˇrík (marikr@felk.cvut.cz) <strong>Klasické</strong> <strong>plánování</strong> 16. dubna 2013 17 / 70
Change language