Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

Controller 

KR C2 edícia 2005 

Špecifikácia 

Stav: 07.10.2010 

Verzia: Spez KR C2 ed05 V5 sk 

KUKA Roboter GmbH


© Copyright 2010 

KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Nemecko 

Z tejto dokumentácie sa smú zhotovovať kópie (aj čiastočné) alebo sa táto dokumentácia smie 

sprístupniť tretím osobám len s výslovným povolením KUKA Roboter GmbH. 

Je možné, že v riadení fungujú aj iné funkcie, ktoré nie sú popísané v tejto dokumentácii. V prípade 

novej dodávky, resp. v prípade servisu však nevzniká nárok na tieto funkcie. 

Prekontrolovali sme, či sa obsah prospektu zhoduje s popísaným hardvérom a softvérom. Napriek 

tomu nemôžeme vylúčiť rozdiely, takže za úplnú zhodu neručíme. Údaje v tomto prospekte sa 

pravidelne kontrolujú a nasledujúce vydanie obsahuje potrebné opravy. 

Technické zmeny bez ovplyvnenia funkcie sú vyhradené. 

Preklad originálnej dokumentácie 

KIM-PS5-DOC 

Publication: Pub Spez KR C2 ed05 sk 

Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1 

Label: Spez KR C2 ed05 V5 sk 

2 / 91 Stav: 07.10.2010 Verzia: Spez KR C2 ed05 V5 sk

Obsah 

Stav: 07.10.2010 Verzia: Spez KR C2 ed05 V5 sk 

Obsah 

1 Popis výrobku .............................................................................................. 7 

1.1 Prehľad priemyselného robota ................................................................................... 7 

1.2 Prehľad riadenia robota ............................................................................................. 7 

1.3 Popis riadiaceho počítača .......................................................................................... 8 

1.3.1 Rozhrania riadiaceho počítača ............................................................................. 9 

1.3.2 Priradenie zásuviek PCI ....................................................................................... 10 

1.4 Popis kontrolného panela KUKA (KCP - KUKA Control Panel) ................................. 11 

1.4.1 Predná strana ....................................................................................................... 11 

1.4.2 Zadná strana ......................................................................................................... 12 

1.5 Bezpečnostný logický obvod Electronic Safety Circuit (ESC) .................................... 12 

1.5.1 Prehľad dosiek CI3 ............................................................................................... 14 

1.6 Popis výkonového dielu ............................................................................................. 14 

1.7 Popis rozhraní ............................................................................................................ 15 

1.7.1 Sieťové pripojenie X1/XS1 .................................................................................... 16 

1.7.2 Zástrčka KCP X19 ................................................................................................ 18 

1.7.3 Zástrčka motora X20 os 1 až 6 ............................................................................. 19 

1.7.4 Zástrčka motora X7 (voliteľná) .............................................................................. 20 

1.7.5 Dátové vedenie X21 osi 1 až 8 ............................................................................. 21 

1.8 Popis montážneho priestoru zákazníka (voliteľná výbava) ........................................ 21 

2 Technické údaje ........................................................................................... 23 

2.1 Riadenie robota .......................................................................................................... 23 

2.2 Rozmery riadenia robota ............................................................................................ 25 

2.3 Minimálne vzdialenosti riadenia robota ...................................................................... 26 

2.4 Minimálne vzdialenosti nástavcovej skrine a skrine pre technológie ......................... 27 

2.5 Rozmery otvor pre upevnenie na podlahu ................................................................. 27 

2.6 Priestor otvárania skriňových dverí ............................................................................ 28 

3 Bezpečnosť .................................................................................................. 29 

3.1 Všeobecne ................................................................................................................. 29 

3.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky ................................................................................... 29 

3.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením ......................................... 29 

3.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení ................................................ 30 

3.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 30 

3.2 Personál ..................................................................................................................... 31 

3.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna ................................................. 33 

3.4 Príčiny reakcie zastavenia ......................................................................................... 33 

3.5 Bezpečnostné funkcie ................................................................................................ 34 

3.5.1 Prehľad bezpečnostných funkcií ........................................................................... 34 

3.5.2 Bezpečnostný logický obvod ESC ........................................................................ 35 

3.5.3 Prepínač voľby prevádzkového režimu ................................................................. 35 

3.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 37 

3.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ............................................................. 37 

3.5.6 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ................................................ 38 

3.5.7 Potvrdzovacie zariadenie ...................................................................................... 38 

3.5.8 Externé potvrdzovacie zariadenie ......................................................................... 39 

3.6 Dodatočná ochranná výbava ..................................................................................... 39 

3 / 91


3.6.1 Impulzová prevádzka ............................................................................................ 39 

3.6.2 Softvérový koncový vypínač ................................................................................. 40 

3.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 40 

3.6.4 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľné) ..................................................... 40 

3.6.5 Kontrola oblasti osi (voliteľné) .............................................................................. 40 

3.6.6 Zariadenie pre voľné otáčanie (voliteľné) ............................................................. 41 

3.6.7 Pripájač KCP (voliteľné) ....................................................................................... 41 

3.6.8 Označenia na priemyselnom robote ..................................................................... 41 

3.6.9 Externé ochranné zariadenia ................................................................................ 42 

3.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkcií ............................................. 42 

3.8 Bezpečnostné opatrenia ............................................................................................ 43 

3.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia .................................................................... 43 

3.8.2 Kontrola častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnosti ................................... 44 

3.8.3 Preprava ............................................................................................................... 45 

3.8.4 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky ............................... 45 

3.8.5 Antivírusová ochrana a bezpečnosť siete ............................................................ 47 

3.8.6 Manuálna prevádzka ............................................................................................ 47 

3.8.7 Simulácia .............................................................................................................. 48 

3.8.8 Automatická prevádzka ........................................................................................ 49 

3.8.9 Údržba a oprava ................................................................................................... 49 

3.8.10 Zastavenie prevádzky, skladovanie a likvidácia ................................................... 50 

3.8.11 Bezpečnostné opatrenia pre "Single Point of Control" ......................................... 50 

3.9 Použité normy a predpisy .......................................................................................... 51 

4 Plánovanie .................................................................................................... 53 

4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 53 

4.2 Podmienky inštalácie ................................................................................................. 53 

4.3 Podmienky pre pripojenie .......................................................................................... 55 

4.4 Sieťové pripojenie ...................................................................................................... 57 

4.4.1 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky Harting X1 ................................................. 57 

4.4.2 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky CEE XS1 .................................................. 57 

4.5 Obvod NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a ochranné zariadenie .................................... 58 

4.6 Rozhranie X11 ........................................................................................................... 60 

4.6.1 Príklad zapojenia X11 .......................................................................................... 64 

4.7 Vyrovnanie potenciálu PE ......................................................................................... 65 

4.8 Vizualizácia pripájača KCP (voliteľná výbava) .......................................................... 67 

4.9 Performance Level .................................................................................................... 67 

4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostných funkcií .................................................................. 67 

5 Preprava ....................................................................................................... 69 

5.1 Transport s transportnými prostriedkami ................................................................... 69 

5.2 Transport so zdvíhacím vozíkom ............................................................................... 70 

5.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkom ..................................................... 70 

5.4 Transport pomocou prídavnej súpravy koliesok (voliteľná výbava) ........................... 70 

6 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky .................. 73 

6.1 Prehľad Uvedenie do prevádzky ............................................................................... 73 

6.2 Inštalácia riadenia robota .......................................................................................... 75 

6.3 Pripojenie spojovacích vedení ................................................................................... 75 



Obsah 

6.4 Pripojenie KCP ........................................................................................................... 76 

6.5 Pripojenie vyrovnania potenciálu PE ......................................................................... 76 

6.6 Pripojenie riadenia robota do siete ............................................................................ 76 

6.7 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora .......................................................... 76 

6.8 Pripojenie obvodu núdzového zastavenia a ochranného zariadenia ......................... 77 

6.9 Konfigurácia a pripojenie zástrčky X11 ...................................................................... 77 

6.10 Zapnutie riadenia robota ............................................................................................ 77 

6.11 Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorov ....................................................... 77 

7 Servis firmy KUKA ....................................................................................... 79 

7.1 Podpora zákazníka - otázky ....................................................................................... 79 

7.2 Zákaznícka podpora KUKA ........................................................................................ 79 

Index ............................................................................................................. 87 

5 / 91



1 Popis výrobku 

1.1 Prehľad priemyselného robota 


Priemyselný robot pozostáva z nasledovných zložiek: 

Manipulátor 

Riadenie robota 

Ručný programovací prístroj 

Spojovacie vedenia 

Softvér 

Voliteľná výbava, príslušenstvo 

1.2 Prehľad riadenia robota 

Obr. 1-1: Príklad priemyselného robota 

Riadenie robota pozostáva z nasledovných zložiek: 

Riadiaci počítač 

Výkonový diel 

Ručný programovací prístroj KCP 

Bezpečnostný logický obvod ESC 

Pripájač KCP (voliteľné) 

Servisná zástrčka (voliteľná výbava) 

Prípojný panel 


1 Manipulátor 3 Riadenie robota 

2 Spojovacie vedenia 4 Ručný programovací prístroj 

7 / 91


Obr. 1-2: Prehľad riadenia robota 

1.3 Popis riadiaceho počítača 

1 

2 

3 

4 

5 

Funkcie Počítač preberá spolu so zásuvnými komponentmi všetky funkcie riadenia 

robota. 

Ovládacia plocha Windows so zobrazením a zadávaním 

Vytváranie, oprava, archivácia a údržba programov 

Programové riadenie 

Plánovanie dráhy 

Aktivácia hnacieho okruhu 

Kontrola 

Časti bezpečnostného obvodu ESC 

Komunikácia s externou perifériou (iné riadenia, hlavný počítač, počítače, 

sieť) 

Prehľad K riadiacemu počítaču patria nasledujúce prvky: 

Základná doska s rozhraniami 

Procesor a operačná pamäť 

Pevný disk 

MFC3 

KVGA 

Výkonový diel 


Ovládacie a zobrazovacie 

prvky pripájača KCP 

(voliteľné) 

KCP 

Montážny priestor u 

zákazníka 

DSE-IBS-C33 

8 / 91 Stav: 07.10.2010 Verzia: Spez KR C2 ed05 V5 sk 

6 

7 

8 

9 

Bezpečnostný logický obvod 

(ESC) 

Doska pripájača KCP 

(voliteľné) 


Servisná zástrčka (voliteľná 

výbava)

RDW 

Akumulátory 


Voliteľné moduly, napr. panely prevádzkovej zbernice 

1.3.1 Rozhrania riadiaceho počítača 

Prehľad 

Obr. 1-3: Prehľad riadiaceho počítača 

1 Počítač 3 Ventilátory počítača 

2 Rozhrania počítača 4 Akumulátory 

Obr. 1-4: Rozhrania riadiaceho počítača 

Poz. Rozhranie Poz. Rozhranie 

1 Zásuvky PCI 1 až 6 

(>>> 1.3.2 "Priradenie 

zásuviek PCI" Strana 10) 

9 Prípojka klávesnice 

2 Zásuvka AGP PRO 10 Prípojka pre myš 


9 / 91


1.3.2 Priradenie zásuviek PCI 

Prehľad 

Poz. Rozhranie Poz. Rozhranie 

3 USB 2x 11 X961 zdroj napätia DC 24 V 

4 Eternet X804 12 ST5 Sériové rozhranie 

reálneho času COM 3 

5 Sériové rozhranie COM 1 13 ST6 ESC/KCP a pod. 

6 Paralelné rozhranie LPT1 14 ST3 Zbernica pohonu ku 

KPS600 

7 Sériové rozhranie COM 2 15 ST4 Sériové rozhranie X21 

k RDW 

8 USB 2x 

Obr. 1-5: Zásuvky PC 

Do zásuviek počítača sa môžu pridať tieto zásuvné karty: 

Zásuvka Zásuvná karta 

1 Karta Interbus (LWL) (voliteľná výbava) 

Karta Interbus (medená) (voliteľná výbava) 

Skenerová karta LPDN (voliteľná výbava) 

Karta Profibus Master/Slave (voliteľná výbava) 

Karta CN_EthernetIP (voliteľná výbava) 

2 Skenerová karta LPDN (voliteľná výbava) 

3 Karta KVGA 

4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (voliteľná výbava) 

5 Karta MFC3 

6 Sieťová karta (voliteľná výbava) 

Skenerová karta LPDN (voliteľná výbava) 

Karta Profibus Master/Slave (voliteľná výbava) 

Karta LIBO-2PCI (voliteľná výbava) 

Karta modemu KUKA (voliteľná výbava) 

7 voľná 


1.4 Popis kontrolného panela KUKA (KCP - KUKA Control Panel) 



Funkcia KCP (KUKA Control Panel) je ručný programovací prístroj pre robotický 

systém. KCP má všetky možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú 

potrebné pre obsluhu a programovanie robotického systému. 

1.4.1 Predná strana 

Prehľad 

Obr. 1-6: Predná strana KCP 

1 Prepínač voľby 

prevádzkového režimu 

10 Numerická klávesnica 

2 Pohony ZAP 11 Programovateľné tlačidlá 

3 Pohony VYP / SSB-GUI 12 Tlačidlo spätného štartu 

4 Tlačidlo NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA 

13 Štartovacie tlačidlo 

5 Priestorová myš 14 Tlačidlo STOP 

6 Stavové tlačidlá vpravo 15 Tlačidlo pre voľbu okna 

7 Zadávacie tlačidlo 16 Tlačidlo ESC 

8 Kurzorové tlačidlá 17 Stavové tlačidlá vľavo 

9 Klávesnica 18 Tlačidlá menu 

11 / 91


1.4.2 Zadná strana 

Prehľad 

Popis 

Obr. 1-7: Zadná strana KCP 

1 Typový štítok 4 Potvrdzovacie tlačidlo 

2 Štartovacie tlačidlo 5 Potvrdzovacie tlačidlo 

3 Potvrdzovacie tlačidlo 

Prvok Popis 

Typový štítok Typový štítok KCP 

Štartovacie 

tlačidlo 

Pomocou štartovacieho tlačidla sa program spustí. 

Potvrdzovacie 

tlačidlo 

Potvrdzovacie tlačidlo má 3 polohy: 

Nestlačené 

Stredná poloha 

Úplne stlačené 

V prevádzkových režimochT1 a T2 sa potvrdzovacie 

tlačidlo musí držať v strednej polohe, aby sa robot 

mohol pohybovať. 

V automatickom prevádzkovom režime a v externom 

automatickom režime potvrdzovacie tlačidlo nemá 

žiadnu funkciu. 

1.5 Bezpečnostný logický obvod Electronic Safety Circuit (ESC) 

Prehľad Bezpečnostný logický obvod ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový 

bezpečnostný systém podporovaný procesorom. Nepretržite kontroluje všetky 

pripojené prvky, ktoré súvisia s bezpečnosťou. V prípade poruchy alebo 

prerušenia bezpečnostného okruhu zdroj napätia vypne pohony a týmto 

spôsobí zastavenie robotického systému. 

Systém ESC pozostáva z nasledovných komponentov: 


Doska CI3 

KCP (Master) 

KPS600 



MFC (pasívny uzol) 

Systém ESC s uzlovou perifériou nahrádza všetky rozhrania klasického 

bezpečnostného systému. 

Bezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné vstupy: 

Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

Ochrana obsluhy 

Potvrdenie 

Pohony VYP 

Pohony ZAP 

Prevádzkové režimy 

Kvalifikačné vstupy 

Obr. 1-8: Štruktúra obvodu ESC 

1 KPS600 5 MFC3 

2 Doska CI3 6 DSE 

3 Pripájač KCP (voliteľné) 7 Počítač 

4 KCP 

Uzol v KCP Uzol v KCP je master a odtiaľto sa inicializuje. 

Uzol dostáva dvojkanálové signály od: 

Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 

Potvrdzovací spínač 

Uzol dostáva jednokanálové signály od: 

pohon zap. 

prevádzkový režim AUTO, prevádzkový režim TEST 

Keď sa nepoužíva pripájač KCP, pre prevádzku obvodu ESC sa musí 

zastrčiť KCP. Keď sa počas prevádzky vystrčí KCP bez pripájača, pohony sa 

okamžite vypnú. 

13 / 91


Uzol v KPS V KPS sa nachádza uzol ESC, ktorý v prípady chyby vypne ochranu pohonu. 

Uzol na MFC3 Na doske MFC3 sa nachádza pasívny uzol ESC, ktorý kontroluje informácie 

okruhu ESC a postupuje ich riadeniu. 

1.5.1 Prehľad dosiek CI3 

Popis Doska CI3 spája jednotlivé uzly systému ESC s príslušným rozhraním 

zákazníka. 

V závislosti od požiadavky zákazníka sa v riadení robota použijú rôzne dosky: 

1.6 Popis výkonového dielu 

Doska 

vlastný 

uzol 

Popis 

CI3-Standard nie Zobrazenie nasledovných 

stavov: 

Lokálne núdzové zastavenie 

CI3-Extended áno Zobrazenie nasledovných 

stavov: 

Prehľad K výkonovému dielu patria nasledovné komponenty: 

Sieťové časti 

Servomenič (KSD) 

Bezpečnostné prvky 

Ventilátor 



Pohony zap. 

Zbernica CI3 nie Prepojovacia elektronická karta 

medzi obvodom ESC a 

SafetyBUS p firmy PILZ 

CI3-Tech áno Táto doska je potrebná pre 

nasledovné komponenty: 

Hlavný spínač 

Sieťový filter 

KUKA.RoboTeam 

KUKA.SafeRobot 

SafetyBus-Gatway 

Výstup k nadstavbovej skrini 

(prídavné osi) 

Napájanie 2. RDW cez X19A 

Zobrazenie nasledovných 

stavov: 



Pohony zap. 


1.7 Popis rozhraní 

Obr. 1-9: Výkonový diel 

Prehľad Prípojný panel rozvodnej skrine štandardne pozostáva z prípojok pre 

nasledovné vedenia: 


1 Nízkonapäťová sieťová časť KPS-27 

2 Bezpečnostné prvky (24 V nezálohované) 

3 Sieťový filter 

4 Hlavný spínač (vyhotovenie EU) 

5 Ventilátor chladiaci okruh vnútorný 

6 Výkonový sieťový diel KPS600 

7 KSD pre 2 prídavné osi (voliteľné) 

8 KSD pre 6 základných osí 

9 Bezpečnostné prvky (24 V zálohované) 

Sieťové vedenie/elektrické napájanie 

Vedenia motorov k robotu 

Riadiace vedenia k robotu 


Prípojka KCP 

V závislosti od voľby a zákazníckeho variantu je prípojný panel rôzne 

vybavený. 

15 / 91



Prípojka motora X7 sa používa pri: 

robotoch pre ťažké náklady 

robotoch s vysokou nosnosťou 

1.7.1 Sieťové pripojenie X1/XS1 

Obr. 1-10: KR C2 edícia 2005 Prípojný panel 

1 Sieťové pripojenie X1/XS1 9 Voliteľná výbava 

2 Prípojka motora X20 10 Prípojka KCP X19 

3 Prípojka motora X7 11 Prípojka RDW X21 

4 Voliteľná výbava 12 Ochranný vodič SL1 k robotu 

5 Voliteľná výbava 13 Ochranný vodič SL2 k 

hlavnému napájaniu 

6 Voliteľná výbava 14 Prípojka motora X30 na 

pripojovacej skrinke 

7 Rozhranie X11 15 Prípojka motora X30.2 na 


8 Voliteľná výbava 16 Prípojka RDW X31 na 


Všetky ochranné cievky, cievky relé a ventilov, ktoré sú u zákazníka v 

kontakte s riadením robota, musia byť vybavené vhodnými nulovými 

diódami. Články RC a odpory VCR nie sú vhodné. 

Popis Riadenie robota sa môže pripojiť na sieť pomocou nasledovných prípojok: 

Zástrčka Harting X1 v prípojnom paneli 

Zástrčka XS1 CEE, kábel sa vedie z riadenia robota (voliteľné) 

Pozor! 

Ak sa riadenie robota v sieti prevádzkuje bez uzemneného nulového bodu, 

môže dôjsť k chybnej funkcii riadenia robota a k vecným škodám na 

sieťových častiach. Elektrické napätie môže spôsobiť aj zranenie osôb. 

Prevádzka riadenia robota je povolená len v sieti s uzemneným nulovým 

bodom. 


Prehľad 

Obr. 1-11: Sieťová prípojka 



* Vodič N je potrebný len pre voliteľné vybavenie servisná zástrčka v sieti 

400 V. 

Riadenie robota sa sme pripájať len do siete s pravotočivým poľom. Len takto 

je zabezpečený správny smer otáčania motorov ventilátorov. 

17 / 91


1.7.2 Zástrčka KCP X19 

Usporiadanie 

zástrčky 

Obr. 1-12 


1.7.3 Zástrčka motora X20 os 1 až 6 

Usporiadanie 

zástrčky 


Obr. 1-13: Multizásuvka X20 brzdy štandard 


19 / 91


1.7.4 Zástrčka motora X7 (voliteľná) 

Usporiadanie 

zástrčky 

Obr. 1-14 


1.7.5 Dátové vedenie X21 osi 1 až 8 

Usporiadanie 

zástrčky 


Obr. 1-15: Usporiadanie zástrčky X21 

1.8 Popis montážneho priestoru zákazníka (voliteľná výbava) 


Prehľad Montážny priestor zákazníka tvorí montážna doska na vnútornej strane dverí, 

ktorá sa môže inštalovať ako voliteľná výbava pre externé vstavané prvky 

zákazníka. 

21 / 91


Technické údaje 

Obr. 1-16: Montážny priestor zákazníka 

1 Montážny priestor zákazníka (montážna doska) 

Označenie Hodnoty 

Montážna hmotnosť vstavaných prvkov max. 5 kg 

Stratový výkon vstavaných prvkov max. 20 W 

Montážna hĺbka 180 mm 

Šírka montážnej dosky 400 mm 

Výška montážnej dosky 340 mm 


2 Technické údaje 

2.1 Riadenie robota 

Základné údaje 

Sieťové 

pripojenie 

Riadenie bŕzd 

Typ skrine 

Farba 

Počet osí 

Hmotnosť 

Druh ochrany 



pozri dodací list 

max. 8 

pozri typový štítok 

IP 54 

Hladina hluku podľa DIN 45635-1 Priemerne 67 dB (A) 

Zoraditeľnosť s a bez 

chladiaceho prístroja 

Strešné zaťaženie pri 

rovnomernom rozdelení 

Menovité prípojné napätie 

Prípustná tolerancia menovitého 

napätia 

Sieťová frekvencia 

Impendancia siete až na 

prípojnom bode riadenia robota 

Menovitý vstupný výkon 

Štandard 


Ťažkotonážny vozík 

Paletizačný robot 

Prepojovač lisov 

Istenie zo strany siete 

Keď sa používa ochranný spínač 

FI: Rozdielový vypínací prúd 

Vyrovnanie potenciálu 

Výstupné napätie 

Výstupný prúd brzda 

Kontrola 

Bočne, odstup 50 mm 

1000 N 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 


400 V -10 % ... 415 V +10 % ... 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 

7,3 kVA, pozri typový štítok 


min. 3x25 A ťažkopádny, max. 3x32 

A ťažkopádny, pozri typový štítok 

300 mA na každé riadenie robota, 

reaguje na všetky druhy prúdu 

Pre vedenia vyrovnávania 

potenciálu a všetky ochranné 

vodiče je spoločným nulovým 

bodom vzťažná koľajnička 

výkonového dielu. 

DC 25 ... 26 V 

max. 6 A 

Prerušenie vedenia a skrat 

23 / 91


Servisná zástrčka 

(voliteľná výbava) 

Klimatické 

podmienky 

Odolnosť proti 

otrasom 

Riadiaca jednotka 

Výstupný prúd 

Použitie 

Teplota okolitého prostredia pri 

prevádzke bez chladiaceho 

prístroja 


prevádzke s chladiacim 

prístrojom 


skladovaní a preprave s 

akumulátormi 


skladovaní a preprave bez 

akumulátorov 

Zmena teploty 

Vlhkostná trieda 

Inštalačná výška 

max. 4 A 

Servisná zástrčka sa smie používať 

len pre testovacie a diagnostické 

prístroje. 

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K) 

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K) 

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K) 

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K) 

max. 1,1 K/min 

3k3 podľa DIN EN 60721-3-3; 1995 

do 1000 m nad NN (Normal 

Null) bez zníženia výkonu 

1000 m … 4000 m nad NN so 

znížením výkonu 5 %/1000 m 

Pozor! 

Pre zabránenie nadmerného vybitia a zničenia akumulátorov sa musia 

akumulátory v závislosti od teploty skladu pravidelne nabíjať. 

Pri skladovacej teplote +20 °C alebo menej sa akumulátory musia nabíjať 

každých 9 mesiacov. 

Pri skladovacej teplote od +20 °C do +30 °C sa akumulátory musia nabíjať 

každé 6 mesiace. 

Pri skladovacej teplote od +30 °C do +40 °C sa akumulátory musia nabíjať 

každé 3 mesiace. 

Druh zaťaženia Pri preprave 

Efektívna hodnota 

zrýchlenia (trvalé kmitanie) 

Rozsah frekvencie (trvalé 

kmitanie) 

Zrýchlenie (otrasy v smere 

X/Y/Z) 

Tvar krivky trvanie (otrasy v 

smere X/Y/Z) 

V nepretržitej 

prevádzke 

0,37 g 0,1 g 

4...120 Hz 

10 g 2,5 g 

Ak sa očakáva väčšie mechanické zaťaženie, riadenie musí byť postavené na 

prvky, ktoré tlmia kmity. 

Napájacie napätie 

Polsínus/11 ms 

DC 25,8 … 27,3 V 



KUKA Control 

Panel 

Hlavný procesor 

Pamäťové moduly DIMM 

Pevný disk 

Napájacie napätie 



Dĺžky vedení Označenia vedení, dĺžky vedení (štandardné), ako aj zvláštne dĺžky sú 

uvedené v nasledujúcej tabuľke. 

2.2 Rozmery riadenia robota 

pozri stav dodávky 

min. 512 MB 

pozri stav dodávky 

DC 25,8 … 27,3 V 

Rozmery (ŠxVxH) cca 33x26x8 cm 3 

Rozlíšenie displeja VGA 

Veľkosť displeja VGA 

Druh ochrany 

Hmotnosť 

640x480 bodov 

Na obrázku (>>> Obr. 2-1 ) sú zobrazené rozmery riadenia robota. 

8" 

KCP horná strana IP54 

KCP dolná strana IP23 

1,4 kg 

Vedenie 

Štandardná dĺžka v 

m 

Zvláštna dĺžka v m 

Vedenie motora 7 15 / 25 / 35 / 50 

Dátové vedenie 7 15 / 25 /35 / 50 

Prívod do siete s XS1 

(voliteľné) 

3 - 

Vedenie 


m 

Predĺženie v m 

Vedenie KCP 10 10 / 20 / 30/ 40 

Pri použití predlžovačiek kábla KCP sa smie použiť len jedna predlžovačka 

a celková dĺžka kábla nesmie presiahnuť 60 m. 

25 / 91


Obr. 2-1: Rozmery (údaje v mm) 

1 Chladiaci prístroj (voliteľné) 3 Bočný pohľad 

2 Čelný pohľad 4 Pohľad zhora 

2.3 Minimálne vzdialenosti riadenia robota 

Na obrázku (>>> Obr. 2-2 ) sú zobrazené minimálne odstupy od riadenia 

robota. 

Obr. 2-2: Minimálne vzdialenosti (údaje v mm) 

1 Chladiaci prístroj (voliteľné) 

Upozornenie! 

Ak nie sú dodržané minimálne vzdialenosti, môže dôjsť k poškodeniu 

riadenia robota. Uvedené minimálne vzdialenosti sa musia bezpodmienečne 

dodržiavať. 




Určité údržbárske a opravárenské práce na riadení robota sa musia 

vykonávať z boku alebo odzadu. Riadenie robota musí byť pre tieto práce 

prístupné. Ak bočná alebo zadná stena nie je prístupná, musí existovať 

možnosť posunúť riadenie robota do takej polohy, v ktorej sa môžu 

vykonávať tieto práce. 

2.4 Minimálne vzdialenosti nástavcovej skrine a skrine pre technológie 

Obr. 2-3: Minimálna vzdialenosť nástavcovej a technologickej skrine 

1 Nástavcová skriňa (voliteľná výbava) 

2 Skriňa pre technológie (voliteľná výbava) 

2.5 Rozmery otvor pre upevnenie na podlahu 

Na obrázku (>>> Obr. 2-4 ) sú zobrazené rozmery otvorov pre upevnenie na 

podlahu. 

Obr. 2-4: Otvory pre upevnenie na podlahu 

27 / 91


1 Pohľad zdola 

2.6 Priestor otvárania skriňových dverí 

Obr. 2-5: Dosah otáčavosti skriňových dverí 

Priestor otvárania pri umiestnení jednotlivo: 

Dvere s rámom počítača cca 180 ° 

Priestor otvárania v rade vedľa seba: 

Dvere cca 155 ° 


3 Bezpečnosť 

3.1 Všeobecne 

3.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky 

Bezpečnostná 

informácia 



Prístroj popísaný v tomto dokumente je buď priemyselný robot alebo jeho 

komponent. 

Komponenty priemyselného robota: 

Manipulátor 

Riadenie robota 

Ručný programovací prístroj 

Spojovacie vedenia 

Doplnkové osi (voliteľné) 

napr. lineárna jednotka, otočný sklápací stôl, nastavovač polohy 

Softvér 

Voliteľná výbava, príslušenstvo 

Priemyselný robot je zostrojený podľa najnovšieho stavu techniky a v súlade 

s akceptovanými bezpečnostno-technickými pravidlami. Napriek tomu môže 

pri nesprávnom používaní dôjsť k ohrozeniu zdravia a života a k poškodeniu 

priemyselného robota a iných vecných hodnôt. 

Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v 

súlade s určením, pri dodržaní bezpečnostných pokynov a pri zohľadnení 

možných rizík. Pri používaní sa musí dodržiavať tento dokument a vyhlásenie 

o začlenení, ktoré je súčasťou dodávky priemyselného robota. Poruchy, ktoré 

môžu mať vplyv na bezpečnosť, sa musia okamžite odstrániť. 

Údaje o bezpečnosti sa nesmú interpretovať v neprospech spoločnosti KUKA 

Roboter GmbH. Aj keď sa dodržia všetky bezpečnostné pokyny, nie je 

zaručené, že priemyselný robot nespôsobí žiadne zranenia alebo škody. 

Bez povolenia spoločnosti KUKA Roboter GmbH sa nesmú na priemyselnom 

robote realizovať žiadne zmeny. Do priemyselného robota sa môžu integrovať 

dodatočné komponenty (nástroje, softvér atď.), ktoré nepatria do rozsahu 

dodávky KUKA Roboter GmbH. Ak tieto komponenty spôsobia poškodenie 

priemyselného robota alebo iných vecných hodnôt, zodpovednosť nesie 

prevádzkovateľ. 

Okrem kapitoly o bezpečnosti sa v tejto dokumentácii nachádzajú ďalšie 

bezpečnostné pokyny. Tieto sa takisto musia dodržiavať. 

3.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením 

Priemyselný robot je výhradne určený na účel, ktorý je uvedený v kapitole 

"Určenie účelu" návodu na obsluhu alebo návodu na montáž. 

Ďalšie informácie nájdete v kapitole "Určenie účelu" návodu na obsluhu 

alebo návodu na montáž komponentov. 

Iné alebo stanovený rozsah prekračujúce používanie sa považuje za 

nesprávne a neprípustné používanie. Za škody, ktoré v dôsledku takéhoto 

používania vzniknú, výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ. 

K používaniu v súlade s určením patrí aj dodržiavanie návodu na obsluhu a 

montáž jednotlivých komponentov, a najmä dodržiavanie predpisov týkajúcich 

sa údržby. 

29 / 91


Nesprávne 

použitie 

Každé použitie, ktoré sa líši od stanoveného účelu, sa považuje za nesprávne 

a neprípustné použitie. K tomu patrí napr.: 

Preprava osôb a zvierat 

Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup 

Používanie mimo prípustných prevádzkových hraníc 

Používanie v prostredí ohrozenom explóziou 

Používanie bez dodatočných ochranných zariadení 

Používanie v exteriéri 

3.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení 

Vyhlásenie o 

zhode 

Vyhlásenie o 

začlenení 

3.1.4 Použité pojmy 

Pri tomto priemyselnom robote ide v zmysle smernice ES o strojových 

zariadeniach o čiastočne skompletizované strojové zariadenie. Priemyselný 

robot môže byť uvedený do prevádzky len za nasledujúcich predpokladov: 

Priemyselný robot je integrovaný v zariadení. 

Alebo: Priemyselný robot vytvára zariadenie s inými strojmi. 

Alebo: Priemyselný robot bol doplnený o všetky bezpečnostné funkcie a 

ochranné zariadenia, ktoré sú pre kompletné strojové zariadenie v zmysle 

smernice ES o strojových zariadeniach potrebné. 

Zariadenie zodpovedá smernici ES o strojových zariadeniach. Toto bolo 

zistené metódou pre vyhodnotenie konformity. 

Systémový integrátor musí vystaviť vyhlásenie o zhode pre celé zariadenie 

podľa smernice o strojových zariadeniach. Vyhlásenie o zhode je základom 

pre CE-označenie zariadenia. Priemyselný robot sa smie prevádzkovať len v 

súlade so zákonmi, predpismi a normami, ktoré sú špecifické pre danú krajinu. 

Riadenie robota má certifikát CE v zmysle smernice EMC a smernice pre 

nízke napätie. 

Priemyselný robot ako čiastočne skompletizované strojové zariadenie sa 

dodáva spolu s vyhlásením o začlenení podľa prílohy II B Smernice 2006/42/ 

ES o strojových zariadeniach. Súčasťou tohto vyhlásenia o začlenení je 

zoznam s dodržanými základnými požiadavkami podľa prílohy I a návod na 

montáž. 

Prostredníctvom vyhlásenia o začlenení sa vyhlasuje, že uvedenie čiastočne 

skompletizovaného strojového zariadenia do prevádzky je zakázané dovtedy, 

kým toto čiastočne skompletizované strojové zariadenie nebude začlenené do 

kompletného strojového zariadenia alebo jeho montážou s inými časťami 

nebude vytvorené strojové zariadenie, ktoré bude zodpovedať ustanoveniam 

Európskej smernice o strojových zariadeniach a bude k nemu predložené 

Vyhlásenie o zhode ES v súlade s prílohou II A. 

Vyhlásenie o začlenení spolu s jeho prílohami zostáva u systémového 

integrátora ako súčasť technickej dokumentácie kompletného strojového 

zariadenia. 

Pojem Popis 

Oblasť osi Oblasť každej osi v stupňoch alebo milimetroch, v ktorej sa smie daná 

os pohybovať. Oblasť osi sa musí definovať pre každú os. 

Dráha zastavenia Dráha zastavenia = reakčná dráha + brzdná dráha 

Dráha zastavenia je časťou nebezpečnej zóny. 


Pojem Popis 

3.2 Personál 



Pracovná zóna V pracovnej zóne sa manipulátor smie pohybovať. Pracovná zóna je 

určená oblasťami jednotlivých osí. 

Prevádzkovateľ 

(užívateľ) 

Prevádzkovateľom priemyselného robota môže byť podnikateľ, 

zamestnávateľ alebo poverená osoba, ktorá zodpovedá za používanie 

priemyselného robota. 

Nebezpečná zóna Do nebezpečnej zóny patrí pracovná zóna a dráhy zastavenia. 

KCP Ručný programovací prístroj KCP (KUKA Control Panel) má všetky 

možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú potrebné pre obsluhu a 

programovanie priemyselného robota. 

Manipulátor Mechanika robota a príslušná elektroinštalácia 

Ochranná zóna Ochranná zóna sa nachádza mimo nebezpečnej zóny. 

Kategória Stop 0 Pohony sa okamžite vypnú a aktivujú sa brzdy. Manipulátor a doplnkové 

osi (voliteľná výbava) zabrzdia blízko dráhy. 

Upozornenie: Táto kategória Stop je v dokumente označená ako STOP 

0. 

Kategória Stop 1 Manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) zabrzdia presne na 

dráhe. Po 1 s sa pohony vypnú a aktivujú sa brzdy. 


1. 

Kategória Stop 2 Pohony sa nevypnú a brzdy sa neaktivujú. Manipulátor a doplnkové osi 

(voliteľná výbava) zabrzdia s normálnym priebehom brzdenia. 


2. 

Systémový integrátor Systémoví integrátori sú osoby, ktoré priemyselný robot integrujú do 

(Integrátor 

zariadenia v zmysle bezpečnostných predpisov a uvedú ho do 

zariadenia) 

prevádzky. 

T1 Testovací manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou 

( 250 mm/s) 

Doplnková os Os pohybu, ktorá nepatrí k manipulátoru, ale je riadená riadením robota. 

Napr. lineárna jednotka KUKA, otočný sklápací stôl, Posiflex 

Pre priemyselný robot sú zadefinované nasledujúce osoby alebo skupiny 

osôb: 

Prevádzkovateľ 

Personál 

Všetky osoby, ktoré na priemyselnom robote pracujú, si musia prečítať a 

pochopiť dokumentáciu s kapitolou o bezpečnosti priemyselného robota. 

Prevádzkovateľ Prevádzkovateľ musí dodržiavať právne predpisy týkajúce sa bezpečnosti 

práce. K tomu patrí napr.: 

Prevádzkovateľ si musí plniť svoje kontrolné povinnosti. 

Prevádzkovateľ musí v stanovených intervaloch vykonávať školenia. 

Personál Pred začatím práce musí byť personál poučený o spôsobe a rozsahu prác, 

ako aj o možných nebezpečenstvách. Poučenia sa musia realizovať 

pravidelne. Okrem toho musí byť personál poučený zakaždým po 

mimoriadnych udalostiach alebo technických zmenách. 

31 / 91


Systémový 

integrátor 

K personálu patria: 

Systémový integrátor 

Užívatelia, ktorí sa ďalej delia na: 

Personál, ktorý zariadenie uvádza do prevádzky, údržbový a servisný 

personál 

Obsluha 

Čistiaci personál 

Inštalácia, výmena, nastavenie, obsluha, údržba a opravy sa môžu 

realizovať len v zmysle predpisov návodu na obsluhu alebo montáž 

príslušného komponentu priemyselného robota a tieto činnosti môže 

vykonávať len špeciálne vyškolený personál. 

Priemyselný robot musí byť systémovým integrátorom integrovaný do 

zariadenia v zmysle bezpečnostných predpisov. 

Systémový integrátor je zodpovedný za nasledujúce úlohy: 

Inštalácia priemyselného robota 

Pripojenie priemyselného robota 

Posúdenie rizík 

Nasadenie potrebných bezpečnostných a ochranných zariadení 

Vypracovanie vyhlásenia o zhode 

Pripevnenie znaku CE 

Vyhotovenie návodu na obsluhu zariadenia 

Užívateľ Užívateľ musí spĺňať nasledovné predpoklady: 

Užívateľ musí byť zaškolený na prácu, ktorú vykonáva. 

Činnosti na priemyselnom robote smie vykonávať len kvalifikovaný 

personál. To sú osoby, ktoré na základe odborného vzdelania, vedomostí 

a skúseností, ako aj znalosti príslušných noriem, môžu posúdiť 

vykonávanú prácu a rozpoznať možné nebezpečenstvo. 

Príklad Úlohy personálu sa dajú rozdeliť ako v nasledujúcej tabuľke. 

Pracovné úlohy Obsluha Programátor 

Zapnutie/vypnutie 

riadenia robota 

Systémový 

integrátor 

x x x 

Spustenie programu x x x 

Voľba programu x x x 

Voľba prevádzkového 

režimu 

Premeranie 

(Tool, Base) 

Nastavenie 

manipulátora 

x x x 

x x 

x x 

Konfigurácia x x 

Programovanie x x 

Uvedenie do prevádzky x 

Údržba x 


3.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna 



Pracovné zóny sa musia obmedziť na minimálny potrebný rozmer. Pracovnú 

zónu je potrebné zabezpečiť ochrannými zariadeniami. 

Bezpečnostné zariadenia (napr. ochranné dvierka) sa musia nachádzať v 

ochrannej zóne. Pri zastavení manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) 

zabrzdia a zastanú v nebezpečnej zóne. 

Do nebezpečnej zóny sú zahrnuté pracovná zóna a dráhy zastavenia 

manipulátora a doplnkových osí (voliteľná výbava). Tieto je potrebné 

zabezpečiť oddeľovacími bezpečnostnými zariadeniami, aby sa vylúčilo 

ohrozenie osôb alebo vecí. 

3.4 Príčiny reakcie zastavenia 

Pracovné úlohy Obsluha Programátor 

Opravy x 

Odstavenie z 

prevádzky 

Systémový 

integrátor 

Preprava x 

Práce na elektrických a mechanických častiach priemyselného robota smú 

vykonávať len odborníci. 

Obr. 3-1: Príklad oblasť osi A1 

1 Pracovná zóna 3 Dráha zastavenia 

2 Manipulátor 4 Ochranná zóna 

Reakcie zastavenia priemyselného robota sa realizujú na základe 

manipulácie obsluhy alebo ako reakcia na kontroly a hlásenia poruchy. 

Nasledujúca tabuľka znázorňuje reakcie zastavenia v závislosti od 

nastaveného prevádzkového režimu. 

x 

33 / 91


3.5 Bezpečnostné funkcie 

STOP 0, STOP 1 a STOP 2 sú definície zastavenia podľa DIN EN 60204- 

1:2006. 

Príčina T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

Otvorenie ochranných dverí - STOP 1 

Stlačenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA STOP 0 STOP 1 

Odvolanie potvrdenia STOP 0 - 

Uvoľnenie štartovacieho tlačidla STOP 2 - 

Stlačenie tlačidla "Pohony VYP" STOP 0 

Stlačenie tlačidla STOP STOP 2 

Zmena prevádzkového režimu STOP 0 

Chyba snímača 

(spojenie DSE-RDW otvorené) 

STOP 0 

Povolenie pohybu sa neuskutočnilo STOP 2 

Vypnutie riadenia robota 

Výpadok napätia 

STOP 0 

3.5.1 Prehľad bezpečnostných funkcií 

Bezpečnostné funkcie: 

Voľba prevádzkového režimu 

Ochrana obsluhy (= pripojenie pre zablokovanie oddeľovacích 

ochranných zariadení) 

Lokálne zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= Tlačidlo 

NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP) 

Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

Potvrdzovacie zariadenie 

Externé potvrdzovacie zariadenie 

Lokálne bezpečnostné zastavenie prostredníctvom kvalifikačného vstupu 

RoboTeam: Zablokovanie nezvolených robotov 

Tieto spínacie obvody zodpovedajú požiadavkám Performance Level d a 

kategórii 3 podľa EN ISO 13849-1. To však platí len za nasledujúcich 

predpokladov: 

NÚDZOVÉ ZASTAVENIE nebude aktivované priemerne viac ako 1-krát 

denne. 

Prevádzkový režim nebude zmenený priemerne viac ako 10-krát denne. 

Počet spínacích cyklov hlavných stýkačov: maximálne 100 za deň 

Upozornenie! 

Ak tieto predpoklady nebudú dodržané, je nutné kontaktovať spoločnosť 

KUKA Roboter GmbH. 

Nebezpečenstvo! 

Priemyselný robot môže bez funkčných bezpečnostných a ochranných 

zariadení spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Keď sú 

bezpečnostné alebo ochranné zariadenia odmontované alebo deaktivované, 

priemyselný robot sa nesmie prevádzkovať. 


3.5.2 Bezpečnostný logický obvod ESC 



Funkciu a aktivovanie elektronických bezpečnostných funkcií kontroluje 

bezpečnostný logický obvod ESC. 

Bezpečnostný logický obvod ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový 

bezpečnostný systém podporovaný procesorom. Nepretržite kontroluje všetky 

pripojené komponenty, ktoré súvisia s bezpečnosťou. V prípade poruchy 

alebo prerušenia bezpečnostného okruhu zdroj napätia vypne pohony a tým 

spôsobí zastavenie priemyselného robota. 

V závislosti od prevádzkového režimu, v ktorom sa priemyselný robot 

nachádza, aktivuje bezpečnostný logický obvod ESC vždy inú reakciu 

zastavenia. 

Bezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné vstupy: 

Ochrana obsluhy 

Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= Tlačidlo NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA na KCP) 

Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

Potvrdzovacie zariadenie 

Externé potvrdzovacie zariadenie 

Pohony VYP 

Pohony ZAP 


Kvalifikačné vstupy 

Bezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné výstupy: 

Prevádzkový režim 

Pohony ZAP. 

Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

3.5.3 Prepínač voľby prevádzkového režimu 

Prevádzka priemyselného robota sa môže realizovať v nasledovných 

režimoch: 

Manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou (T1) 

Manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (T2) 

Automatická prevádzka (AUT) 

Externá automatická prevádzka (AUT EXT) 

Prevádzkový režim možno zvoliť pomocou prepínača voľby prevádzkového 

režimu na KCP. Prepínač sa ovláda pomocou kľúča, ktorý sa dá vytiahnuť. 

Keď je kľúč vytiahnutý, prepínač je zablokovaný a prevádzkový režim už 

nemožno zmeniť. 

Keď sa počas prevádzky zmení režim prevádzky, pohony sa okamžite vypnú. 

Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zastavia spôsobom STOP 0. 

35 / 91


Obr. 3-2: Voličový prepínač prevádzkového režimu 

1 Manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (T2) 

2 Automatický (AUT) 

3 AUT EXT (Automatický externý) 

4 Manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou (T1) 

Prevádzk 

ový 

režim 

T1 

T2 

AUT 

AUT EXT 

Použitie Rýchlosti 

Pre testovací režim, 

programovanie a 

zisťovanie 

Pre testovaciu 

prevádzku 

Pre priemyselný robot 

bez nadradeného 

riadenia 

Možné len pri 

uzavretom 

bezpečnostnom 

okruhu 

Pre priemyselné 

roboty s nadradeným 

riadením, napr. SPS 

Možné len pri 

uzavretom 

bezpečnostnom 

okruhu 

Verifikácia programu: 

Naprogramovaná rýchlosť, 

maximálne 250 mm/s 

Ručná prevádzka: 

Rýchlosť ručného pohybu, 

maximálne 250 mm/s 

Verifikácia programu: 

Naprogramovaná rýchlosť 

Programová prevádzka: 


Ručná prevádzka: Nie je možná 

Programová prevádzka: 


Ručná prevádzka: Nie je možná 


3.5.4 Ochrana obsluhy 



Vstup ochrany obsluhy slúži na blokovanie oddeľovacích ochranných 

zariadení. Na 2-kanálový vstup sa môžu pripojiť ochranné zariadenia, napr. 

ochranné dvierka. Ak na tento vstup nie je nič pripojené, nie je možná 

automatická prevádzka. V testovacích prevádzkových režimoch - manuálny 

so zníženou rýchlosťou (T1) a manuálny s vysokou rýchlosťou (T2) - ochrana 

obsluhy nie je aktívna. 

Pri strate signálu počas automatickej prevádzky (napr. ochranné dvierka sú 

otvorené) sa manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) zastavia 

spôsobom STOP 1. Keď sa na vstupe opäť objaví signál, môže automatická 

prevádzka pokračovať ďalej. 

Ochrana obsluhy sa môže pripojiť na riadenie robota prostredníctvom 

periférneho rozhrania. 

Upozornenie! 

Je nutné sa postarať o to, aby sa signál ochrany obsluhy opäť nenastavil len 

po zatvorení ochranného zariadenia (napr. ochranné dvierka), ale až po 

dodatočnom manuálnom potvrdení. Len tak sa zabezpečí, že v automatickej 

prevádzke sa nebude pokračovať omylom (napr. zatvorením ochranných 

dvierok), zatiaľ čo sa v nebezpečnej zóne budú nachádzať osoby. 

Ak sa to nedodrží, môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značným 

vecným škodám. 

3.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

Zariadením pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE priemyselného robota je tlačidlo 

NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP. Tlačidlo musí byť stlačené v núdzovej 

alebo nebezpečnej situácii. 

Reakcie priemyselného robota, keď sa stlačí tlačidlo NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA: 

Prevádzkové režimy Manuálny so zníženou rýchlosťou (T1) a Manuálny s 

vysokou rýchlosťou (T2): 

Pohony sa okamžite vypnú. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) 

zastavia spôsobom STOP 0. 

Automatické prevádzkové režimy (AUT a AUT EXT): 

Pohony sa vypnú po 1 s. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zastavia 

spôsobom STOP 1. 

Aby prevádzka mohla pokračovať, musí sa otáčaním odblokovať tlačidlo 

NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a musí sa potvrdiť hlásenie zastavenia. 

37 / 91


3.5.6 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 

3.5.7 Potvrdzovacie zariadenie 

Obr. 3-3: Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP 

1 Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 

Upozornenie! 

Nástroje alebo iné zariadenia, ktoré sú spojené s manipulátorom, sa musia 

na strane zariadenia spojiť s obvodom NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, ak by 

mohli spôsobovať nebezpečenstvo. 



Na každom obslužnom stanovišti a na každom mieste, na ktorom môže byť 

zahájenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA potrebné, musia byť k dispozícii 

zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE. O toto sa musí postarať systémový 

integrátor. Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE sa pripájajú 

prostredníctvom rozhrania zákazníka. 

Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE nie sú súčasťou rozsahu 

dodávky priemyselného robota. 

Potvrdzovacím zariadením priemyselného robota sú potvrdzovacie tlačidlá na 

KCP. 

Na KCP sú umiestnené 3 potvrdzovacie tlačidlá. Potvrdzovacie tlačidlá majú 

3 polohy: 

Nestlačené 

Stredná poloha 

Úplne stlačené 

V testovacích prevádzkových režimoch sa môže manipulátor pohybovať len 

vtedy, keď sa potvrdzovacie tlačidlo drží v strednej polohe. Pri uvoľnení alebo 

úplnom stlačení (núdzová poloha) potvrdzovacieho tlačidla sa pohony 

okamžite vypnú a manipulátor zastaví spôsobom STOP 0. 


3.5.8 Externé potvrdzovacie zariadenie 



Externé potvrdzovacie zariadenia sú potrebné v tom prípade, ak sa v 

nebezpečnej zóne priemyselného robota musí zdržiavať viac osôb. K riadeniu 

robota ich možno pripojiť prostredníctvom periférneho rozhrania. 

Externé potvrdzovacie zariadenia nie sú súčasťou rozsahu dodávky 

priemyselného robota. 

3.6 Dodatočná ochranná výbava 

3.6.1 Impulzová prevádzka 

Výstraha! 

Potvrdzovacie tlačidlá nesmú byť zafixované pomocou lepiacich pások alebo 

iných pomôcok a nesmie sa s nimi manipulovať žiadnym iným spôsobom. 

Následkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo značné vecné škody. 

Obr. 3-4: Potvrdzovacie tlačidlo na KCP 

1 - 3 Potvrdzovacie tlačidlo 

V prevádzkových režimoch Manuálny so zníženou rýchlosťou (T1) a 

Manuálny s vysokou rýchlosťou (T2) vie riadenie robota spracovať program 

len v impulzovej prevádzke. To znamená: Pre spracovanie programu sa musí 

potvrdzovacie tlačidlo a štartovacie tlačidlo držať stlačené. 

Pri uvoľnení alebo úplnom stlačení (núdzová poloha) potvrdzovacieho tlačidla 

sa pohony okamžite vypnú a manipulátor s doplnkovými osami (voliteľné) sa 

zastaví spôsobom STOP 0. 

Ak sa uvoľní len štartovacie tlačidlo, spôsobí to zastavenie priemyselného 

robota spôsobom STOP 2. 

39 / 91


3.6.2 Softvérový koncový vypínač 

Oblasti osí všetkých osí manipulátora a polohovateľných osí sú ohraničené 

nastaviteľnými softvérovými koncovými vypínačmi. Tieto softvérové koncové 

vypínače slúžia na ochranu stroja a nastavujú sa tak, aby manipulátor/ 

nastavovač polohy nemohol nabehnúť na mechanický koncový doraz. 

Softvérové koncové vypínače sa nastavia počas uvedenia priemyselného 

robota do prevádzky. 

3.6.3 Mechanické koncové dorazy 

Oblasti osí so základnými osami A1 až A3 a ručnej osi A5 manipulátora sú 

ohraničené mechanickými koncovými dorazmi s nárazníkmi. 

Na doplnkové osi sa môžu namontovať ďalšie mechanické koncové dorazy. 

3.6.4 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľné) 

Niektoré manipulátory môžu byť v osiach A1 až A3 vybavené mechanickými 

ohraničeniami oblasti osi. Nastaviteľné ohraničenia oblasti osi obmedzujú 

pracovnú zónu na potrebné minimum. Týmto sa zvýši ochrana osôb a 

zariadenia. 

Pri manipulátoroch, ktoré nie sú prispôsobené na vybavenie mechanickými 

ohraničeniami oblasti osí, sa pracovný priestor musí zariadiť tak, aby aj bez 

mechanických ohraničení pracovnej zóny pre osoby alebo veci nehrozilo 

žiadne nebezpečenstvo. 

Ak toto nie je možné, musí byť pracovný priestor ohraničený pomocou 

svetelných závor, záclon alebo iných prekážok. V oblasti vkladania a 

preberania sa nesmú nachádzať žiadne miesta, na ktorých by hrozilo 

odstrihnutie alebo pomliaždenie. 

3.6.5 Kontrola oblasti osi (voliteľné) 

Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu a programovanie. 

Upozornenie! 

Keď manipulátor alebo doplnková os nabehne na prekážku, na nárazník na 

mechanickom koncovom doraze alebo na ohraničenie oblasti osi, môže 

dôjsť k poškodeniu priemyselného robota. Pred opätovným uvedením 

priemyselného robota do prevádzky je potrebná konzultácia (>>> 7 "Servis 

firmy KUKA" Strana 79) s KUKA Roboter GmbH. Príslušný nárazník je nutné 

vymeniť za nový ešte predtým, ako bude priemyselný robot opäť uvedený do 

prevádzky. Ak manipulátor (doplnková os) nabehne na nárazník rýchlosťou 

vyššou ako 250 mm/s, musí sa manipulátor (doplnková os) vymeniť alebo 

opätovné uvedenie do prevádzky musí vykonať spoločnosť KUKA Roboter 

GmbH. 

Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. Informácie 

o modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA Roboter GmbH. 

Niektoré manipulátory môžu byť v základných osiach A1 až A3 vybavené 2kanálovými 

kontrolami oblasti osi. Polohovateľné osi môžu byť vybavené 

ďalšími kontrolami oblasti osi. Pomocou kontroly oblasti osi sa môže nastaviť 

a kontrolovať ochranná oblasť pre os. Týmto sa zvýši ochrana osôb a 

zariadenia. 


3.6.6 Zariadenie pre voľné otáčanie (voliteľné) 



Popis Pomocou zariadenia na voľné otáčanie sa môže manipulátor po nehode alebo 

poruche manuálne pohybovať. Zariadenie na voľné otáčanie sa môže použiť 

na hnacie motory základnej osi a v závislosti od variantu robota aj na hnacie 

motory ručnej osi. Používať sa môže len vo výnimočných situáciách a 

núdzových prípadoch, napr. na vyslobodenie osôb. 

Postup 1. Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenému 

opätovnému zapnutiu (napr. visiacim zámkom). 

2. Odstráňte ochranný kryt na motore. 

3. Zariadenie na voľné otáčanie nasaďte na príslušný motor a os otočte do 

požadovaného smeru. 

Smery sú označené šípkami na motoroch. Odpor mechanickej brzdy 

motora a prípadné dodatočné zaťaženie osi je potrebné prekonať. 

3.6.7 Pripájač KCP (voliteľné) 

Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. Informácie 

o modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA Roboter GmbH. 

Upozornenie! 

Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré môžu spôsobiť popáleniny 

kože. Z tohto dôvodu sa ich nedotýkajte. Treba siahnuť po vhodných 

ochranných prostriedkoch, akými sú napr. ochranné rukavice. 

Upozornenie! 

Pri pohybe osi pomocou zariadenia na voľné otáčanie môže dôjsť k 

poškodeniu motorovej brzdy. Môže dôjsť k ublíženiu na zdraví alebo k 

vecným škodám. Po použití zariadenia na voľné otáčanie sa príslušný motor 

musí vymeniť. 

Pomocou pripájača KCP sa pri bežiacom riadení robota môže pripojiť a 

odpojiť KCP. 

Upozornenie! 

Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpojené KPC boli hneď 

odstránené zo zariadenia a boli uschované mimo dohľadu a dosahu 

personálu pracujúceho na priemyselnom robote. Toto slúži na to, aby sa 

predišlo zámenám účinných a neúčinných zariadení pre NÚDZOVÉ 

ZASTAVENIE. 



Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu alebo v návode na montáž 

riadenia robota. 

3.6.8 Označenia na priemyselnom robote 

Všetky štítky, upozornenia, symboly a označenia sú časti priemyselného 

robota, ktoré sú významné z hľadiska bezpečnosti. Tieto sa nesmú zmeniť 

alebo odstrániť. 

Označenia na priemyselnom robote sú: 

Výkonové štítky 

41 / 91


Výstražné upozornenia 

Bezpečnostné symboly 

Štítky s označením 

Označenia vedení 

Typové štítky 

3.6.9 Externé ochranné zariadenia 

Ochranné 

zariadenia 

Ostatné ochranné 

zariadenia 

Ďalšie informácie nájdete v Technických údajoch návodoch na obsluhu 

alebo návodoch na montáž komponentov priemyselného robota. 

Vstupu osôb do nebezpečnej zóny manipulátora sa musí zabrániť pomocou 

ochranných zariadení. 

Oddeľovacie ochranné zariadenia musia spĺňať nasledujúce požiadavky: 

Zodpovedajú požiadavkám podľa EN 953. 

Zabraňujú vstupu osôb do nebezpečnej zóny a nemôžu byť prekonané 

ľahkým spôsobom. 

Sú dostatočne upevnené a odolávajú silám spôsobeným prevádzkou a 

okolitým silám. 

Samotné nepredstavujú nebezpečenstvo a nemôžu ho ani spôsobiť. 

Predpísaná minimálna vzdialenosť od nebezpečnej zóny je dodržaná. 

Ochranné dvierka (servisné dvierka) musia spĺňať nasledujúce požiadavky: 

Počet je obmedzený na nutné minimum. 

Blokovania (napr. spínač ochranných dvierok) sú prostredníctvom 

spínacích prístrojov ochranných dverí alebo bezpečnostného SPS 

spojené so vstupom ochrany obsluhy na riadení robota. 

Spínacie prístroje, spínače a spôsob spínania zodpovedajú požiadavkám 

tzv. Performance Level d a kategórii 3 podľa EN ISO 13849-1. 

V závislosti od stavu ohrozenia: Ochranné dvierka sú dodatočne 

vybavené zaistením, ktoré otvorenie dvierok povoľuje až vtedy, keď sa už 

manipulátor bezpečne zastavil. 

Tlačidlo na potvrdenie ochranných dvierok je umiestnené mimo priestoru 

ohraničeného ochrannými zariadeniami. 

Ďalšie informácie nájdete v príslušných normách a predpisoch. K týmto patrí 

aj EN 953. 

Ostatné ochranné zariadenia sa musia do zariadenia integrovať v zmysle 

príslušných noriem a predpisov. 

3.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkcií 

Nasledujúca tabuľka znázorňuje, pri ktorom prevádzkovom režime sú 

ochranné funkcie aktívne. 

Ochranné funkcie T1 T2 AUT AUT EXT 

Ochrana obsluhy - - aktívne aktívne 

Zariadenie pre NÚDZOVÉ 

ZASTAVENIE 

aktívne aktívne aktívne aktívne 

Potvrdzovacie zariadenie aktívne aktívne - - 


3.8 Bezpečnostné opatrenia 

3.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia 



Ochranné funkcie T1 T2 AUT AUT EXT 

Znížená rýchlosť pri 

verifikácii programu 

aktívne - - - 

Impulzová prevádzka aktívne aktívne - - 

Softvérový koncový 

vypínač 

aktívne aktívne aktívne aktívne 

Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, v 

súlade s určením a pri dodržaní bezpečnostných pokynov. Nesprávna 

manipulácia môže spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. 

Aj pri vypnutom a zabezpečenom riadení robota je potrebné počítať s možným 

pohybom priemyselného robota. Nesprávna montáž (napr. preťaženie) alebo 

mechanické poruchy (napr. porucha brzdy) môžu spôsobiť prepadnutie 

manipulátora alebo doplnkových osí. Keď sa pracuje na vypnutom 

priemyselnom robote, je predtým potrebné manipulátor a doplnkové osi dostať 

do takej polohy, aby sa so záťažou alebo bez nej nemohli samostatne hýbať. 

Keď to nie je možné, je potrebné manipulátor a doplnkové osi primerane 

zabezpečiť. 


Priemyselný robot môže bez funkčných bezpečnostných a ochranných 

zariadení spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Keď sú 

bezpečnostné alebo ochranné zariadenia odmontované alebo deaktivované, 

priemyselný robot sa nesmie prevádzkovať. 

Upozornenie! 

Zdržiavanie sa pod mechanikou robota môže viesť k smrti alebo ťažkým 

zraneniam. Z tohto dôvodu je zdržiavanie sa pod mechanikou robota 

zakázané! 

Upozornenie! 

Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré môžu spôsobiť popáleniny 

kože. Z tohto dôvodu sa ich nedotýkajte. Treba siahnuť po vhodných 

ochranných prostriedkoch, akými sú napr. ochranné rukavice. 

KCP Prevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby priemyselný robot s KCP obsluhovali 

len autorizované osoby. 

Ak sa na jednom zariadení používa viac KCP, musí sa dbať na to, aby každé 

KCP bolo jednoznačne priradené k príslušnému priemyselnému robotu. 

Nemôže dôjsť k žiadnej zámene. 

Upozornenie! 

Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpojené KPC boli hneď 

odstránené zo zariadenia a boli uschované mimo dohľadu a dosahu 

personálu pracujúceho na priemyselnom robote. Toto slúži na to, aby sa 

predišlo zámenám účinných a neúčinných zariadení pre NÚDZOVÉ 

ZASTAVENIE. 



43 / 91


Externá 

klávesnica, 

externá myš 

Externá klávesnica a/alebo externá myš sa smie používať len za 

nasledujúcich predpokladov: 

Realizuje sa uvedenie do prevádzky alebo údržbové práce. 

Pohony sú vypnuté. 

V nebezpečnej zóne sa nezdržiavajú žiadne osoby. 

KCP sa nemôže používať, pokiaľ je pripojená externá klávesnica a/alebo 

externá myš. 

Externá klávesnica a/alebo externá myš sa musia odstrániť hneď, ako sa 

ukončí uvedenie do prevádzky alebo údržbové práce alebo ako sa pripojí 

KCP. 

Poruchy Pri poruchách na priemyselnom robote treba postupovať nasledovne: 

Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenému 

opätovnému zapnutiu (napr. visiacim zámkom). 

Poruchu označte štítkom s príslušným upozornením. 

Veďte záznamy o poruchách. 

Odstráňte poruchu a vykonajte kontrolu funkcie. 

Zmeny Po zmenách na priemyselnom robote sa musí overiť, či je zaručená potrebná 

bezpečnostná úroveň. Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne a 

regionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Dodatočne treba 

otestovať funkčnosť všetkých obvodov s bezpečným prúdom. 

Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v manuálnom 

prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1). 

Po zmenách vykonaných na priemyselnom robote sa musia existujúce 

programy vždy najprv otestovať v manuálnom prevádzkovom režime so 

zníženou rýchlosťou (T1). To platí pre všetky komponenty priemyselného 

robota, vrátane zmien vykonaných na softvéri a konfiguračných nastavení. 

3.8.2 Kontrola častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnosti 

Životnosť častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnosti je dimenzovaná na 

20 rokov (s výnimkou vstupných/výstupných svoriek pre bezpečné zbernicové 

systémy). Aj napriek tomu je nutné pravidelne kontrolovať, či sú časti riadenia 

ešte funkčné. 

Kontrola: 

Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, Prepínač voľby prevádzkového 

režimu 

Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a prepínač voľby prevádzkového 

režimu musia byť stlačené minimálne každých 6 mesiacov, aby bolo 

možné rozpoznať ich chybnú funkciu. 

Výstupy SafetyBUS-Gateway 

Ak sa vytvorí pripojenie na výstupné relé, musia byť tieto výstupy vypnuté 

minimálne každých 6 mesiacov, aby bolo možné rozpoznať ich chybnú 

funkciu. 

Priˇprvom uvedení do prevádzky a pri každom opätovnom uvedení do 

prevádzky sú potrebné ďalšie kontroly. 

(>>> 3.8.4 "Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky" 

Strana 45) 


3.8.3 Preprava 



Manipulátor Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha manipulátora. Preprava sa 

musí uskutočniť v zmysle návodu na použitie alebo návodu na montáž 

manipulátora. 

Riadenie robota Riadenie robota sa musí prepravovať a umiestniť zvislo. Počas prepravy 

zabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu riadenia robota. 

Preprava sa musí uskutočniť v zmysle návodu na obsluhu alebo návodu na 

montáž riadenia robota. 

Doplnková os 

(voliteľné) 

Upozornenie! 

Ak sa v riadení robota používajú vstupné/výstupné svorky pre bezpečné 

zbernicové systémy, musia sa tieto vymeniť najneskôr po 10 rokoch. Ak sa 

tak nestane, integrita bezpečnostných funkcií už nie je viac zaručená. 

Následkom môže byť smrť, zranenia a vecné škody. 

Predpísaná prepravná poloha doplnkovej osi (napr. lineárna jednotka KUKA, 

otočný sklápací stôl, nastavovač polohy) sa musí dodržať. Preprava sa musí 

uskutočniť v zmysle návodu na použitie alebo návodu na montáž doplnkovej 

osi. 

3.8.4 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky 

Pred prvým uvedením zariadení a prístrojov do prevádzky musí byť 

uskutočnená kontrola, ktorá zaručí, že zariadenia a prístroje sú kompletné a 

funkčné, že sa môžu prevádzkovať a že sa prípadné škody rozpoznajú. 

Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne a regionálne predpisy týkajúce sa 

bezpečnosti práce. Dodatočne treba otestovať funkčnosť všetkých obvodov s 

bezpečným prúdom. 

Heslá pre prihlásenie sa ako expert a administrátor v systémovom softvéri 

KUKA sa pred uvedením do prevádzky musia zmeniť a môže ich poznať len 

autorizovaný personál. 


Riadenie robota je predkonfigurované pre príslušný priemyselný robot. Pri 

zámene káblov môže manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) obdržať 

nesprávne údaje a tým spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Ak 

zariadenie pozostáva z viacerých manipulátorov, spojovacie vedenia 

pripájajte vždy na manipulátor a príslušné riadenie robota. 

Upozornenie! 

Ak budú doplnkové komponenty (napr. vedenia), ktoré nepatria do rozsahu 

dodávky KUKA Roboter GmbH, integrované do priemyselného robota, je 

prevádzkovateľ zodpovedný za to, že tieto komponenty nebudú obmedzovať 

žiadne bezpečnostné funkcie alebo ich nevyradia z prevádzky. 

Pozor! 

Keď je rozdiel medzi teplotou vo vnútri skrine riadenia robota a teplotou 

okolia príliš veľký, môže sa kondenzovať voda, čo vedie k poškodeniu 

elektrických zariadení. Riadenie robota uveďte do prevádzky až po 

prispôsobení vnútornej teploty skrine teplote okolia. 

45 / 91


Prerušenia/ 

Priečne skraty 

Prerušenia alebo priečne skraty, ktoré sa týkajú bezpečnostných funkcií a 

ktoré nie sú rozpoznané riadením robota alebo SafeRDW, musia byť buď 

vylúčené (napr. stavebným zásahom) alebo rozpoznané zo strany zákazníka 

(napr. prostredníctvom SPS alebo kontrolou výstupov). 

Odporúčanie: Stavebným zásahom zamedzte možnosti priečnych skratov. 

Dbajte pritom na poznámky uvedené v EN ISO 13849-2, tabuľka D.5, D.6 a 

D.7. 

Prehľad: Možné priečne skraty, ktoré nie sú rozpoznané riadením robota 

alebo SafeRDW 

Priečny skrat Možný pri … 

Priečny skrat na 0 V ESC-výstup pohony ZAP 

ESC-výstup NÚDZOVÉ 

ZASTAVENIE 

Priečny skrat na 24 V ESC-výstup pohony ZAP 

Priečny skrat medzi kontaktmi jedného 

výstupu 

Priečny skrat medzi kontaktmi rôznych 

výstupov 

Priečny skrat medzi ESC-výstupom a 

ESC-vstupom 

Priečny skrat medzi kanálmi rôznych 

ESC-vstupov 


ZASTAVENIE 

ESC-výstup prevádzkový 

režim 

SafeRDW-vstupy 

ESC-výstup pohony ZAP 


ZASTAVENIE 

ESC-výstup prevádzkový 

režim 

ESC-vstupy 

Priečny skrat medzi 2 SafeRDW-vstupmi SafeRDW-vstupy 

Priečny skrat medzi SafeRDW-výstupom 

a SafeRDW-vstupom 

SafeRDW-výstupy, 

SafeRDW-vstupy 

Kontrola funkcie Pred uvedením do prevádzky a opätovným uvedením do prevádzky sa musia 

vykonať nasledovné kontroly: 

Všeobecná kontrola: 

Je potrebné zabezpečiť nasledovné: 

Priemyselný robot je správne nainštalovaný a upevnený v súlade s údajmi 

uvedenými v dokumentácii. 

Na priemyselnom robote sa nenachádzajú cudzie telesá alebo chybné, 

uvoľnené alebo voľné časti. 

Všetky potrebné bezpečnostné zariadenia sú nainštalované správne a sú 

funkčné. 

Pripájacie hodnoty priemyselného robota súhlasia s miestnym sieťovým 

napätím a konfiguráciou siete. 

Ochranný vodič a vedenie na vyrovnanie potenciálu sú dostatočne 

nadimenzované a správne pripojené. 

Spojovacie káble sú správne pripojené a zástrčky zaistené. 

Kontrola spínacích obvodov orientovaných na bezpečnosť: 




Pri nasledujúcich spínacích obvodoch orientovaných na bezpečnosť musí byť 

testom funkčnosti zaistené, že pracujú správne: 

Lokálne zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= Tlačidlo 

NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP) 

Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (vstup a výstup) 

Potvrdzovacie zariadenie (v testovacích prevádzkových režimoch) 

Ochrana obsluhy (v automatických prevádzkových režimoch) 

Kvalifikačné vstupy (ak sú pripojené) 

Všetky ďalšie použité vstupy a výstupy, ktoré sú dôležité z hľadiska 

bezpečnosti 

Kontrola riadenia zníženej rýchlosti: 

Pri tejto kontrole treba postupovať nasledovne: 

1. Naprogramujte priamu dráhu a zároveň najvyššiu možnú rýchlosť. 

2. Určte dĺžku dráhy. 

3. Prejdite po dráhe v prevádzkovom režime T1 s override 100 % a pritom 

pomocou stopiek odstopujte čas jazdy. 

4. Z dĺžky dráhy a nameraného času jazdy odvoďte rýchlosť. 

Riadenie zníženej rýchlosti pracuje správne, keď sa dosiahnu nasledujúce 

výsledky: 

Takto zistená rýchlosť nie je vyššia ako 250 mm/s. 

Robot prešiel po dráhe tak, ako to bolo naprogramované (t.z priamo, bez 

odklonov). 

Údaje stroja Zabezpečte, aby na typovom štítku riadenia robota boli tie údaje stroja, ktoré 

sú uvedené vo vyhlásení o začlenení. Údaje stroja na typovom štítku 

manipulátora a doplnkových osí (voliteľné) sa musia pri uvedení do prevádzky 

zaznamenať. 

3.8.5 Antivírusová ochrana a bezpečnosť siete 

3.8.6 Manuálna prevádzka 

Upozornenie! 

Ak sa vykonáva pohyb po dráhe, nesmú sa v nebezpečnej zóne nachádzať 

žiadne osoby. 

Upozornenie! 

Ak sa načítali nesprávne údaje stroja, priemyselný robot sa nesmie uviesť do 

pohybu! Následkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo značné vecné 

škody. Musia byť načítané správne strojové údaje. 

Prevádzkovateľ priemyselného robota je zodpovedný za to, že softvér bude 

vždy zabezpečený aktuálnou antivírusovou ochranou. Keď je riadenie robota 

integrované do siete, ktorá má spojenie s firemnou sieťou alebo s internetom, 

odporúča sa zabezpečiť sieť robota zvonka prostredníctvom firewall. 

Pre optimálne používanie našich výrobkov odporúčame našim zákazníkom 

používať pravidelnú antivírusovú ochranu. Informácie pre Security Updates 

nájdete pod www.kuka.com. 

Manuálna prevádzka je prevádzka určená pre nastavovacie práce. 

Nastavovacie práce sú všetky práce, ktoré musia byť na priemyselnom robote 

47 / 91


3.8.7 Simulácia 

vykonané, aby sa mohlo začať s automatickou prevádzkou. K nastavovacím 

prácam patria: 

Impulzová prevádzka 

Zistenie 

Programovanie 

Verifikácia programu 

Pri manuálnej prevádzke treba dbať na nasledovné: 

Keď pohony nie sú potrebné, musia sa vypnúť, aby sa manipulátor alebo 

doplnkové osi (voliteľné) omylom nedali do pohybu. 

Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v 

manuálnom prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1). 

Nástroje, manipulátor alebo doplnkové osi (voliteľné) sa nikdy nesmú 

dotýkať uzáveru alebo cezeň presahovať. 

Obrobky, nástroje a iné predmety nesmú vplyvom pohybu priemyselného 

robota uviaznuť, spôsobiť skraty alebo odpadnúť. 

Všetky nastavovacie práce sa musia, pokiaľ je to možné, vykonávať mimo 

priestoru ohraničeného bezpečnostnými zariadeniami. 

Ak sa nastavovacie práce musia vykonávať v rámci priestoru ohraničeného 

bezpečnostnými zariadeniami, treba dbať na nasledovné. 

V prevádzkovom režime Manuálny režim so zníženou rýchlosťou (T1): 

Ak je tomu možné predchádzať, nesmú sa v priestore ohraničenom 

bezpečnostnými zariadeniami zdržiavať žiadne ďalšie osoby. 

Ak je potrebné, aby sa v priestore ohraničenom bezpečnostnými 

zariadeniami zdržiavali ďalšie osoby, treba dbať na nasledovné: 

Každá osoba musí mať k dispozícii potvrdzovacie zariadenie. 

Všetky osoby musia mať dobrý výhľad na priemyselný robot. 

Medzi všetkými osobami musí byť vždy možnosť na očný kontakt. 

Obsluha musí zaujať takú pozíciu, z ktorej bude môcť vidieť do 

nebezpečnej zóny a bude sa môcť vyhnúť nebezpečenstvu. 

V prevádzkovom režime Manuálny režim s vysokou rýchlosťou (T2): 

Tento prevádzkový režim sa smie použiť len vtedy, keď použitie vyžaduje 

test s rýchlosťou vyššou, než aká je v manuálnom režime so zníženou 

rýchlosťou. 

Zistenie a programovanie nie sú v tomto prevádzkovom režime povolené. 

Obsluha musí pred začiatkom testu zabezpečiť, že potvrdzovacie 

zariadenia sú funkčné. 

Obsluha musí zaujať pozíciu mimo nebezpečnej zóny. 

V priestore ohraničenom bezpečnostnými zariadeniami sa nesmú 

zdržiavať žiadne ďalšie osoby. O to sa musí postarať obsluha. 

Simulačné programy nezodpovedajú presne realite. Programy robota, ktoré 

sa vyhotovili v simulačných programoch, je potrebné testovať na zariadení v 

prevádzkovom režime s manuálne zníženou rýchlosťou (T1). V prípade 

potreby sa program musí prepracovať. 


3.8.8 Automatická prevádzka 

3.8.9 Údržba a oprava 



Automatická prevádzka je prípustná len vtedy, keď sú dodržané nasledujúce 

bezpečnostné opatrenia: 

Všetky bezpečnostné a ochranné zariadenia sú k dispozícii a sú funkčné. 

V zariadení sa nezdržiavajú žiadne osoby. 

Dodrží sa stanovený pracovný postup. 

Keď manipulátor alebo doplnková os (voliteľné) bez zjavnej príčiny zostane 

stáť, do nebezpečnej zóny sa smie vstúpiť len po aktivácii NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA. 

Po údržbárskych a opravárskych prácach sa musí overiť, či je zaručená 

potrebná úroveň bezpečnosti. Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne 

alebo regionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Dodatočne treba 

otestovať funkčnosť všetkých obvodov s bezpečným prúdom. 

Údržba a opravy majú zabezpečiť, aby sa zachoval alebo v prípade výpadku 

obnovil funkčný stav. Opravy zahŕňajú hľadanie poruchy a samotnú opravu. 

Bezpečnostné opatrenia pri činnostiach na priemyselnom robote sú: 

Činnosti realizujte mimo nebezpečnej zóny. Keď sa nejaká činnosť musí 

realizovať v rámci nebezpečnej zóny, musí prevádzkovateľ prijať 

dodatočné bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečná 

ochrana osôb. 

Vypnite priemyselný robot a zabezpečte ho proti opätovnému zapnutiu 

(napr. visiacim zámkom). Keď sa nejaké činnosti musia realizovať pri 

zapnutom riadení robota, prevádzkovateľ musí prijať doplnkové 

bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochrana osôb. 

Ak sa majú činnosti vykonávať pri zapnutom riadení robota, môžu sa 

realizovať len v prevádzkovom režime T1. 

Činnosti označte štítkom na zariadení. Tento štítok musí byť umiestnený 

aj pri dočasnom prerušení činnosti. 

Zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE musia zostať aktívne. Keď sú 

bezpečnostné funkcie alebo ochranné zariadenia z dôvodu údržbárskych 

alebo opravárskych prác deaktivované, musí sa ihneď po ich ukončení 

obnoviť ochranný účinok. 

Chybné komponenty sa musia nahradiť novými, s tým istým číslom výrobku 

alebo komponentmi, ktoré spoločnosť KUKA Roboter GmbH označila za 

ekvivalentné. 

Čistiace a ošetrujúce práce sa vykonávajú podľa návodu na použitie. 

Riadenie robota Aj keď je riadenie robota vypnuté, niektoré časti, ktoré sú spojené s 

periférnymi prístrojmi, môžu byť pod napätím. Preto sa externé zdroje musia 

vypnúť vždy, keď sa pracuje na riadení robota. 

Pri prácach na komponentoch riadenia robota sa musia dodržiavať predpisy 

EGB. 

Po vypnutí riadenia robota sa na rôznych komponentoch môže po dobu 

niekoľkých minút nachádzať napätie vyššie ako 50 V (až do 600 V). Aby sa 

predišlo smrteľnému zraneniu, nesmú sa v tomto čase na priemyselnom 

robote vykonávať žiadne práce. 

Je nutné zabrániť vniknutiu vody a prachu do riadenia robota. 

49 / 91


Vyrovnanie 

záťaže 

Niektoré varianty robotov sú vybavené hydropneumatickým, pružinovým 

zariadením na vyrovnanie záťaže alebo zariadením na vyrovnanie záťaže s 

plynovým valcom. 

Hydropneumatické vyrovnania záťaže a vyrovnania záťaže s plynovým 

valcom sú tlakové prístroje a patria k zariadeniam podliehajúcim kontrole. V 

závislosti od variantu robota zodpovedajú systémy na vyrovnanie záťaže 

kategórii 0, II alebo III, skupine kvapalín 2 smernice o tlakových zariadeniach. 

Prevádzkovateľ musí dodržiavať zákony, predpisy a normy pre tlakové 

zariadenia, ktoré sú platné v príslušnej krajine. 

Lehoty kontroly v Nemecku podľa Nariadenia o prevádzkovej bezpečnosti §14 

a §15. Kontrola pred uvedením do prevádzky na mieste inštalácie 

zabezpečená prevádzkovateľom. 

Bezpečnostné opatrenia pri činnostiach na systémoch na vyrovnanie záťaže 

sú: 

Montážne skupiny manipulátora podporované systémami na vyrovnanie 

záťaže sa musia zabezpečiť. 

Práce na systémoch na vyrovnanie záťaže smie vykonávať len 

kvalifikovaný personál. 

Nebezpečné látky Bezpečnostné opatrenia pri zaobchádzaní s nebezpečnými látkami sú: 

Zabrániť dlhšiemu alebo opakovanému intenzívnemu kontaktu s 

pokožkou. 

Zabrániť vdýchnutiu olejovej hmly alebo výparov. 

Postarajte sa o čistenie a ošetrovanie pokožky. 

Pre bezpečné používanie našich produktov odporúčame svojim 

zákazníkom, aby si od výrobcov nebezpečných látok pravidelne vyžiadali 

bezpečnostné listy. 

3.8.10 Zastavenie prevádzky, skladovanie a likvidácia 

Zastavenie prevádzky, skladovanie a likvidácia priemyselného robota sa smie 

uskutočniť len podľa zákonov, predpisov a noriem platných v príslušnej 

krajine. 

3.8.11 Bezpečnostné opatrenia pre "Single Point of Control" 

Prehľad Ak majú byť na priemyselnom robote použité určité komponenty, musia byť 

uskutočnené bezpečnostné opatrenia, aby mohol byť kompletne zrealizovaný 

princíp "Single Point of Control". 

Komponenty: 

Submit-Interpreter 

SPS 

OPC-server 

Remote Control Tools 

Externá klávesnica/myš 

Môže byť potrebné vykonanie ďalších bezpečnostných opatrení. Toto je 

nutné objasniť v závislosti od prípadu použitia, pričom postarať sa o to musí 

systémový integrátor, programátor alebo prevádzkovateľ zariadenia. 

Keďže bezpečné stavy aktorov v periférii riadenia robota sú známe len 

systémovému integrátorovi, je jeho povinnosťou tieto aktory, ako napr. 

NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, uviesť do bezpečného stavu. 


Submit- 

Interpreter, SPS 

OPC-server, 

Remote Control 

Tools 

Externá 

klávesnica/myš 

3.9 Použité normy a predpisy 



Ak sú pohyby (napr. pohony alebo chápadlá) ovládané pomocou programu 

Submit-Interpreter alebo SPS cez systém vstupov/výstupov a tieto pohyby nie 

sú inak zaistené, pôsobí toto ovládanie aj v prevádzkových režimoch T1 a T2 

alebo počas aktuálneho NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA. 

Ak sa pomocou programu Submit-Interpreter alebo SPS zmenia premenné, 

ktoré sa prejavia na pohybe robota (napr. override), prejaví sa toto aj v 

prevádzkových režimoch T1 a T2 alebo počas aktuálneho NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA. 

Bezpečnostné opatrenia: 

Signály a premenné relevantné z hľadiska bezpečnosti (napr. 

prevádzkový režim, NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, kontakt ochranných dverí) 

nemeňte cez program Submit-Interpreter alebo SPS. 

Ak sú aj napriek tomu potrebné zmeny, musia sa všetky signály a 

premenné relevantné z hľadiska bezpečnosti prepojiť tak, aby ich 

pomocou programu Submit-Interpreter alebo SPS nebolo možné nastaviť 

do bezpečnosť ohrozujúceho stavu. 

Pomocou týchto komponentov je možné, cez zapisujúce prístupy zmeniť 

programy, výstupy alebo iné parametre riadenia robota, a to bez toho, aby si 

to osoby nachádzajúce sa v zariadení všimli. 


Tieto komponenty sú spoločnosťou KUKA určené výhradne na 

diagnostiku a vizualizáciu. 

Programy, výstupy a iné parametre riadenia robota nesmú byť pomocou 

týchto komponentov zmenené. 

Pomocou týchto komponentov je možné zmeniť programy, výstupy alebo iné 

parametre riadenia robota, a to bez toho, aby si to osoby nachádzajúce sa v 

zariadení všimli. 


Na každom riadení robota používajte len jednu ovládaciu jednotku. 

Ak sa v zariadení pracuje s KCP, odstráňte predtým z riadenia robota 

klávesnicu a myš. 

Názov Definícia Vydanie 

2006/42/ES Smernica o strojových zariadeniach: 

Smernica 2006/42/ES Európskeho parlamentu a Rady zo 

17. mája 2006 o strojových zariadeniach a o zmene 

smernice 95/16/ES (prepracované znenie) 

2006 

2004/108/ES Smernica o EMC: 

Smernica 2004/108/ES Európskeho parlamentu a Rady z 

15. decembra 2004 o aproximácii právnych predpisov 

členských štátov vzťahujúcich sa na elektromagnetickú 

kompatibilitu a o zrušení smernice 89/336/EHS 

97/23/ES Smernica o tlakových zariadeniach: 

Smernica 97/23/ES Európskeho parlamentu a Rady z 29. 

mája 1997 o aproximácii právnych predpisov členských 

štátov týkajúcich sa tlakových zariadení 

EN ISO 13850 Bezpečnosť strojov: 

NÚDZOVÉ-ZASTAVENIE-Konštrukčné zásady 

2004 

1997 

2008 

51 / 91


Názov Definícia Vydanie 

EN ISO 13849-1 Bezpečnosť strojov: 

Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 1: 

Všeobecné konštrukčné zásady 


Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 2: Validácia 


Základné termíny, všeobecné konštrukčné zásady; časť 1: 

Základná terminológia, metodika 


Základné termíny, všeobecné konštrukčné zásady; časť 2: 

Technické zásady 

EN ISO 10218-1 Priemyselné roboty: 

Bezpečnosť 

EN 614-1 Bezpečnosť strojov: 

Zásady ergonomickej konštrukcie; časť 1: Pojmy a 

všeobecné zásady 

EN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 

Časť 6-2: Všeobecné normy; Odolnosť v priemyselnom 

prostredí 

EN 61000-6-4 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 

Časť 6-4: Všeobecné normy; Vyžarovanie v priemyselnom 

prostredí 

EN 60204-1 Bezpečnosť strojov: 

Elektrická výbava strojov; časť 1: Všeobecné požiadavky 

52 / 91 Stav: 07.10.2010 Verzia: Spez KR C2 ed05 V5 sk 

2008 

2008 

2003 

2003 

2008 

2006 

2005 

2007 

2006

4 Plánovanie 

4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) 


4 Plánovanie 

Popis Keď sú prípojné vedenia (napr. prevádzkové zbernice atď.) vedené k počítaču 

zvonka, môžu sa používať len tienené vedenia s dostatočnou mierou tienenia. 

Tienenie vedenia sa musí realizovať na veľkej ploche v skrini na PR lište s 

tieniacimi svorkami (skrutkovateľné, žiadne upevňovacie príchytky). 

4.2 Podmienky inštalácie 

Rozmery 

Riadenie robota sa smie používať len v priemyselnom prostredí. 

Obr. 4-1: Rozmery (údaje v mm) 

1 Chladiaci prístroj (voliteľné) 3 Bočný pohľad 

2 Čelný pohľad 4 Pohľad zhora 

Na obrázku (>>> Obr. 4-2 ) sú zobrazené minimálne odstupy od riadenia 

robota. 

53 / 91


Minimálne 

vzdialenosti s 

nadstavcom 

Obr. 4-2: Minimálne vzdialenosti (údaje v mm) 

1 Chladiaci prístroj (voliteľné) 

Upozornenie! 

Ak nie sú dodržané minimálne vzdialenosti, môže dôjsť k poškodeniu 

riadenia robota. Uvedené minimálne vzdialenosti sa musia bezpodmienečne 

dodržiavať. 

Určité údržbárske a opravárenské práce na riadení robota sa musia 

vykonávať z boku alebo odzadu. Riadenie robota musí byť pre tieto práce 

prístupné. Ak bočná alebo zadná stena nie je prístupná, musí existovať 

možnosť posunúť riadenie robota do takej polohy, v ktorej sa môžu 

vykonávať tieto práce. 

Obr. 4-3: Minimálna vzdialenosť nástavcovej a technologickej skrine 

1 Nadstavbová skriňa 2 Skriňa pre technológie 


Dosah otáčavosti 

dvier 

Otvory 


Dosah otáčavosti jednotlivo stojacich: 

dvier s rámom počítača cca 180 ° 

Dosah otáčavosti za sebou stojacich: 

dvier cca 155 ° 

4.3 Podmienky pre pripojenie 

Sieťové 

pripojenie 

Obr. 4-4: Dosah otáčavosti skriňových dverí 

Obr. 4-5: Otvory pre upevnenie na podlahu 

1 Pohľad zhora 

2 Pohľad zdola 

Menovité prípojné napätie 

Prípustná tolerancia menovitého 

napätia 

Sieťová frekvencia 

Impendancia siete až na 

prípojnom bode riadenia robota 


Štandard 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

4 Plánovanie 

400 V -10 % ... 415 V +10 % ... 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 


55 / 91



Ťažkotonážny vozík 

Paletizačný robot 

Prepojovač lisov 

Istenie zo strany siete 

Keď sa používa ochranný spínač 

FI: Rozdielový vypínací prúd 

Vyrovnanie potenciálu 


min. 3x25 A ťažkopádny, max. 3x32 

A ťažkopádny, pozri typový štítok 

300 mA na každé riadenie robota, 

reaguje na všetky druhy prúdu 

Pre vedenia vyrovnávania 

potenciálu a všetky ochranné 

vodiče je spoločným nulovým 

bodom vzťažná koľajnička 

výkonového dielu. 

Pozor! 

Ak bude prekročená sieťová impedancia 300 mΩ, môže sa predradená 

poistka servopohonov za nevýhodných podmienok pri skrate na zem 

aktivovať s veľkým oneskorením alebo sa neaktivuje vôbec. Sieťová 

impedancia musí mať až po pripájací bod riadenia robota hodnotu ≤ 300 mΩ. 

Pozor! 

Ak sa riadenie robota bude prevádzkovať pomocou sieťového napätia, ktoré 

nie je uvedené na typovom štítku, môže dôjsť k chybným funkciám riadenia 

robota a k vecným škodám na sieťových dieloch. Riadenie robota sa smie 

prevádzkovať len s takým sieťovým napätím, aké je uvedené na typovom 

štítku. 

Pozor! 

Ak sa riadenie robota v sieti prevádzkuje bez uzemneného nulového bodu, 

môže dôjsť k chybnej funkcii riadenia robota a k vecným škodám na 

sieťových častiach. Elektrické napätie môže spôsobiť aj zranenie osôb. 

Prevádzka riadenia robota je povolená len v sieti s uzemneným nulovým 

bodom. 

Tento prístroj zodpovedá triede A podľa EN55011 a smie sa prevádzkovať v 

elektrických sieťach s vlastným napájaním nízkym napätím (trafostanica, 

elektráreň). Vo verejných elektrických sieťach sa prístroj smie prevádzkovať 

po predošlom súhlase zo strany príslušného dodávateľa elektrickej energie. 

Dĺžky vedení Označenia vedení, dĺžky vedení (štandardné), ako aj zvláštne dĺžky sú 

uvedené v nasledujúcej tabuľke. 

Vedenie 


m 

Zvláštna dĺžka v m 

Vedenie motora 7 15 / 25 / 35 / 50 

Dátové vedenie 7 15 / 25 /35 / 50 

Prívod do siete s XS1 

(voliteľné) 

3 - 

Vedenie 


m 

Predĺženie v m 

Vedenie KCP 10 10 / 20 / 30/ 40 


4.4 Sieťové pripojenie 


4 Plánovanie 

Popis Riadenie robota sa môže pripojiť na sieť pomocou nasledovných prípojok: 

Prehľad 

Pri použití predlžovačiek kábla KCP sa smie použiť len jedna predlžovačka 

a celková dĺžka kábla nesmie presiahnuť 60 m. 

Zástrčka Harting X1 v prípojnom paneli 

Zástrčka XS1 CEE, kábel sa vedie z riadenia robota (voliteľné) 

Obr. 4-6: Sieťová prípojka 

* Vodič N je potrebný len pre voliteľné vybavenie servisná zástrčka v sieti 

400 V. 

Riadenie robota sa sme pripájať len do siete s pravotočivým poľom. Len takto 

je zabezpečený správny smer otáčania motorov ventilátorov. 

4.4.1 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky Harting X1 

Popis K riadeniu robota je ako príslušenstvo priložená zástrčka Harting. Pomocou 

zástrčky X1 môže zákazník pripojiť riadenie robota do siete. 

Obr. 4-7: Sieťové pripojenie X1 

1 Príslušenstvo zástrčka Harting (voliteľná výbava) 

2 Sieťové pripojenie X1 

4.4.2 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky CEE XS1 

Popis Pri tomto variante sa riadenie robota pripojí do siete pomocou zástrčky CEE. 

Kábel dlhý približne 3 m je vedený cez káblovú priechodku k hlavnému 

spínaču. 

57 / 91


4.5 Obvod NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a ochranné zariadenie 

Príklad 

Obr. 4-8: Sieťová prípojka XS1 

1 Káblová priechodka 

2 Zástrčka CEE 

V nasledujúcich príkladoch je zobrazené, ako sa môže obvod NÚDZOVÉHO 

ZASTAVENIA a ochranné zariadenie robotického systému prepojiť s 

perifériou. 

Obr. 4-9: Robot s perifériou 


Príklad 


Obr. 4-10: Robot s perifériou a externým zdrojom napätia 

4 Plánovanie 

59 / 91


Príklad 

4.6 Rozhranie X11 

Obr. 4-11: Sledovač ochranných dverí 

Poz. Prvok Popis 

1 Uvoľňovacie tlačidlo pri 

zatvorených ochranných 

dvierkach 

Tlačidlo sa musí umiestniť 

mimo ochranného priestoru. 

2 Koncový spínač dverí - 

3 Koncový spínač ochranných 

dvierok zatvorený 

- 

4 Koncový spínač ochranných 

dvierok otvorený 

- 

5 Sledovač ochranných dvierok napr. PST3 od firmy Pilz 

6 Rozhranie X11 - 

Popis Na riadenie robotov sa prostredníctvom rozhrania X11 musia pripojiť 

zariadenia na núdzové zastavenie alebo sa navzájom prepoja 

prostredníctvom nadradeného riadenia (napr. SPS). 


Zapojenie Rozhranie X11 zapojte pri zohľadnení nasledovných bodov: 

Koncepcia zariadenia 


Koncepcia bezpečnosti 

V závislosti od CI3-Board sú k dispozícii rôzne signály a funkcie. 

(>>> 1.5.1 "Prehľad dosiek CI3" Strana 14) 

4 Plánovanie 

Podrobné informácie o integrácii do nadradených riadení nájdete v návode 

na obsluhu a programovanie pre integrátora systému, kapitola "Externá 

automatická prevádzka - signálne diagramy" 

61 / 91


Usporiadanie 

zástrčky 

Obr. 4-12 

Signál Pin Popis Poznámka 

+24 V interné 106 Zdroj prúdu ESC max. 2 A 

0 V interné 107 

24 V externé 88 Pri chýbajúcom externom Pri prepojených zariadeniach 

0 V externé 89 

zdroji napätia sa musí 

premostiť na 24 V/0 V interný. 

odporúčame externý zdroj 

napätia. 



+24 V 

0 V 

+24 V 

0 V 

Testovací výstup 

A 

(testovací signál) 

Testovací výstup 

B 

(testovací signál) 

Lokálne núdzové 

zastavenie 

kanála A 

Lokálne núdzové 

zastavenie 

kanála B 

Externé núdzové 

zastavenie 

kanála A 

Externé núdzové 

zastavenie 

kanála B 

Potvrdenie kanál 

A 

Potvrdenie kanál 

B 

Ochranné 

zariadenie kanál 

A 

Ochranné 

zariadenie kanál 

B 

Pohony vyp. 

externý kanál A 

(1 kanálový) 

Pohony zap. 

externý kanál 

B(1 kanálový) 

36 

18 

90 

72 

1 

5 

7 

38 

41 

19 

23 

25 

39 

43 


Riadiace napätie 24 V k 

napájaniu externých 

prístrojov, max. 4 A. 

Riadiace napätie 24 V k 

napájaniu externých 

prístrojov, max. 6 A. 

Dáva k dispozícii taktované 

napätie pre jednotlivé vstupy 

rozhraní kanála A. 

Dáva k dispozícii taktované 

napätie pre jednotlivé vstupy 

rozhraní kanála B. 

20 / 21 Výstup, bezpotenciálové 

kontakty od interného 

núdzového zastavenia, max. 

2 / 3 24 V, 600 mA. 

4 Núdzové zastavenie, 2 

kanálový vstup, max. 24 V, 

10 mA. 

22 

6 K pripojeniu externého 2 

kanálového potvrdzovacieho 

24 tlačidla s bezpotenciálovým 

kontaktom. max. 24 V, 10 mA 

8 K 2 kanálovej prípojke 

zablokovania ochranných 

dverí, max. 24 V, 10 mA. 

26 

42 Na tento vstup sa môže 

pripojiť bezpotenciálový 

kontakt (rozpínač). Pri 

otvorení tohto kontaktu sa 

pohony vypnú, max. 24 V, 

10 mA. 

44 K pripojeniu 

bezpotenciálového kontaktu. 

Voliteľná výbava 

Voliteľná výbava 

4 Plánovanie 

Príklad prípojky: 

Potvrdzovacie tlačidlo sa 

pripojí pod kanálom A k Pin 1 

(TA_A) a Pin 6. 

Príklad prípojky: Zablokovanie 

ochranných dverí sa pripojí 

pod kanálom B k Pin 19 

(TA_B) a Pin 26. 

Kontakty sú v kľudovom stave 

zatvorené. 

Ak nie je pripojené prídavné 

tlačidlo, Pin 5 a 6, ako aj 23 a 

24 sa musia premostiť. Účinný 

len v testovacích 

prevádzkových režimoch. 

Účinný len v automatických 

prevádzkových režimoch. 

Ak sa tento vstup nepoužije, 

Pin 41 / 42 sa musia 

premostiť. 

Impulz > 200 ms zapne 

pohony. Signál nesmie byť 

permanentný. 

63 / 91



Pohony ZAP 29 / 30 Bezpotenciálové kontakty Je zatvorený, keď je ochranný 

kanál B 

(max. 7,5 A) hlásia "Pohony spínač "Pohony ZAP" 

ZAP". 

Tieto kontakty sú k dispozícii 

len pri použití CI3-Extended 

alebo CI3-Tech-Boards. 

pritiahnutý. 

Pohony ZAP 11 / 12 Bezpotenciálové kontakty Je zatvorený, keď je ochranný 

kanál A 

(max. 2 A) hlásia "Pohony spínač "Pohony ZAP" 

ZAP". 




pritiahnutý. 

Skupiny 

48 / 46 Bezpotenciálové kontakty Kontakt automatika 48 / 46 je 

automatického 

bezpečnostného okruhu zatvorený, keď je na KCP 

prevádzkového 

hlásia prevádzkový režim. zvolená automatická alebo 

režimu 

Skupiny 

testovacieho 

prevádzkového 

48 / 47 




externá prevádzka. 

Kontakt test 48 / 47 je 

zatvorený, keď je na KCP 

zvolená testovacia prevádzka 

režimu 

1 alebo testovacia prevádzka 

2. 

Kvalifikujúci 50 Nulový signál vedie v každom Ak sa tieto vstupy 

vstup kanál A 

prevádzkovom režime k nepoužívajú, Pin 50 s 

Kvalifikujúci 

vstup kanál B 

51 zastaveniu kategórie 0. testovacím výstupom 38 a Pin 

51 s testovacím výstupom 39 

sa musia premostiť. 

Vstupy/výstupy Vstupy/výstupy sa môžu konfigurovať prostredníctvom nasledujúcich 

komponentov: 

DeviceNet (Master) prostredníctvom MFC 

Voliteľné karty prevádzkovej zbernice Feldbus 

Interbus 

Profibus 

DeviceNet 

Profinet 

4.6.1 Príklad zapojenia X11 

Protikladom k rozhraniu X11 je 108-pólová zástrčka Harting s kolíkovou 

vložkou, typ: Han 108DD, veľkosť krytu: 24B. 

Špecifické rozhrania zákazníkov 

Zástrčka X11 je zástrčkou Harting s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, 

veľkosť krytu: 24B. 


Usporiadanie 

zástrčky 

Obr. 4-13: Príklad zapojenia X11 

4.7 Vyrovnanie potenciálu PE 

Popis Pred uvedené do prevádzky sa musia pripojiť tieto vedenia: 


4 Plánovanie 

Pozor! 

Ak sa príklad zapojenia X11 používa na uvedenie do prevádzky alebo na 

vyhľadávanie chyby, potom pripojené bezpečnostné prvky robotického 

systému nie sú účinné. 

16 mm 2 vodič prierezu na vyrovnanie potenciálu medzi robotom a 

riadením robota. 

Prídavné vedenie PE medzi centrálne lišty PE zásobovacej skrinky a PE 

čapy riadenia robota. 

65 / 91


Obr. 4-14: Vyrovnanie potenciálu riadenia robota–robot s káblovým 

kanálom 

1 PE k centrálnej lište PE zásobovacej skrinky 

2 Prípojný panel riadenia robota 

3 Prípojka vyrovnania potenciálu na robote 

4 Vyrovnanie potenciálu od riadenia robota k robotu 

5 Káblový kanál 

6 Vyrovnanie potenciálu od začiatku káblového kanála k vyrovnaniu 

hlavného potenciálu 

7 Vyrovnanie hlavného potenciálu 

8 Vyrovnanie potenciálu od konca káblového kanála k vyrovnaniu 

hlavného potenciálu 

Obr. 4-15: Vyrovnanie potenciálu riadenia robota-robot 

1 PE k centrálnej lište PE zásobovacej skrinky 

2 Prípojný panel riadenia robota 

3 Vyrovnanie potenciálu od riadenia robota k robotu 

4 Prípojka vyrovnania potenciálu na robote 


4.8 Vizualizácia pripájača KCP (voliteľná výbava) 


4 Plánovanie 

Popis Ak je prevádzka riadenia robota zabezpečená prostredníctvom pripojiteľných 

a odpojiteľných KCP, musia sa vizualizovať tieto systémové premenné: 

$T1 (prevádzkový režim T1) 

$T2 (prevádzkový režim T2) 

$EXT (externý prevádzkový režim) 

$AUT (automatický prevádzkový režim) 

$ALARM_STOP 

4.9 Performance Level 

$PRO_ACT (program aktívny) 

Zobrazenie sa môže aktivovať prostredníctvom Vstupov/výstupov alebo PLC. 

Systémové premenné sa môžu definovať v súbore: STEU/$MACHINE.DAT. 

Výstraha! 

Keď je KCP odpojené, zariadenie sa už nemôže vypnúť prostredníctvom 

tlačidla NÚDZOVÉHO VYPNUTIA KCP. Pre zabránenie poraneniu osôb a 

vzniku vecných škôd sa na rozhranie X11 musí pripojiť externý NÚDZOVÝ 

VYPÍNAČ. 

Bezpečnostné funkcie riadenia robota spĺňajú kategórie 3 a Performance 

Level (PL) d podľa EN ISO 13849-1. 

4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostných funkcií 

Pre bezpečnostné a technické veličiny je stanovená životnosť 20 rokov. 

Klasifikácia hodnôt PFH riadenia je platná v tom prípade, ak sa dodržiavajú 

cykly kontrol tlačidla NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, prepínača voľby 

prevádzkového režimu, ako aj frekvenciu spínania stýkačov. Tlačidlo 

NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a prepínač voľby prevádzkového režimu sa 

musia uviesť do činnosti minimálne ½-ročne. Frekvencia spínania stýkačov na 

ceste vypínania je minimálne 2-krát ročne, maximálne 100-krát za deň. 

Pri hodnotení bezpečnostných funkcií na úrovni zariadenia sa musí zohľadniť, 

že hodnoty PFH sa pri kombinácií viacerých riadení musia taktiež 

viacnásobne zohľadniť. Toto platí pre zariadenia RoboTeam alebo pre prípad 

prekrývania sa oblastí ohrozenie. Pre bezpečnostné funkcie na úrovni 

zariadenia zistené hodnoty PFH nesmú prekročiť hranice pre PL d. 

Hodnoty PFH sa vždy vzťahujú na bezpečnostné funkcií rôznych variantov 

riadenia. 

Skupiny bezpečnostných funkcií: 

štandardné bezpečnostné funkcie (ESC) 

zariadenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA (KCP, skriňa, rozhranie 

zákazníka) 

ochrana obsluhy (rozhranie zákazníka) 

potvrdenie (KCP, rozhranie zákazníka) 

režim prevádzky (KCP, rozhranie zákazníka) 

bezpečnostné zastavenie (rozhranie zákazníka) 

Bezpečnostné funkcie KUKA.SafeOperation (voliteľná výbava) 

kontrola priestorov osí 

kontrola karteziánskych priestorov 

kontrola rýchlosti osí 

67 / 91


kontrola karteziánskej rýchlosti 

kontrola zrýchlenia osí 

kontrola odstavenia 

kontrola nástrojov 

Kontrola variantov riadenia- hodnoty PFH: 

Varianty riadenia robota hodnota PFH 

(V)KR C2 (edícia 2005) 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) a 1 nástavcová skriňa 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) s 2 nástavcovými skriňami 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) s pripájačom KCP 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) s 2 nástavcovými skriňami a 

KUKA.SafeOperation 

1 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan 1 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan s nástavcovou skriňou 1 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan s pripájačom KCP 1 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam s 5 slave 3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) s Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edícia 2005) so Safetybus Gateway a 

pripájačom KCP 

(V)KR C2 (edícia 2005) s pripájačom KCP, Safetybus 

Gateway a KUKA.SafeOperation s napojením vstup/ 

výstup cez optočlen a nástavcovú skriňu 

(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam (s pripájačom KCP, 

Safetybus Gateway) s 2 slave, zakaždým 2 nástavcové 

skrine a KUKA.SafeOperation 

(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam (štandard) s 5 

slave a KUKA.SafeOperation 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan so Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

KR C2 edícia 2005 titan so Safetybus Gateway a 

pripájačom KCP 

3 x 10 -7 

Pre varianty riadenia, ktoré tu nie sú uvedené, sa prosím obráťte na firmu 

KUKA Roboter GmbH. 


5 Preprava 

5.1 Transport s transportnými prostriedkami 

Predpoklady Riadenie robota musí byť vypnuté. 


Na riadení robota nesmú byť pripojené žiadne vedenia. 

Dvere riadenia robota musia byť zatvorené. 

Riadenie robota musí stáť rovno. 

5 Preprava 

Na riadení robota musí byť upevnený ochranný rám proti preklopeniu. 

Potrebný materiál Transportné prostriedky s alebo bez transportného kríža 

Postup 1. Transportné prostriedky s alebo bez transportného kríža zaveste na 

všetky 4 transportné závesné krúžky na riadení robota. 

Obr. 5-1: Transport s transportným prostriedkom 

1 Transportné závesné krúžky na riadení robota 

2 Správne zavesené transportné prostriedky 

3 Správne zavesené transportné prostriedky 

4 Nesprávne zavesené transportné prostriedky 

2. Transportné prostriedky zaveste na žeriav. 


Nadvihnuté riadenie robota sa pri rýchlom transporte môže kývať a spôsobiť 

zranenia alebo vecné škody. Riadenie robota transportujte pomaly. 

3. Riadenie robota pomaly nadvihnite a transportujte. 

4. Riadenie robota v cieli pomaly spúšťajte. 

5. Z riadenia robota zveste transportné prostriedky. 

69 / 91


5.2 Transport so zdvíhacím vozíkom 


Postup 





5.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkom 


Postup 

Obr. 5-2: Transport zdvíhacím vozíkom 

1 Riadiaca skriňa s ochranným rámom proti preklopeniu 

2 Nadvihnuté riadenie robota 





Obr. 5-3: Transport vysokozdvižným vozíkom 

1 Riadenie robota s kapsami vysokozdvižného vidlicového vozíka 

2 Riadenie robota s nadstavbovou sadou pre transformátor 

5.4 Transport pomocou prídavnej súpravy koliesok (voliteľná výbava) 

Kolieska sa môžu použiť len na vysunutie a zasunutie riadenia robota do radu 

skriniek, a nie na jeho transport. 



Obr. 5-4: Transport pomocou koliesok 

5 Preprava 

Upozornenie! 

Ak je riadenie robota ťahané pomocou vozidla (vysokozdvižný vozík, 

elektromobil), môže dôjsť k poškodeniu koliesok a riadenia robota. Riadenie 

robota nesmie byť zavesené na vozidle alebo prepravované na kolieskach. 

71 / 91




6 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky 


6.1 Prehľad Uvedenie do prevádzky 

Robot 

Elektrika 

To je prehľad najdôležitejších krokov pri uvedení do prevádzky. Presný 

priebeh závisí od aplikácie, typu manipulátora, od technologických balíčkov 

a ďalších podmienok špecifických pre zákazníka. 

Z tohto dôvodu prehľad nemôže byť úplný. 

Tento prehľad sa vzťahuje na uvedenie priemyselného robota do prevádzky. 

Uvedenie kompletného zariadenia do prevádzky nie je predmetom tejto 

dokumentácie. 

Krok Popis Informácie 

1 Vykonajte vizuálnu kontrolu robota. Podrobné informácie nájdete v 

2 

3 

Namontujte upevnenie motora. (pripevnenie 

základu, pripevnenie podstavca stroja alebo 

montážneho podstavca) 

Nainštalujte robota. 

návode na obsluhu alebo montáž 

robota, kapitola "Uvedenie do 

prevádzky a opätovné uvedenie 

do prevádzky". 


4 Vykonanie vizuálnej kontroly riadenia robota - 

5 Zabezpečte, aby sa v riadení robota 

nevytvárala kondenzovaná voda. 

- 

6 Inštalácia riadenia robota (>>> 6.2 "Inštalácia riadenia 

robota" Strana 75) 

7 Pripojenie spojovacích vedení (>>> 6.3 "Pripojenie spojovacích 

vedení" Strana 75) 

8 Pripojenie KCP (>>> 6.4 "Pripojenie KCP" 

Strana 76) 

9 Vytvorenie vyrovnania potenciálu medzi (>>> 6.5 "Pripojenie vyrovnania 

robotom a riadením robota 

potenciálu PE" Strana 76) 

10 Pripojenie riadenia robota do siete (>>> 1.7.1 "Sieťové pripojenie X1/ 

XS1" Strana 16) 

11 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora (>>> 6.7 "Odstránenie ochrany 

proti vybitiu akumulátora" 

Strana 76) 

12 Nakonfigurujte a pripojte rozhranie X11. (>>> 6.9 "Konfigurácia a 

Upozornenie: Ak nie je zapojené rozhranie 

X11, nie je možný manuálny pojazd robota 

pripojenie zástrčky X11" 

Strana 77) 

13 Zapnutie riadenia robota (>>> 6.10 "Zapnutie riadenia 

robota" Strana 77) 

14 Skontrolujte smer otáčania ventilátorov (>>> 6.11 "Kontrola smeru 

otáčania vonkajších ventilátorov" 

Strana 77) 

73 / 91



Softvér 

15 Skontrolujte bezpečnostné zariadenia Podrobné informácie nájdete v 

návode na obsluhu riadenia 

robota, kapitola "Bezpečnosť" 

16 Nakonfigurujte vstupy/výstupy medzi riadením 

robota a perifériou 

Podrobné informácie nájdete v 

dokumentácii prevádzkovej 

zbernice 


17 Prekontrolujte strojové údaje. Podrobné informácie nájdete v 

návode na obsluhu a 

programovanie. 

18 Údaje z RDW preneste na pevný disk Podrobné informácie nájdete v 


programovanie pre integrátora 

systému. 

19 Robota nastavte bez záťaže. Podrobné informácie nájdete v 



20 Len pre paletovacie roboty so 6 osami: Podrobné informácie nájdete v 

aktivujte paletovací režim. 



systému. 

21 Namontujte nástroj a robota nastavte so Podrobné informácie nájdete v 

záťažou. 



22 Skontrolujte koncový softvérový spínač a v 

prípade potreby ho prispôsobte. 

23 Odmerajte nástroj. 


Pri nepohyblivom nástroji: odmerajte externý 

TCP. 



24 Zadajte údaje záťaže. 

25 Odmerajte základňu. (voliteľné) 

Pri nepohyblivom nástroji: odmerajte obrábaný 

predmet. (voliteľné) 

26 Ak riadenie robota má vykonávať nadriadené Podrobné informácie nájdete v 

riadenie: Konfigurujte rozhranie externej návode na obsluhu a 

automatickej prevádzky. 


systému. 

Príslušenstvo Predpoklad: Robot je pripravený k pojazdu. To znamená, že uvedenie 

softvéru do prevádzky sa realizuje vr. bodu "Nastavenie robota bez záťaže". 

Popis Informácie 

Voliteľné: Namontujte ohraničenia oblasti osi. Prispôsobte 

softvérový koncový vypínač. 

Voliteľné: Namontujte ohraničenia oblasti osi a nastavte ich 

pri zohľadnení programovania. 

Voliteľné: Skontrolujte externý prívod energie a nastavte ho 

pri zohľadnení programovania. 

Voliteľné vybavenie presne polohovaný robot: Skontrolujte 

údaje. 


dokumentáciách o ohraničeniach 

oblasti osi. 


dokumentácii kontroly oblasti osi. 


dokumentáciách prívodov energie. 


6.2 Inštalácia riadenia robota 



Postup 1. Nainštalujte riadenie robota. Dodržiavajte minimálnu vzdialenosť od stien, 

iných skríň atď. (>>> 4.2 "Podmienky inštalácie" Strana 53) 

2. Skontrolujte, či pri transporte nedošlo k poškodeniu riadenia robota. 

3. Skontrolujte, či sú dobre upevnené poistky, ochranné spínače a dosky. 

4. V prípade potreby znova upevnite uvoľnené moduly. 

5. Skontrolujte upevnenie všetkých skrutkových a svorkových spojení. 

6. Prevádzkovateľ musí upozorňujúcu nálepku Handbuch lesen prelepiť 

štítkom v jazyku danej krajiny. 

6.3 Pripojenie spojovacích vedení 

Prehľad K systému robotov je priložená súprava káblov. Táto v základnom vybavení 

pozostáva z: 

Vedenia motora k robotu 

Vedenia riadenia k robotu 

Pre ďalšie použitia môžu byť priložené nasledovné káble: 

Vedenia motora pre prídavné osi 

periférne vedenia 


Riadenie robota je predkonfigurované pre príslušný priemyselný robot. Pri 

zámene káblov môže robot a prídavné osi (voliteľné) dostávať nesprávne 

údaje a tým spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Ak zariadenie 

pozostáva z viacerých robotov, spojovacie vedenia pripájajte vždy na robot 

a príslušné riadenie robota. 

Predpoklady Dodržiavanie podmienok pre pripojenie vzhľadom na: 

(>>> 4.3 "Podmienky pre pripojenie" Strana 55) 

Priemer vedenia 

Zaistenie 

Napätie 

Frekvenciu siete 

Dodržiavanie bezpečnostných predpisov 

Postup 1. Položte vedenia motora k pripojovacej skrinke manipulátora oddelene od 

riadiaceho vedenia. Pripojte zástrčku X20. 

2. Riadiace vedenia uložte k pripojovacej skrinke manipulátora oddelene od 

vedenia motora. Pripojte zástrčku X21. 

3. Pripojte periférne vedenia. 

Obr. 6-1: Príklad: Uloženie kábla v káblovom kanáli 

75 / 91


6.4 Pripojenie KCP 

1 Káblový kanál 4 Vedenia motora 

2 Oddeľovacie mostíky 5 Riadiace vedenia 

3 Zváracie vodiče 

Postup Pripojte KCP na X19 riadenia robota. 

6.5 Pripojenie vyrovnania potenciálu PE 

Postup 1. Pripojte prídavné vedenie PE medzi centrálne lišty PE zásobovacej 

skrinky a PE čapy riadenia robota. 

2. Pripojte 16 mm 2 vodič prierezu na vyrovnanie potenciálu medzi robotom 

a riadením robota. 

(>>> 4.7 "Vyrovnanie potenciálu PE" Strana 65) 

3. Na kompletnom robotickom systéme vykonajte kontrolu ochranného 

vodiča podľa DIN EN 60204-1. 

6.6 Pripojenie riadenia robota do siete 

Postup Riadenie robota pripojte do siete prostredníctvom X1, XS1 alebo priamo 

pri hlavnom spínači. (>>> 4.4.1 "Sieťové pripojenie pomocou zástrčky 

Harting X1" Strana 57) (>>> 4.4.2 "Sieťové pripojenie pomocou zástrčky 

CEE XS1" Strana 57) 

6.7 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora 

Popis Pre zabránenie vybitia akumulátora pred prvým uvedením do prevádzky bola 

pri dodávke riadenia robota vytiahnutá zástrčka X7 na KPS600. 

Postup Zasuňte zástrčku X7 (1) na KPS600. 

Obr. 6-2: Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora 




6.8 Pripojenie obvodu núdzového zastavenia a ochranného zariadenia 

Postup 1. Pripojte obvod núdzového zastavenia a ochranné zariadenie (ochrana 

obsluhy) k rozhraniu X11. (>>> 4.5 "Obvod NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 

a ochranné zariadenie" Strana 58) 

6.9 Konfigurácia a pripojenie zástrčky X11 

Postup 1. Zástrčku X11 konfigurujte podľa koncepcie zariadenia a bezpečnosti. 

(>>> 4.6 "Rozhranie X11" Strana 60) 

2. Zástrčku rozhrania X11 zasuňte do riadenia robota. 

6.10 Zapnutie riadenia robota 

Predpoklady Dvere na riadení robota sú zatvorené. 

Všetky elektrické spojenia sú správne a energia je v udávaných 

hraniciach. 

V nebezpečnej zóne robota sa nesmú zdržiavať osoby alebo nachádzať 

predmety. 

Všetky bezpečnostné zariadenia a ochranné opatrenia sú úplné a 

funkčné. 

Teplota vo vnútri skrine musí byť prispôsobená teplote okolitého 

prostredia. 

Postup 1. Zapnite sieťové napätie riadenia robota. 

2. Odblokujte tlačidlo núdzového zastavenia na KCP. 

3. Zapnite hlavný spínač. Riadiaci počítač začne s nábehom prevádzkového 

systému a riadiaceho softvéru. 

Informácie o obsluhe robota prostredníctvom KCP sú zahrnuté v návode na 

obsluhu a programovanie softvérového systému KUKA (KSS). 

6.11 Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorov 

Postup Skontrolujte výstup vzduchu (2) na zadnej strane riadenia robota. 

77 / 91


Obr. 6-3: Kontrola smeru otáčania ventilátora 

1 Prívod vzduchu 2 Výstup vzduchu 


7 Servis firmy KUKA 

7.1 Podpora zákazníka - otázky 



Úvod Dokumentácia firmy KUKA Roboter GmbH podáva informácie o prevádzke a 

obsluhe a podporuje Vás pri odstraňovaní porúch. Pre ďalšie otázky je Vám k 

dispozícii miestna pobočka. 

Informácie Pre zodpovedanie Vašej otázky sú potrebné nasledovné informácie: 

Typ a sériové číslo robota 

Typ a sériové číslo riadenia 

Typ a sériové číslo lineárnej jednotky (voliteľné) 

Verzia softvérového systému KUKA 

Voliteľné softvéry alebo modifikácie 

Archív softvérov 

Existujúce aplikácie 

Existujúce doplnkové osi (voliteľné) 

7.2 Zákaznícka podpora KUKA 

Poruchy, ktoré majú za následok výpadok výroby, je potrebné nahlásiť 

miestnej pobočke najneskôr do jednej hodiny po ich výskyte. 

Popis problému, trvanie a frekvencia výskytu poruchy 

Dostupnosť Zákaznícka podpora KUKA je dostupná v mnohých krajinách. V prípade 

otázok sme Vám ochotne k dispozícii! 

Argentína Ruben Costantini S.A. (Agentur) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Argentína 

Tel. +54 3564 421033 

Fax +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Austrália Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Austrália 

Tel. +61 3 8552-0600 

Fax +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 

79 / 91


Belgicko KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belgicko 

Tel. +32 11 516160 

Fax +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brazília KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançã 

CEP 02151 900 São Paulo 

SP Brazília 

Tel. +55 11 69844900 

Fax +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Chile Robotec S.A. (Agency) 

Santiago de Chile 

Chile 

Tel. +56 2 331-5951 

Fax +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

Čína KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

Čínska ľudová republika 

Tel. +86 21 5922-8652 

Fax +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Nemecko KUKA Roboter GmbH 

Blücherstr. 144 

86165 Augsburg 

Nemecko 

Tel. +49 821 797-4000 

Fax +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 


Francúzsko KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6 Avenue du Parc 

91140 Villebon s/Yvette 

Francúzsko 

Tel. +33 1 6931-6600 

Fax +33 1 6931-6601 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

India KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

India 

Tel. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

Taliansko KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

Taliansko 

Tel. +39 011 959-5013 

Fax +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Japonsko KUKA Robotics Japan K.K. 

Daiba Garden City Building 1F 

2-3-5 Daiba, Minato-ku 

Tokyo 

135-0091 

Japonsko 

Tel. +81 3 6380-7311 

Fax +81 3 6380-7312 

info@kuka.co.jp 

Kórea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Kórea 

Tel. +82 31 496-9937 or -9938 

Fax +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 



81 / 91


Malajzia KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malajzia 

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 

Fax +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Mexiko 

Tel. +52 55 5203-8407 

Fax +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Nórsko KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Nórsko 

Tel. +47 61 133422 

Fax +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Rakúsko KUKA Roboter GmbH 

Vertriebsbüro Österreich 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Rakúsko 

Tel. +43 732 784752 

Fax +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Poľsko KUKA Roboter Austria GmbH 

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością 

Oddział w Polsce 

Ul. Porcelanowa 10 

40-246 Katowice 

Poľsko 

Tel. +48 327 30 32 13 or -14 

Fax +48 327 30 32 26 

ServicePL@kuka-roboter.de 


Portugalsko KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portugalsko 

Tel. +351 265 729780 

Fax +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 

Rusko KUKA-VAZ Engineering 

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 

445633 Togliatti 

Rusko 

Tel. +7 8482 391249 or 370564 

Fax +7 8482 736730 

Y.Klychkov@VAZ.RU 

Švédsko KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

Švédsko 

Tel. +46 31 7266-200 

Fax +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

Švajčiarsko KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

Švajčiarsko 

Tel. +41 44 74490-90 

Fax +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

Španielsko KUKA Robots IBÉRICA, S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

Španielsko 

Tel. +34 93 8142-353 

Fax +34 93 8142-950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 



83 / 91


Južná Afrika Jendamark Automation LTD (Agentur) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Južná Afrika 

Tel. +27 41 391 4700 

Fax +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tel. +886 3 4371902 

Fax +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Thajsko KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thajsko 

Tel. +66 2 7502737 

Fax +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Česko KUKA Roboter Austria GmbH 

Organisation Tschechien und Slowakei 

Sezemická 2757/2 

193 00 Praha 

Horní Počernice 

Česká republika 

Tel. +420 22 62 12 27 2 

Fax +420 22 62 12 27 0 

support@kuka.cz 

Maďarsko KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Maďarsko 

Tel. +36 24 501609 

Fax +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 


USA KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 

Michigan 

USA 

Tel. +1 866 8735852 

Fax +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Spojené kráľovstvo KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Spojené kráľovstvo 

Tel. +44 121 585-0800 

Fax +44 121 585-0900 

sales@kuka.co.uk 



85 / 91



Index 

A 

Antivírusová ochrana 47 

AUT 36 

AUT EXT 36 

Automatická prevádzka 49 

Automatický 36 

Automatický externý 36 

B 

Blokovanie oddeľovacích ochranných zariadení 

37 

Brzdná dráha 30 

Bezpečnostné prvky 14 

Bezpečnostný logický obvod 7, 35 

Bezpečnostný logický obvod, Electronic Safety 

Circuit, ESC 12 

Bezpečnosť 29 

Bezpečnosť siete 47 

Bezpečnosť, všeobecne 29 

C 

COM 1, sériové rozhranie 10 

COM 2, sériové rozhranie 10 

D 

Doplnkové osi 29, 31 

Dráha zastavenia 30, 33 

Dátové vedenie, X21 21 

Dĺžky vedení 25, 56 

E 

Elektromagnetická kompatibilita, EMC 53 

EN 614-1 52 

EN 61000-6-2 52 

EN 61000-6-4 52 

EN 60204-1 52 

EN ISO 12100-1 52 

EN ISO 12100-2 52 

EN ISO 13850 51 

EN ISO 13849-1 52 

EN ISO 13849-2 52 

EN ISO 10218-1 52 

ESC 35 

Eternet 10 

Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 13, 38 

F 

Firewall 47 

H 

Hlavný spínač 14 

Hodnoty PFH 67 

I 

Impulzová prevádzka 39, 43 

Integrátor zariadenia 31 

Inštalácia riadenia robota 75 


Index 

K 

KCP 31, 43 

klimatické podmienky 24 

Klávesnica 11 

Klávesnica, externá 44 

Kontrola oblasti osi 40 

Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorov 

77 

Kontrola funkcie 46 

Konfigurácia a pripojenie X11 77 

KUKA Control Panel 11, 25 

Kurzorové tlačidlá 11 

Kategória Stop 1 31 



L 

Likvidácia 50 

Lineárna jednotka 29 

Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 13 

LPT1, paralelné rozhranie 10 

M 

Minimálne vzdialenosti riadenia robota 26 

Minimálne vzdialenosti, nástavcová skriňa a 

skriňa pre technológie 27 

Montážny priestor zákazníka 21 

Manipulátor 7, 29, 31, 33 

Manuálna prevádzka 47 

Manuálny prevádzkový režim s vysokou 

rýchlosťou 36 

Manuálny prevádzkový režim so zníženou 

rýchlosťou 36 

Mechanické koncové dorazy 40 

Mechanické ohraničenie oblasti osi 40 

Myš, externá 44 

N 

Numerická klávesnica 11 

Nastavovač polohy 29 

Nebezpečná zóna 31 

Nebezpečné látky 50 

NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 11, 34 

NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, lokálne 34, 35, 47 

NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, externé 34, 35, 47 

Núdzová poloha 38 

2006/42/ES 51 

2004/108/ES 51 

O 

Ohraničenie oblasti osi 40 

Ohraničenie pracovnej zóny 40 

Oblasť osi 30 

Obvod NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 58 

Oprava 49 

Opätovné uvedenie do prevádzky 45, 73 

Ochranná výbava 39 

Ochranná zóna 31, 33 

87 / 91


Ochranné funkcie 42 

Ochranné zariadenia, externé 42 

Ochranné zariadenie 58 

Ochranný spínač FI, rozdielový vypínací prúd 

23, 56 

Ochrana obsluhy 13, 35, 37, 42 

Otočný sklápací stôl 29 

Odolnosť proti otrasom 24 

Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora 

76 

Označenia 41 

Označenie CE 30 

Ošetrujúce práce 49 

P 

PL 67 

Pohony VYP 11, 13, 35 

Pohony ZAP 11, 13, 35 

Pojmy, bezpečnosť 30 

Pokyny týkajúce sa záruky 29 

Popis výrobku 7 

Porucha brzdy 43 

Poruchy 44 

Potvrdenie 13 

Potvrdzovacie tlačidlo 12, 39 

Potvrdzovacie tlačidlá 38 

Potvrdzovacie zariadenie 35, 38, 42 

Potvrdzovacie zariadenie, externé 39 

Použité normy a predpisy 51 

Používanie v súlade s určením 29 

Používanie, neodborné 29 

Používanie, v rozpore s určením 29 

Podmienky inštalácie 53 

Podmienky pre pripojenie 55 

Podpora zákazníka - otázky 79 

Pripojenie KCP 76 

Pripojenie obvodu núdzového zastavenia 77 

Pripojenie ochranného zariadenia 77 

Pripojenie siete 76 

Pripojenie vyrovnania potenciálu PE 76 

Pripájač KCP 41 

Pripájač KCP, vizualizácia 67 

Priradenie zásuviek PCI 10 

Priemyselný robot 7, 29 

Priestor otvárania skriňových dverí 28 

Priestorová myš 11 

Priečne skraty 46 

Programovateľné tlačidlá 11 

Pracovná zóna 31, 33 

Prehľad priemyselného robota 7 

Prehľad riadenia robota 7 

Prehľad uvedenia do prevádzky 73 

Prehľad dosiek CI3 14 

Prepravná poloha 45 

Preprava 45, 69 

Prepínač voľby prevádzkového režimu 11, 35 

Prevádzkovateľ 31 

Prevádzkové režimy 13, 35 

Preťaženie 43 

Príklad zapojenia X11 64 

Prípojný panel 7 

Príslušenstvo 7, 29 

Paletovacie roboty 74 

Personál 31 

Performance Level 67 

Performance Level 34 

R 

Riadiaci počítač 7, 8, 25 

Riadiaca jednotka 24 

Riadiace vedenia 15 

Riadenie bŕzd 23 

Riadenie robota 7, 29, 47 

Rozhrania 15 

Rozhrania riadiaceho počítača 9 

Rozhranie, X11 60 

Rozmery otvorov 27 

Rozmery riadenia robota 25 

Ručný programovací prístroj 7, 29 

reaguje na všetky druhy prúdu 23, 56 

Reakcie zastavenia 33 

Reakčná dráha 30 

S 

Signálne diagramy 61 

Simulácia 48 

Single Point of Control 50 

Sieťové pripojenie 57 

Sieťové pripojenie pomocou XS1 57 

Sieťové pripojenie zástrčka Harting X1 57 

Sieťové pripojenie, Technické údaje 23, 55 

Sieťové pripojenie, X1, XS1 16 

Sieťové vedenie 15 

Sieťové časti 14 

Sieťový filter 14 

Skladovanie 50 

Smernica EMC 30 

Smernica o EMC 51 

Smernica o strojových zariadeniach 30, 51 

Smernica o tlakových zariadeniach 50, 51 

Smernica pre nízke napätie 30 

Softvér 7, 29 

Softvérový koncový vypínač 40, 43 

Spojovacie vedenia 7, 29, 75 

SSB-GUI 11 

STOP 1 31, 34 

STOP 2 31, 34 

STOP 0 31, 34 

Stavové tlačidlá 11 

Servis, KUKA Roboter 79 

Servomenič, KSD 14 

Systémový integrátor 30, 31, 32 

Sériové rozhranie reálneho času 10 

T 

T1 31, 36 

Tlačidlo ESC 11 

Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 34, 35, 37, 

38, 47 

Tlačidlo pre voľbu okna 11 

Tlačidlo spätného štartu 11 

Tlačidlo STOP 11 


Tlačidlá menu 11 

T2 31, 36 

Transport, prídavná súprava koliesok 70 

Transport, transportné prostriedky 69 

Transport, vysokozdvižný vidlicový vozík 70 

Transportný kríž 69 

Technické údaje 23 

Testovací výstup A 63 

Testovací výstup B 63 

Typový štítok 12 

U 

Upevnenie na podlahu 27 

Usporiadanie zástrčky X11 62 




Uvedenie do prevádzky 45, 73 

Uvedenie do prevádzky, prehľad 73 

Uzlová periféria 13 

Užívateľ 31, 32 

V 

Voliteľná výbava 7, 29 

Vstupy, kvalifikačné 34, 35, 47 

Vstupy/výstupy 64 

Vstavané prvky zákazníka 21 

Ventilátor 14 

Vedenia motorov 15 

Vedenie KCP 15 

Vyhlásenie o zhode 30 

Vyhlásenie o zhode ES 30 

Vyhlásenie o začlenení 29, 30 

Vyrovnanie potenciálu PE 65 

Vyrovnanie záťaže 50 

Všeobecné bezpečnostné opatrenia 43 

Výkonový diel 7, 14 

W 

dvojkanálový 12 

89/336/EHS 51 

97/23/ES 51 

95/16/ES 51 

Z 

Zapnutie riadenia robota 77 

Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 37, 38, 

42 

Zariadenie pre voľné otáčanie 41 

Zastavenie prevádzky 50 

Zadávacie tlačidlo 11 

Zdroj prúdu ESC 62 

Základné údaje 23 

Zákaznícka podpora KUKA 79 

Zástrčka CEE 16, 57 

Zástrčka Harting 16, 57 

Zástrčka KCP, X19 18 

Zástrčka motora X7 20 

Zástrčka motora, X7 20 

Zástrčka motora, X20 19 

Čistiace práce 49 


Ö 

Štartovacie tlačidlo 11, 12 

Ü 

Údržba 49 

Údaje stroja 47 

Životnosť, Bezpečnosť 44 

Životnosť, svorky Safetybus 45 

Index 

89 / 91





91 / 91

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?