Predavanje 8 - PBF

Ž. Kurtanjek: Automatizacija 2007
nom veličinom XP i jednom veličinom stanja i/ili izlaznom veličinom Y. Ulazna informacijska
veličina djeluje neposredno na upravljački sustav. Poremećaju koji su posljedica
promjena ulaznih veličina ili promjena u samom procesu odražavaju se kao poremećaj
stanja procesa Y. Stanje procesa mora biti mjerljiva veličina tako da se informacija (mjerni
signal) o promjeni stanja prenosi u upravljački sustav.
X
P
+
-
U
P R O C E S
Y
UPRAVLJA^KI
UPRAVLJAČKI
+
SUSTAV
-
X I
Slika 3.4. Shematski prikaz upravljanja u povratnoj vezi.
Upravljački sustav prima istovremeno dvije informacije, ulaznu informaciju XI i informaciju
o stanju procesa Y. Ulazna veličina je razlika tih dviju informacija, dakle razlika
između izmjerenog stanja procesa i ulazne informacije iz okoline.
U
q melase
q vode
X
P
X I = T R
P C
Pt 100
Y = T
Slika 3.5. Primjer regulacije temperature u biorekatoru.
Izlazna veličina iz upravljačkog sustava je upravljačka veličina U. Upravljačka veličina
mijenja stanje ulazne upravljive veličine X P , koja mora biti podesiva odnosno manipulativna
procesna veličina.
Najčešće je djelovanje upravljačke veličine takovo da su promjene ulaznih veličina suprotnog
predznaka od odstupanja izlazne veličine od ulazne informacije (referentne vrije-
150