Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Roboter
Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Roboter
Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Roboter
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Controller<br />
KR C2 edition2005<br />
Specifikace<br />
Stav: 06.10.2010<br />
Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH
KR C2 edition2005<br />
© Copyright 2010<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH<br />
Zugspitzstraße 140<br />
D-86165 Augsburg<br />
Německo<br />
Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslovným<br />
souhlasem firmy <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na<br />
tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok.<br />
Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit<br />
odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolovány<br />
a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních.<br />
Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena.<br />
Překlad originální dokumentace<br />
KIM-PS5-DOC<br />
Publication: Pub Spez KR C2 ed05 cs<br />
Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1<br />
Label: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
2 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Obsah<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obsah<br />
1 Popis výrobku .............................................................................................. 7<br />
1.1 Přehled průmyslového robota .................................................................................... 7<br />
1.2 Přehled řídicího systému robota ................................................................................ 7<br />
1.3 Popis PC řídicího systému ......................................................................................... 8<br />
1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému .............................................................................. 9<br />
1.3.2 PCI – přiřazení míst zapojení ............................................................................... 10<br />
1.4 Popis <strong>KUKA</strong> Control Panel (KCP) .............................................................................. 11<br />
1.4.1 Přední strana ........................................................................................................ 11<br />
1.4.2 Zadní strana .......................................................................................................... 12<br />
1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) ................................................. 12<br />
1.5.1 Přehled CI3-Boards .............................................................................................. 14<br />
1.6 Popis výkonové části ................................................................................................. 14<br />
1.7 Popis rozhraní ............................................................................................................ 15<br />
1.7.1 Síťová přípojka X1/XS1 ........................................................................................ 16<br />
1.7.2 KCP konektor X19 ................................................................................................ 18<br />
1.7.3 Motorový konektor X20 osa 1 až 6 ....................................................................... 19<br />
1.7.4 Motorový konektor X7 (opce) ................................................................................ 20<br />
1.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8 ................................................................................... 21<br />
1.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) ........................................ 21<br />
2 Technická data ............................................................................................. 23<br />
2.1 Řídicí systém robotu .................................................................................................. 23<br />
2.2 Rozměry řídicího systému robota .............................................................................. 25<br />
2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota .......................................................... 26<br />
2.4 Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie ............................... 27<br />
2.5 Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy ................................................................. 27<br />
2.6 Zóna výkyvu dveří skříně ........................................................................................... 28<br />
3 Bezpečnost .................................................................................................. 29<br />
3.1 Všeobecně ................................................................................................................. 29<br />
3.1.1 Upozornění k záruce ............................................................................................. 29<br />
3.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu .............................................. 29<br />
3.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování .............................................. 30<br />
3.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 30<br />
3.2 Personál ..................................................................................................................... 31<br />
3.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ................................................................... 33<br />
3.4 Původci stop reakcí .................................................................................................... 33<br />
3.5 Bezpečnostní funkce .................................................................................................. 34<br />
3.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí ............................................................................. 34<br />
3.5.2 Bezpečnostní logika ESC ..................................................................................... 34<br />
3.5.3 Přepínač druhu provozu ....................................................................................... 35<br />
3.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 36<br />
3.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ................................................................... 37<br />
3.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ....................................................... 37<br />
3.5.7 Zařízení souhlasu ................................................................................................. 38<br />
3.5.8 Externí zařízení souhlasu ..................................................................................... 38<br />
3.6 Přídavné ochranné vybavení ..................................................................................... 39<br />
3 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.6.1 Impulzní provoz .................................................................................................... 39<br />
3.6.2 Softwarové koncové spínače ................................................................................ 39<br />
3.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 39<br />
3.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ............................................................ 39<br />
3.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné) ................................................................................ 40<br />
3.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ................................................................... 40<br />
3.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný) ............................................................................. 40<br />
3.6.8 Označení na průmyslovém robotu ........................................................................ 41<br />
3.6.9 Externí ochranná zařízení .................................................................................... 41<br />
3.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí ............................................................. 42<br />
3.8 Bezpečnostní opatření ............................................................................................... 42<br />
3.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ....................................................................... 42<br />
3.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému ............................................ 43<br />
3.8.3 Přeprava ............................................................................................................... 44<br />
3.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozu ............................................................. 44<br />
3.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítě ............................................................... 46<br />
3.8.6 Ruční provoz ........................................................................................................ 47<br />
3.8.7 Simulace ............................................................................................................... 47<br />
3.8.8 Automatický provoz .............................................................................................. 48<br />
3.8.9 Údržba a opravy ................................................................................................... 48<br />
3.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .......................................................... 49<br />
3.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" .................................. 49<br />
3.9 Použité normy a předpisy .......................................................................................... 50<br />
4 Plánování ...................................................................................................... 53<br />
4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 53<br />
4.2 Podmínky instalace ................................................................................................... 53<br />
4.3 Podmínky pro připojení .............................................................................................. 55<br />
4.4 Síťová přípojka .......................................................................................................... 57<br />
4.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1 ............................................................ 57<br />
4.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 ........................................... 57<br />
4.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení .......................................... 58<br />
4.6 Rozhraní X11 ............................................................................................................. 60<br />
4.6.1 Příklad zapojení X11 ............................................................................................ 63<br />
4.7 Vyrovnání potenciálů PE ........................................................................................... 64<br />
4.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) ........................................... 66<br />
4.9 Výkonnostní úroveň ................................................................................................... 66<br />
4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ................................................................... 66<br />
5 Transport ...................................................................................................... 69<br />
5.1 Přeprava přepravními prostředky .............................................................................. 69<br />
5.2 Přeprava zdvižným vozíkem ...................................................................................... 70<br />
5.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkem .......................................................................... 70<br />
5.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) .............................................. 70<br />
6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu .................................. 73<br />
6.1 Přehled Uvedení do provozu ..................................................................................... 73<br />
6.2 Instalace řídicího systému robotu .............................................................................. 75<br />
6.3 Připojení spojovacích vedení ..................................................................................... 75<br />
4 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obsah<br />
6.4 Připojení KCP ............................................................................................................ 76<br />
6.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE ............................................................................. 76<br />
6.6 Připojení řídicího systému robota k síti ...................................................................... 76<br />
6.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů ............................................................. 76<br />
6.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ...................... 77<br />
6.9 Konfigurace a připojení konektoru X11 ...................................................................... 77<br />
6.10 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................ 77<br />
6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru .............................................................. 77<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service .............................................................................................. 79<br />
7.1 Dotaz na podporu ...................................................................................................... 79<br />
7.2 Zákaznický servis společnosti <strong>KUKA</strong> ......................................................................... 79<br />
Index ............................................................................................................. 87<br />
5 / 91
KR C2 edition2005<br />
6 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
1 Popis výrobku<br />
1.1 Přehled průmyslového robota<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Průmyslový robot se skládá z následujících komponent:<br />
Manipulátor<br />
Řídicí systém robota<br />
Ruční programovací přístroj<br />
Spojovací vedení<br />
Software<br />
Volitelné možnosti, příslušenství<br />
Obr. 1-1: Příklad průmyslového robota<br />
1.2 Přehled řídicího systému robota<br />
Řídicí systém robota se skládá z následujících komponent:<br />
PC řídicího systému<br />
Výkonová část<br />
Ruční programovací přístroj KCP<br />
Bezpečnostní logika ESC<br />
Spojovací člen KCP (volitelné)<br />
Servisní zásuvka (volitelné)<br />
Připojovací panel<br />
1 Popis výrobku<br />
1 Manipulátor 3 Řídicí systém robota<br />
2 Spojovacích vedení 4 Ruční programovací přístroj<br />
7 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.3 Popis PC řídicího systému<br />
Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robotu<br />
1 Výkonová část 6 Bezpečnostní logika (ESC)<br />
2<br />
3<br />
Funkce PC přejímá svými zásuvnými komponenty všechny funkce řídicího systému<br />
robotu.<br />
Uživatelská plocha Windows s vizualizací a se vstupy<br />
Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů<br />
Řízení průběhu<br />
Plánování dráhy<br />
Ovládání obvodu pohonu<br />
Kontrola<br />
Části bezpečnostního obvodu ESC<br />
Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PC,<br />
síťová mechanika)<br />
Přehled K PC řídicího systému patří následující komponenty:<br />
Základní deska s rozhraními<br />
Procesor a hlavní operační paměť<br />
Pevný disk<br />
MFC3<br />
KVGA<br />
DSE-IBS-C33<br />
RDW<br />
PC řídicího systému<br />
Spojovací člen KCP, ovládací<br />
a zobrazovací prvky (volitelné)<br />
Akumulátory<br />
8 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
7<br />
8<br />
Karta spojovacího členu KCP<br />
(volitelné)<br />
Připojovací panel<br />
4 KCP 9 Servisní zásuvka (volitelné)<br />
5 Montážní prostor zákazníka
1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému<br />
Přehled<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty<br />
Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému<br />
1 PC 3 ventilátor PC<br />
2 rozhraní PC 4 akumulátory<br />
Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému<br />
Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní<br />
1 PCI místa zapojení 1 až 6<br />
(>>> 1.3.2 "PCI – přiřazení<br />
míst zapojení" Strana 10)<br />
9 Připojení klávesnice<br />
1 Popis výrobku<br />
2 AGP PRO místo zapojení 10 Připojení myši<br />
3 USB 2x 11 X961 zdroj napětí DC 24 V<br />
4 X804 Ethernet 12 ST5 sériové rozhraní reálného<br />
času COM 3<br />
9 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.3.2 PCI – přiřazení míst zapojení<br />
Přehled<br />
Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní<br />
5 COM 1 sériové rozhraní 13 ST6 ESC/KCP apod.<br />
6 LPT1 paralelní rozhraní 14 ST3 sběrnice pohonu k<br />
KPS600<br />
7 COM 2 sériové rozhraní 15 ST4 sériové RDW rozhraní<br />
X21<br />
8 USB 2x<br />
Obr. 1-5: PCI místa zapojení<br />
Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami:<br />
Místo<br />
zapojení<br />
Zásuvná karta<br />
1 Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelná možnost)<br />
Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelná možnost)<br />
LPDN karta scanneru (volitelná možnost)<br />
Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)<br />
Karta CN_EthernetIP (volitelná možnost)<br />
2 LPDN karta scanneru (volitelná možnost)<br />
3 KVGA karta<br />
4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelná možnost)<br />
5 MFC3 karta<br />
6 Síťová karta (volitelná možnost)<br />
LPDN karta scanneru (volitelná možnost)<br />
Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)<br />
Karta LIBO-2PCI (volitelná možnost)<br />
Modemová karta <strong>KUKA</strong> (volitelná možnost)<br />
7 volné<br />
10 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
1.4 Popis <strong>KUKA</strong> Control Panel (KCP)<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
1 Popis výrobku<br />
Funkce KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota.<br />
KCP má všechny možnosti obsluhy a indikace, potřebné pro obsluhu a programování<br />
systému robota.<br />
1.4.1 Přední strana<br />
Přehled<br />
Obr. 1-6: KCP, přední strana<br />
1 Přepínač druhu provozu 10 Numerický blok<br />
2 Pohony ZAP 11 Softkeys<br />
3 Pohony VYP / SSB-GUI 12 Klávesa Start - Zpět<br />
4 Klávesa NOUZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ<br />
13 Klávesa Start<br />
5 Space Mouse 14 Klávesa STOP<br />
6 Stavové klávesy vpravo 15 Klávesa pro volbu okna<br />
7 Zadávací klávesa 16 Klávesa ESC<br />
8 Kurzorové klávesy 17 Stavové klávesy vlevo<br />
9 Klávesnice 18 Klávesy menu<br />
11 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.4.2 Zadní strana<br />
Přehled<br />
Popis<br />
Obr. 1-7: KCP zadní strana<br />
1 typový štítek 4 spínač souhlasu<br />
2 klávesa Start 5 spínač souhlasu<br />
3 spínač souhlasu<br />
Prvek Popis<br />
Typový štítek Typový štítek KCP<br />
Klávesa Start Pomocí klávesy Start se spouští program.<br />
Spínač souhlasu<br />
1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC)<br />
Přehled Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový, procesorem<br />
podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojené<br />
komponenty relevantní z hlediska bezpečnosti. Při poruchách nebo při přerušení<br />
bezpečnostního obvodu se odpojí zdroj napětí pro pohony a způsobí<br />
tak uvedení systému robotu do klidu.<br />
ECS systém se skládá z následujících komponentů:<br />
CI3-Board<br />
KCP (Master)<br />
Spínač souhlasu má 3 polohy:<br />
Není stisknut<br />
Střední poloha<br />
Stisknut<br />
Spínač souhlasu musí být držen v druzích provozu T1 a<br />
T2 ve střední poloze, aby se mohl robot pohybovat.<br />
V druzích provozu Automatika a Automatika externě<br />
nemá spínač souhlasu žádnou funkci.<br />
12 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
KPS600<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
1 Popis výrobku<br />
MFC (pasivní uzel)<br />
ESC systém s uzlovou periferií nahradí všechna rozhraní klasického bezpečnostního<br />
systému.<br />
Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:<br />
Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
Ochrana obsluhy<br />
Souhlas<br />
Pohony VYP<br />
Pohony ZAP<br />
Druhy provozu<br />
Kvalifikační vstupy<br />
Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu<br />
1 KPS600 5 MFC3<br />
2 CI3-Board 6 DSE<br />
3 Spojovací člen KCP (volitelné) 7 PC<br />
4 KCP<br />
Uzel v KCP Uzel v KCP je Master a inicializuje se odtud.<br />
Uzel dostává dvoukanálové signály od:<br />
Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ<br />
Spínače souhlasu<br />
Uzel dostává jednokanálové signály od:<br />
Pohony zap<br />
Druh provozu AUTO, druh provozu TEST<br />
Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz<br />
ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu<br />
KCP, okamžitě se vypnou pohony.<br />
Uzel v KPS V KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu.<br />
13 / 91
KR C2 edition2005<br />
Uzel na MFC3 Na elektronické kartě MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který kontroluje<br />
informace ESC obvodu a předává je dále řídicímu systému.<br />
1.5.1 Přehled CI3-Boards<br />
Popis CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním<br />
zákazníka.<br />
Podle požadavků zákazníka budou použity v řídicím systému robotu různé<br />
Boards:<br />
1.6 Popis výkonové části<br />
Board<br />
Vlastní<br />
uzel<br />
Popis<br />
CI3-Standard ne Zobrazení následujících stavů:<br />
Lokální NOUZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ<br />
CI3-Extended ano Zobrazení následujících stavů:<br />
Přehled K výkonové části patří následující komponenty:<br />
Síťové zdroje<br />
Servoměnič (KSD)<br />
Bezpečnostní prvky<br />
Ventilátor<br />
Hlavní spínač<br />
Síťový filtr<br />
Druhy provozu<br />
Lokální NOUZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ<br />
Pohony zap<br />
Sběrnice CI3 ne Spojovací elektronická karta<br />
mezi ESC obvodem a Safety-<br />
BUS p firmy PILZ<br />
CI3-Tech ano Tento Board bude potřebný pro<br />
následující komponenty:<br />
<strong>KUKA</strong>.RoboTeam<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeRobot<br />
SafetyBus-Gatway<br />
Výstup k nástavbové skříni<br />
(přídavné osy)<br />
Zdroj napětí 2. RDW přes<br />
X19A<br />
Zobrazení následujících stavů:<br />
Druhy provozu<br />
Lokální NOUZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ<br />
Pohony zap<br />
14 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
1.7 Popis rozhraní<br />
Obr. 1-9: Výkonová část<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
1 Nízkonapěťový síťový zdroj KPS-27<br />
2 Bezpečnostní prvky (24 V nevyrovnáno)<br />
3 Síťový filtr<br />
4 Hlavní spínač (EC provedení)<br />
5 Ventilátor chladicí okruh vnitřní<br />
6 Výkonový síťový zdroj KPS600<br />
7 KSD pro 2 přídavné osy (volitelné)<br />
8 KSD pro 6 základních os<br />
9 Bezpečnostní prvky (24 V vyrovnáno)<br />
1 Popis výrobku<br />
Přehled Připojovací panel řídicí skříně se skládá standardně z přípojek pro následující<br />
vedení:<br />
Síťové vedení/napájení<br />
Motorová vedení k robotu<br />
Řídicí vedení k robotu<br />
KCP připojení<br />
Podle zvolené možnosti a zákaznické verze je připojovací panel různě osazen.<br />
15 / 91
KR C2 edition2005<br />
Připojovací panel<br />
Připojení motoru X7 se používá u:<br />
Těžkotonážních robotů<br />
1.7.1 Síťová přípojka X1/XS1<br />
Obr. 1-10: KR C2 edition2005 připojovací panel<br />
1 X1/XS1 síťová přípojka 9 volitelná možnost<br />
2 X20 připojení motoru 10 X19 KCP připojení<br />
3 X7 připojení motoru 11 X21 RDW připojení<br />
4 volitelná možnost 12 SL1 ochranný vodič k robotu<br />
5 volitelná možnost 13 SL2 ochranný vodič k hlavnímu<br />
napájení<br />
6 volitelná možnost 14 X30 připojení motoru na připojovací<br />
skříňce<br />
7 X11 rozhraní 15 X30.2 připojení motoru na připojovací<br />
skříňce<br />
8 volitelná možnost 16 X31 RDW připojení na připojovací<br />
skříňce<br />
Robotů s vysokou mezní zátěží<br />
Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníka<br />
spojeny s řídicím systémem robotu, musí být vybaveny vhodnými zhášecími<br />
diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné.<br />
Popis Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení:<br />
X1 Harting konektor v připojovacím panelu<br />
XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)<br />
Pozor!<br />
Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového<br />
bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození<br />
síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým<br />
napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným<br />
nulovým bodem.<br />
16 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Přehled<br />
Obr. 1-11: Síťová přípojka<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
1 Popis výrobku<br />
* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti.<br />
Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak<br />
je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.<br />
17 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.7.2 KCP konektor X19<br />
Obsazení<br />
konektorů<br />
Obr. 1-12<br />
18 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
1.7.3 Motorový konektor X20 osa 1 až 6<br />
Obsazení<br />
konektorů<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obr. 1-13: Vícenásobný konektor X20 standardní brzdy<br />
1 Popis výrobku<br />
19 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.7.4 Motorový konektor X7 (opce)<br />
Obsazení<br />
konektoru<br />
Obr. 1-14<br />
20 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
1.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8<br />
Obsazení<br />
konektoru<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obr. 1-15: Obsazení konektoru X21<br />
1.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost)<br />
1 Popis výrobku<br />
Přehled Montážní prostor zákazníka je montážní deska na vnitřní straně dveří a je<br />
možno ji instalovat jako volitelnou možnost pro externí montážní skupiny<br />
zákazníka.<br />
21 / 91
KR C2 edition2005<br />
Technická data<br />
Obr. 1-16: Montážní prostor zákazníka<br />
1 montážní prostor zákazníka (montážní deska)<br />
Označení Hodnoty<br />
Montážní hmotnost vestaveb max. 5 kg<br />
Ztrátový výkon vestaveb max. 20 W<br />
Montážní hloubka 180 mm<br />
Šířka montážní desky 400 mm<br />
Výška montážní desky 340 mm<br />
22 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
2 Technická data<br />
2.1 Řídicí systém robotu<br />
Základní data<br />
Síťová přípojka<br />
Ovládání brzd<br />
Typ skříně<br />
Barva<br />
Počet os<br />
Hmotnost<br />
Druh krytí<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Hladina hluku podle DIN 45635-1<br />
Řaditelnost s nebo bez<br />
chladicího přístroje<br />
Střešní zátěž při stejnoměrném<br />
rozložení<br />
Jmenovité napájecí napětí<br />
Přípustná tolerance jmenovitého<br />
napětí<br />
Frekvence sítě<br />
Impedance sítě až po bod<br />
připojení řídicího systému robotu<br />
Jmenovitý vstupní výkon<br />
standardní<br />
Jmenovitý vstupní výkon<br />
těžkoton. vozy<br />
Paletizátory<br />
propojovače lisů<br />
Jištění ze strany sítě<br />
V případě použití FI proudového<br />
chrániče: Rozdílový spouštěcí<br />
proud<br />
Vyrovnání potenciálů<br />
Výstupní napětí<br />
Výstupní proud brzdy<br />
Kontrola<br />
KR C2 edition2005<br />
viz dodací list<br />
max. 8<br />
viz typový štítek<br />
IP 54<br />
průměrně 67 dB (A)<br />
bočně, vzdálenost 50 mm<br />
1000 N<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
400 V -10 % ... 415 V +10 %<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7,3 kVA, viz typový štítek<br />
13,5 kVA, viz typový štítek<br />
2 Technická data<br />
min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A<br />
pomalé, viz typový štítek<br />
300 mA na každý řídicí systém<br />
robotu, citlivý na všechny proudy<br />
Pro vedení k vyrovnání potenciálů a<br />
všechny ochranné vodiče je společným<br />
nulovým bodem vztažná lišta<br />
výkonové části.<br />
DC 25 ... 26 V<br />
max. 6 A<br />
přerušení vedení a zkrat<br />
23 / 91
KR C2 edition2005<br />
Servisní zásuvka<br />
(volitelné)<br />
Klimatické<br />
podmínky<br />
Odolnost proti<br />
vibracím<br />
Řídicí část<br />
PC řídicího<br />
systému<br />
Výstupní proud<br />
Použití<br />
Teplota okolí při provozu bez<br />
chladicího přístroje<br />
Teplota okolí při provozu s<br />
chladicím přístrojem<br />
Teplota okolí při skladování a<br />
transportu s akumulátory<br />
Teplota okolí při skladování a<br />
transportu bez akumulátorů<br />
Změna teploty<br />
Třída vlhkosti<br />
Nadmořská výška instalace<br />
max. 4 A<br />
Servisní zásuvka se smí používat<br />
pouze pro kontrolní a diagnostické<br />
přístroje.<br />
+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)<br />
+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)<br />
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)<br />
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)<br />
max. 1,1 K/min<br />
3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995<br />
do 1000 m nadm. výšky bez<br />
snížení výkonu<br />
1000 m … 4000 m nadm. výšky<br />
snížení výkonu o 5 %/1000 m<br />
Pozor!<br />
Aby se zabránilo nadměrnému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátory<br />
v závislosti na skladovací teplotě pravidelně nabíjet.<br />
Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet<br />
každých 9 měsíců.<br />
Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet<br />
každých 6 měsíců.<br />
Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé<br />
3 měsíce.<br />
Druh zatížení Při transportu<br />
Hodnota efektivity zrychlení<br />
(trvalé kmitání)<br />
Kmitočtový rozsah (trvalé<br />
kmitání)<br />
Zrychlení (otřesy ve směru<br />
X/Y/Z)<br />
Tvar křivky, trvání (otřesy ve<br />
směru X/Y/Z)<br />
V nepřetržitém<br />
provozu<br />
0,37 g 0,1 g<br />
4...120 Hz<br />
10 g 2,5 g<br />
Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usazen<br />
na komponentech tlumících chvění.<br />
Napájecí napětí<br />
Hlavní procesor<br />
DIMM paměťové moduly<br />
Pevný disk<br />
polosinus/11 ms<br />
DC 25,8…27,3 V<br />
viz stav dodávky<br />
min. 512 MB<br />
viz stav dodávky<br />
24 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
<strong>KUKA</strong> Control<br />
Panel<br />
Napájecí napětí<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
2 Technická data<br />
Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny<br />
v následující tabulce.<br />
2.2 Rozměry řídicího systému robota<br />
DC 25,8…27,3 V<br />
Rozměry (š x v x h) cca 33 x 26 x 8 cm 3<br />
Rozlišení displeje VGA<br />
Velikost displeje VGA<br />
Druh krytí<br />
Hmotnost<br />
640 x 480 bodů<br />
Obrázek (>>> Obr. 2-1 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robota.<br />
8"<br />
horní strana KCP - IP54<br />
spodní strana KCP - IP23<br />
1,4 kg<br />
Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v m<br />
Kabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50<br />
Síťový přívod s XS1<br />
(volitelné)<br />
3 -<br />
Vedení Standardní délka v m Prodloužení v m<br />
KCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení<br />
a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.<br />
Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm)<br />
1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled<br />
2 pohled zpředu 4 půdorys<br />
25 / 91
KR C2 edition2005<br />
2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota<br />
Obrázek (>>> Obr. 2-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému<br />
robota, které je nutné dodržet.<br />
Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm)<br />
1 Chladicí přístroj (volitelné)<br />
Varování!<br />
Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému<br />
robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti.<br />
Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze<br />
strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli<br />
boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota<br />
umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.<br />
26 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
2.4 Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie<br />
2.5 Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
2 Technická data<br />
Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro<br />
technologie<br />
1 nástavná skříň (volitelná možnost)<br />
2 skříň pro technologie (volitelná možnost)<br />
Obrázek (>>> Obr. 2-4 ) zobrazuje rozměry otvorů pro upevnění na podlaze.<br />
Obr. 2-4: Otvory pro upevnění do podlahy<br />
1 pohled zdola<br />
27 / 91
KR C2 edition2005<br />
2.6 Zóna výkyvu dveří skříně<br />
Obr. 2-5: Zóna výkyvu dveří skříně<br />
Zóna výkyvu jednotlivě stojících:<br />
Dveře s PC-rámem ca. 180°<br />
Zóna výkyvu řazených vedle sebe:<br />
Dveře ca. 155°<br />
28 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3 Bezpečnost<br />
3.1 Všeobecně<br />
3.1.1 Upozornění k záruce<br />
Bezpečnostní<br />
informace<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho komponenta.<br />
Komponenty průmyslového robotu:<br />
manipulátor<br />
řídicí systém robotu<br />
ruční programovací přístroj<br />
spojovací vedení<br />
přídavné osy (volitelné)<br />
např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač<br />
software<br />
volitelné součásti, příslušenství<br />
Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávaných<br />
bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném používání<br />
dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu<br />
a jiných věcí.<br />
Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a k<br />
určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání<br />
musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého<br />
k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost,<br />
musí být neprodleně odstraněny.<br />
Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong><br />
GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že průmyslový<br />
robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody.<br />
Bez povolení společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH nesmí být na průmyslovém<br />
robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovat<br />
přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky<br />
od společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo<br />
jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel.<br />
Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní<br />
pokyny. Tyto je nutné také respektovat.<br />
3.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu<br />
Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v provozním<br />
nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“.<br />
Další informace najdete v kapitole „Stanovení účelu“ provozního nebo montážního<br />
návodu dané komponenty.<br />
Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje za<br />
chybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobce<br />
neručí. Riziko nese výhradně provozovatel.<br />
K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážních<br />
návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě.<br />
29 / 91
KR C2 edition2005<br />
Chybné použití Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za<br />
chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:<br />
přeprava lidí a zvířat<br />
používání jako pomůcky ke stoupání<br />
použití mimo přípustné provozní meze<br />
použití v prostředí s nebezpečím výbuchu<br />
použití bez přídavných ochranných zařízení<br />
použití venku<br />
3.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování<br />
Prohlášení o<br />
shodě<br />
Prohlášení o<br />
zabudování<br />
3.1.4 Použité pojmy<br />
Tento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojních<br />
zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následujících<br />
předpokladů:<br />
Průmyslový robot je integrován do zařízení.<br />
Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení.<br />
Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a<br />
ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směrnice<br />
ES o strojních zařízeních.<br />
Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno<br />
metodou posuzování shody.<br />
Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě<br />
podle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem pro<br />
označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze<br />
v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi.<br />
Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické<br />
kompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí.<br />
Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o<br />
zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástí<br />
tohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních<br />
požadavků podle přílohy I a montážní návod.<br />
Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního<br />
zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude<br />
zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení,<br />
které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES prohlášení<br />
o shodě podle přílohy II A.<br />
Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátora<br />
jako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení.<br />
Pojem Popis<br />
Zóna osy Zóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smí<br />
pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu.<br />
Doběhová dráha Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha<br />
Doběhová dráha je součástí nebezpečné zóny.<br />
Pracovní zóna V pracovní zóně se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna se<br />
skládá z jednotlivých zón os.<br />
Provozovatel<br />
Provozovatel průmyslového robotu může být podnikatel, zaměstnavatel<br />
(uživatel)<br />
nebo určená osoba, jež je odpovědná za používání průmyslového<br />
robotu.<br />
30 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.2 Personál<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Pojem Popis<br />
Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy.<br />
KCP Ruční programovací přístroj KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) má všechny<br />
možnosti ovládání a zobrazení, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování<br />
průmyslového robotu.<br />
Manipulátor Mechanika robota a příslušná elektroinstalace<br />
Ochranná zóna Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu.<br />
Kategorie zastavení 0 Pohony se ihned vypnou a zareagují brzdy. Manipulátor a přídavné osy<br />
(volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.<br />
Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako<br />
STOP 0.<br />
Kategorie zastavení 1 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1<br />
sekundě se pohony vypnou a zareagují brzdy.<br />
Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako<br />
STOP 1.<br />
Kategorie zastavení 2 Pohony se nevypnou a brzdy nezareagují. Manipulátor a přídavné osy<br />
(volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou.<br />
Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako<br />
STOP 2.<br />
Systémový integrátor Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do<br />
(integrátor zařízení) zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů.<br />
T1 Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost ( 250 mm/s).<br />
Přídavná osa Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systémem<br />
robotu. Např. lineární jednotka <strong>KUKA</strong>, sklápěcí otočný stůl, Posiflex.<br />
Pro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny osob:<br />
Provozovatel<br />
Personál<br />
Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a pochopit<br />
dokumentaci průmyslového robotu, především kapitolu o bezpečnosti.<br />
Provozovatel Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.:<br />
Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.<br />
Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.<br />
Personál Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a<br />
možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě<br />
toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technických<br />
změnách.<br />
K personálu patří:<br />
Systémový integrátor<br />
Uživatelé, rozdělení na:<br />
Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní<br />
personál<br />
Obsluhu<br />
31 / 91
KR C2 edition2005<br />
Systémový<br />
integrátor<br />
Personál provádějící čištění<br />
Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat<br />
výhradně podle provozního nebo montážního návodu příslušné komponenty<br />
průmyslového robotu a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál.<br />
Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem<br />
podle bezpečnostních předpisů.<br />
Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:<br />
instalace průmyslového robotu<br />
připojení průmyslového robotu<br />
posouzení rizik<br />
použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení<br />
vystavení prohlášení o shodě<br />
připevnění označení CE<br />
sestavení provozního návodu pro zařízení<br />
Uživatel Uživatel musí splňovat následující předpoklady:<br />
Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.<br />
Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný personál.<br />
To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznat<br />
možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností<br />
a také na základě znalosti příslušných norem.<br />
Příklad Úkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky:<br />
Pracovní úkoly Obsluha Programátor<br />
vypnutí/zapnutí<br />
řídicího systému<br />
robotu<br />
Systémový<br />
integrátor<br />
x x x<br />
spuštění programu x x x<br />
volba programu x x x<br />
volba druhu provozu x x x<br />
proměření<br />
(Tool, Base)<br />
x x<br />
seřízení manipulátoru x x<br />
konfigurace x x<br />
programování x x<br />
uvedení do provozu x<br />
údržba x<br />
opravy x<br />
vyřazení z provozu x<br />
přeprava x<br />
Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robotu smějí provádět<br />
pouze odborníci.<br />
32 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna<br />
3.4 Původci stop reakcí<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní<br />
zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními.<br />
Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Při<br />
zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) a<br />
jejich zastavení v nebezpečné zóně.<br />
Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru a<br />
přídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými<br />
zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.<br />
Obr. 3-1: Příklad zóna osy A1<br />
1 Pracovní zóna 3 Doběhová dráha<br />
2 Manipulátor 4 Ochranná zóna<br />
Stop reakce průmyslového robotu nastávají na základě kroků obsluhy, kontrol<br />
nebo hlášení chyb. V následující tabulce jsou uvedeny stop reakce v závislosti<br />
na nastaveném druhu provozu.<br />
STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy DIN EN<br />
60204-1:2006.<br />
Původce T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
otevření ochranných dveří - STOP 1<br />
aktivace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ STOP 0 STOP 1<br />
zrušení souhlasu STOP 0 -<br />
uvolnění tlačítka Start STOP 2 -<br />
stisknutí tlačítka „Pohony VYP“ STOP 0<br />
stisknutí tlačítka STOP STOP 2<br />
změna druhu provozu STOP 0<br />
33 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.5 Bezpečnostní funkce<br />
3.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí<br />
Bezpečnostní funkce:<br />
volba druhů provozu<br />
ochrana obsluhy (= konektor k zablokování oddělovacích ochranných<br />
zařízení)<br />
lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ na KCP)<br />
externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
zařízení souhlasu<br />
externí zařízení souhlasu<br />
3.5.2 Bezpečnostní logika ESC<br />
Původce T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
chyba snímače<br />
STOP 0<br />
(spojení DSE-RDW rozpojené)<br />
zrušení uvolnění pohybu STOP 2<br />
vypnutí řídicího systému robotu<br />
STOP 0<br />
výpadek napětí<br />
lokální bezpečné zastavení pomocí kvalifikačního vstupu<br />
RoboTeam: blokování nezvolených robotů<br />
Tyto spínací obvody splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii<br />
3 podle normy EN ISO 13849-1. To však platí pouze za následujících předpokladů:<br />
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ je vyvoláno v průměru maximálně jednou denně.<br />
Druh provozu je změněn v průměru maximálně 10krát denně.<br />
Počet spínacích cyklů hlavních stykačů: maximálně 100 denně<br />
Varování!<br />
Pokud nejsou tyto předpoklady splněny, je třeba kontaktovat společnost<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
Nebezpečí!<br />
Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti<br />
ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový<br />
robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo<br />
ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.<br />
Funkčnost a spouštění elektronických bezpečnostních funkcí kontroluje bezpečnostní<br />
logika ESC.<br />
Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový procesorem<br />
podporovaný bezpečnostní systém. Stále kontroluje všechny připojené komponenty<br />
důležité pro bezpečnost. Při poruchách nebo přerušení bezpečnostního<br />
obvodu odpojí napájení pohonů, takže dojde k zastavení průmyslového<br />
robotu.<br />
V závislosti na druhu provozu průmyslového robotu vyvolává bezpečnostní<br />
logika ESC různé stop reakce.<br />
34 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:<br />
ochrana obsluhy<br />
3 Bezpečnost<br />
lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na<br />
KCP)<br />
externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
zařízení souhlasu<br />
externí zařízení souhlasu<br />
pohony VYP<br />
pohony ZAP<br />
druhy provozu<br />
kvalifikační vstupy<br />
Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující výstupy:<br />
druh provozu<br />
pohony ZAP<br />
3.5.3 Přepínač druhu provozu<br />
lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
Tento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provozu:<br />
Ručně - snížená rychlost (T1)<br />
Ručně - vysoká rychlost (T2)<br />
Automatika (AUT)<br />
Automatika externě (AUT EXT)<br />
Druh provozu se volí přepínačem druhu provozu na KCP. Přepínač se ovládá<br />
klíčem, který lze vyjmout. Když je klíč vyjmut, je přepínač zablokován a druh<br />
provozu již nelze změnit.<br />
Je-li druh provozu změněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí<br />
pohonů. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce<br />
STOP 0.<br />
Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu<br />
1 T2 (Ručně - vysoká rychlost)<br />
2 AUT (Automatika)<br />
35 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.5.4 Ochrana obsluhy<br />
3 AUT EXT (Automatika externí)<br />
4 T1 (Ručně - snížená rychlost)<br />
Druh<br />
provozu<br />
T1<br />
Použití Rychlosti<br />
Pro testovací provoz,<br />
programování a teaching<br />
T2 Pro testovací provoz<br />
AUT<br />
AUT EXT<br />
Pro průmyslové roboty<br />
bez nadřazeného řídicího<br />
systému<br />
Možné pouze s uzavřenýmbezpečnostním<br />
obvodem<br />
Pro průmyslové roboty<br />
s nadřazeným řídicím<br />
systémem, např. systémem<br />
řízení programovatelnou<br />
pamětí<br />
Možné pouze s uzavřenýmbezpečnostním<br />
obvodem<br />
verifikace programu:<br />
naprogramovaná rychlost,<br />
maximálně 250 mm/s<br />
ruční provoz:<br />
rychlost ručního pohybu, maximálně<br />
250 mm/s<br />
verifikace programu:<br />
naprogramovaná rychlost<br />
programový provoz:<br />
naprogramovaná rychlost<br />
ruční provoz: Není možný.<br />
programový provoz:<br />
naprogramovaná rychlost<br />
ruční provoz: Není možný.<br />
Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných<br />
zařízení. K tomuto 2kanálovému vstupu je možno připojit ochranná zařízení,<br />
např. ochranné dveře. Pokud k tomuto vstupu není nic připojeno, není možný<br />
automatický provoz. V testovacích druzích provozu Ručně - snížená rychlost<br />
(T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) není ochrana obsluhy aktivní.<br />
Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. otevření ochranných<br />
dveří) se manipulátor a přídavné osy (volitelné) zastaví pomocí funkce STOP<br />
1. Když je na vstupu opět signál, lze pokračovat v automatickém provozu.<br />
Ochranu obsluhy lze připojit prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím<br />
systému robotu.<br />
Varování!<br />
Je třeba zajistit, aby signál ochrany obsluhy nebyl obnoven pouze zavřením<br />
ochranného zařízení (např. ochranných dveří), ale až po ručním potvrzení.<br />
Pouze tak je zaručeno, že nebude nedopatřením pokračovat automatický<br />
provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např. při zavření ochranných<br />
dveří.<br />
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům<br />
nebo značným věcným škodám.<br />
36 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOU-<br />
ZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Toto tlačítko je třeba stisknout v případě<br />
nebezpečí nebo nouze.<br />
Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVE-<br />
NÍ:<br />
druhy provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost<br />
(T2):<br />
Pohony se ihned vypnou. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví<br />
pomocí funkce STOP 0.<br />
automatické druhy provozu (AUT a AUT EXT):<br />
Pohony se vypnou po 1 sekundě. Manipulátor a přídavné osy (volitelné)<br />
se zastaví pomocí funkce STOP 1.<br />
Aby bylo možné pokračovat v provozu, je nutné tlačítko NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení.<br />
Obr. 3-3: Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP<br />
1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ<br />
Varování!<br />
Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s manipulátorem způsobit<br />
nebezpečí, musí být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ.<br />
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům<br />
nebo značným věcným škodám.<br />
3.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ<br />
Na každém stanovišti obsluhy a každém místě, kde může být nutné NOUZO-<br />
VÉ ZASTAVENÍ, musí být k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.<br />
To musí zajistit systémový integrátor. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ se připojují přes rozhraní zákazníka.<br />
Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky průmyslového<br />
robotu.<br />
37 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.5.7 Zařízení souhlasu<br />
Zařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na KCP.<br />
Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy:<br />
nestisknutý<br />
střední poloha<br />
3.5.8 Externí zařízení souhlasu<br />
stisknutý<br />
Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen když<br />
je spínač souhlasu ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová<br />
poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor se<br />
zastaví pomocí funkce STOP 0.<br />
Varování!<br />
Spínače souhlasu nesmí být upevňovány lepicími páskami ani jinými pomůckami,<br />
ani se s nimi nesmí jinak manipulovat.<br />
Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.<br />
Obr. 3-4: Spínače souhlasu na KCP<br />
1 - 3 spínače souhlasu<br />
Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslového<br />
robotu musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robotu je lze připojit<br />
pomocí periferního rozhraní.<br />
Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.<br />
38 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.6 Přídavné ochranné vybavení<br />
3.6.1 Impulzní provoz<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a<br />
Ručně - vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provozu. To<br />
znamená, že je při provádění programu nutné držet stisknutý jeden spínač<br />
souhlasu a tlačítko Start.<br />
Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se<br />
pohony okamžitě vypnou a manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví<br />
pomocí funkce STOP 0.<br />
Pokud je uvolněno pouze tlačítko Start, zastaví se průmyslový robot pomocí<br />
funkce STOP 2.<br />
3.6.2 Softwarové koncové spínače<br />
Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny pomocí nastavitelných<br />
softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače<br />
slouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby manipulátor/polohovač<br />
nemohl najet na mechanické koncové dorazy.<br />
Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robotu do<br />
provozu.<br />
3.6.3 Mechanické koncové dorazy<br />
Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování.<br />
Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 manipulátoru jsou omezeny<br />
mechanickými koncovými dorazy s nárazníky.<br />
Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové<br />
dorazy.<br />
Varování!<br />
Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na<br />
mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškození<br />
průmyslového robotu. Před opětovným uvedením průmyslového robotu do<br />
provozu je nutná konzultace se společností <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH<br />
(>>> 7 "<strong>KUKA</strong> Service" Strana 79). Předtím než bude průmyslový robot opět<br />
uveden do provozu, je třeba vyměnit příslušný nárazník za nový. Najede-li<br />
manipulátor (přídavná osa) na nárazník rychlostí vyšší než 250 mm/s, pak<br />
musí být manipulátor (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu<br />
společností <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
3.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné)<br />
U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanická<br />
omezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na<br />
potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.<br />
U manipulátorů, které nejsou určeny pro použití mechanických omezení zóny<br />
osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických omezení<br />
nemohlo dojít k ohrožení osob či věcí.<br />
39 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné)<br />
Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, světelnými<br />
závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a předávacích<br />
zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění.<br />
Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace<br />
k určitým modelům robotů lze získat od společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovými<br />
kontrolami zóny osy. Polohovací osy je možno vybavit dalšími kontrolami<br />
zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou<br />
zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení.<br />
Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace<br />
k určitým modelům robotů lze získat od společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
3.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné)<br />
Popis Zařízení pro volné otáčení umožňuje manuálně pohybovat manipulátorem po<br />
nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení lze použít pro hnací motory<br />
základních os a podle varianty robotu také pro hnací motory os ruky. Smí se<br />
používat pouze ve výjimečných a nouzových případech, např. k vyproštění<br />
osob.<br />
Varování!<br />
Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže.<br />
Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste<br />
ochranné rukavice.<br />
Postup 1. Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí<br />
(např. visacím zámkem).<br />
2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru.<br />
3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v<br />
požadovaném směru.<br />
Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutno překonat odpor<br />
mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy.<br />
Varování!<br />
Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškození<br />
motorové brzdy. Může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použití<br />
zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor.<br />
3.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný)<br />
Pomocí spojovacího členu KCP lze odpojit a připojit KCP při běžícím řídicím<br />
systému robotu.<br />
40 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.6.8 Označení na průmyslovém robotu<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Všechny štítky, pokyny, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového<br />
robotu důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat.<br />
Označení na průmyslovém robotu jsou:<br />
výkonové štítky<br />
výstražná upozornění<br />
bezpečnostní symboly<br />
označovací štítky<br />
značení vedení<br />
typové štítky<br />
3.6.9 Externí ochranná zařízení<br />
Bezpečnostní<br />
zařízení<br />
Varování!<br />
Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení<br />
a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém<br />
robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení<br />
pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.<br />
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům<br />
nebo značným věcným škodám.<br />
Další informace jsou uvedeny v provozním nebo montážním návodu pro řídicí<br />
systém robotu.<br />
Další informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo montážních<br />
návodů ke komponentám průmyslového robotu.<br />
Přístupu osob do nebezpečné zóny manipulátoru je třeba zabránit pomocí<br />
ochranných zařízení.<br />
Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:<br />
Odpovídají požadavkům normy EN 953.<br />
Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.<br />
Jsou dostatečně připevněná a odolávají předpokládaným silám způsobeným<br />
provozem a okolím.<br />
Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení<br />
způsobit.<br />
Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.<br />
Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:<br />
Počet je omezen na nutné minimum.<br />
Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístrojů<br />
ochranných dveří nebo bezpečnostního systému řízení programovatelnou<br />
pamětí spojena se vstupem ochrany obsluhy řídicího systému robotu.<br />
Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveň<br />
vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1.<br />
V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny přidržovačem,<br />
který umožňuje otevření ochranných dveří až po bezpečném<br />
zastavení manipulátoru.<br />
Tlačítko pro potvrzení ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničený<br />
ochrannými zařízeními.<br />
41 / 91
KR C2 edition2005<br />
Ostatní ochranná<br />
zařízení<br />
Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajících<br />
norem a předpisů.<br />
3.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí<br />
3.8 Bezpečnostní opatření<br />
Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech. Patří k<br />
nim i norma EN 953.<br />
V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné<br />
funkce aktivní.<br />
Ochranné funkce T1 T2 AUT AUT EXT<br />
Ochrana obsluhy - - aktivní aktivní<br />
Zařízení pro NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ<br />
3.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření<br />
aktivní aktivní aktivní aktivní<br />
Zařízení souhlasu aktivní aktivní - -<br />
Snížená rychlost při<br />
verifikaci programu<br />
aktivní - - -<br />
Impulzní provoz aktivní aktivní - -<br />
Softwarové koncové<br />
spínače<br />
aktivní aktivní aktivní aktivní<br />
Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k<br />
určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může dojít<br />
k úrazům osob a věcným škodám.<br />
Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s možným<br />
pohybem průmyslového robotu. Při nesprávné montáži (např. přetížení)<br />
nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) může manipulátor nebo<br />
přídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém průmyslovém<br />
robotu je nutno uvést manipulátor a přídavné osy do polohy, ve které se<br />
nemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to není<br />
možné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny.<br />
Nebezpečí!<br />
Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti<br />
ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový<br />
robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo<br />
ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.<br />
Varování!<br />
Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo vážným<br />
úrazům. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robotu!<br />
42 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
KCP Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouze<br />
autorizované osoby.<br />
Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby byl<br />
každý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmí<br />
dojít k záměně.<br />
Externí<br />
klávesnice,<br />
externí myš<br />
Varování!<br />
Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže.<br />
Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste<br />
ochranné rukavice.<br />
Varování!<br />
Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení<br />
a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém<br />
robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení<br />
pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.<br />
Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům<br />
nebo značným věcným škodám.<br />
Externí klávesnice nebo externí myš se smí používat pouze za následujících<br />
předpokladů:<br />
Probíhá uvedení do provozu nebo údržba.<br />
Pohony jsou vypnuté.<br />
V nebezpečné zóně se nezdržují žádné osoby.<br />
KCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice nebo externí<br />
myš.<br />
Jakmile je uvedení do provozu nebo údržba dokončena nebo je připojeno<br />
KCP, je nutno externí klávesnici a externí myš odstranit.<br />
Poruchy V případě poruch je nutno postupovat takto:<br />
Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí<br />
(např. visacím zámkem).<br />
Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.<br />
Veďte záznamy o poruchách.<br />
Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.<br />
Změny Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaručena<br />
potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné<br />
státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat<br />
spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů.<br />
Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu<br />
Ručně - snížená rychlost (T1).<br />
Po provedení změn na průmyslovém robotu se musí otestovat stávající programy,<br />
a to vždy nejprve v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). To<br />
platí pro všechny komponenty průmyslového robotu včetně změn softwaru a<br />
konfiguračních nastavení.<br />
3.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému<br />
Všechny bezpečnostní součásti řídicího systému mají životnost 20 let (s výjimkou<br />
vstupních/výstupních svorek pro bezpečné sběrnicové systémy). Přesto<br />
je nutno pravidelně kontrolovat, zda jsou součásti řídicího systému stále<br />
funkční.<br />
43 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.8.3 Přeprava<br />
Kontrola:<br />
Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu<br />
Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je třeba<br />
stisknout minimálně každých 6 měsíců, aby bylo možné zjistit jejich chybné<br />
fungování.<br />
Výstupy rozhraní SafetyBUS Gateway<br />
Pokud jsou na výstup připojená relé, je nutno je minimálně každých 6<br />
měsíců odpojit, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.<br />
Další kontroly je nutno provádět při uvedení do provozu a při každém obnovení<br />
provozu.<br />
(>>> 3.8.4 "Uvedení do provozu a obnovení provozu" Strana 44)<br />
Manipulátor Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava<br />
musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.<br />
Řídicí systém<br />
robotu<br />
Přídavná osa<br />
(volitelná)<br />
Varování!<br />
Pokud jsou v řídicím systému robotu použity vstupní/výstupní svorky pro<br />
bezpečné sběrnicové systémy, je nutno je nejpozději po 10 letech vyměnit.<br />
Jinak není zaručena integrita bezpečnostních funkcí. Mohlo by dojít k usmrcení,<br />
vážným úrazům nebo věcným škodám.<br />
Řídicí systém robotu musí být přepravován a instalován ve svislé poloze. Je<br />
nutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém robotu<br />
poškozen.<br />
Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí<br />
systém robotu.<br />
Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. lineární<br />
jednotka <strong>KUKA</strong>, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat<br />
podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu.<br />
3.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozu<br />
Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat,<br />
zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný<br />
provoz a zda nejsou nijak poškozené.<br />
Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o<br />
bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech<br />
bezpečnostních obvodů.<br />
Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v <strong>KUKA</strong> System Software<br />
musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanému<br />
personálu.<br />
Nebezpečí!<br />
Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při<br />
záměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržet<br />
nesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám.<br />
Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojovací vedení<br />
vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robotu.<br />
44 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Přerušení/<br />
příčné zkraty<br />
Kontrola funkčnosti<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Varování!<br />
Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty<br />
(např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong><br />
GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv na bezpečnostní<br />
funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost.<br />
Pozor!<br />
Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty<br />
okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické<br />
instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy,<br />
když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí.<br />
Přerušení nebo příčné zkraty, které se týkají bezpečnostních funkcí a které<br />
nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW, musí být buď vyloučeny<br />
(např. konstrukčně) nebo rozpoznány ze strany zákazníka (např. systémem<br />
řízení programovatelnou pamětí nebo kontrolou výstupů).<br />
Doporučení: Konstrukčně vylučte příčná spojení. Respektujte při tom<br />
poznámky uvedené v normě EN ISO 13849-2, tabulka D.5, D.6 a D.7.<br />
Přehled: Možné příčné zkraty, které nerozpozná řídicí systém robotu<br />
nebo systém SafeRDW<br />
Příčný zkrat Možné u …<br />
Příčný zkrat na 0 V výstup ESC, pohony ZAP<br />
výstup ESC, NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ<br />
Příčný zkrat na 24 V výstup ESC, pohony ZAP<br />
příčný zkrat mezi kontakty jednoho<br />
výstupu<br />
příčný zkrat mezi kontakty různých<br />
výstupů<br />
příčný zkrat jednoho výstupu ESC s jedním<br />
vstupem ESC<br />
příčný zkrat mezi kanály různých vstupů<br />
ESC<br />
výstup ESC, NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ<br />
výstup ESC, druh provozu<br />
vstupy SafeRDW<br />
výstup ESC, pohony ZAP<br />
výstup ESC, NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ<br />
výstup ESC, druh provozu<br />
vstupy ESC<br />
příčný zkrat mezi 2 vstupy SafeRDW vstupy SafeRDW<br />
příčný zkrat výstupu SafeRDW se vstupem<br />
SafeRDW<br />
výstupy SafeRDW, vstupy<br />
SafeRDW<br />
Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující<br />
kontroly:<br />
Všeobecná kontrola:<br />
Je třeba zkontrolovat následující body:<br />
Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů v<br />
dokumentaci.<br />
Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či<br />
volné díly.<br />
45 / 91
KR C2 edition2005<br />
Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkční.<br />
Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovému<br />
napětí a druhu sítě.<br />
Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimenzované<br />
a správně připojené.<br />
Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.<br />
Kontrola bezpečnostních spínacích obvodů:<br />
U následujících bezpečnostních spínacích obvodů musí být testem funkčnosti<br />
zjištěno, zda správně fungují:<br />
lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ na KCP)<br />
externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)<br />
zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu)<br />
ochrana obsluhy (v automatických druzích provozu)<br />
kvalifikační vstupy (jsou-li připojeny)<br />
všechny ostatní použité vstupy a výstupy důležité pro bezpečnost<br />
Kontrola řídicího systému snížené rychlosti:<br />
Při této kontrole je třeba postupovat takto:<br />
1. Naprogramujte rovnou dráhu a maximální možnou rychlost.<br />
2. Určete délku dráhy.<br />
3. Projeďte dráhu v druhu provozu T1 s hodnotou override 100 % a stopkami<br />
změřte dobu pohybu.<br />
Varování!<br />
Během projíždění dráhy se nesmí nikdo zdržovat v nebezpečné zóně.<br />
4. Z délky dráhy a naměřené doby pohybu odvoďte rychlost.<br />
Řídicí systém snížené rychlosti funguje správně, je-li dosaženo těchto výsledků:<br />
Zjištěná rychlost není vyšší než 250 mm/s.<br />
Robot projel dráhu tak, jak bylo naprogramováno (tzn. přímo, bez odchylek).<br />
Strojová data Je nutno zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robotu byla uvedena<br />
stejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová data na typovém<br />
štítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při<br />
uvedení do provozu.<br />
Varování!<br />
Pokud jsou zavedena nesprávná strojová data, nesmí se průmyslovým robotem<br />
pojíždět! Jinak může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným<br />
věcným škodám. Musí být zavedena správná strojová data.<br />
3.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítě<br />
Provozovatel průmyslového robotu je zodpovědný za to, aby byl software stále<br />
chráněn nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robotu<br />
integrován do sítě, která je připojená k firemní síti nebo internetu, doporučujeme<br />
zajistit tuto síť robotu pomocí brány firewall proti vnějším zásahům.<br />
46 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
3.8.6 Ruční provoz<br />
3.8.7 Simulace<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům<br />
pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates<br />
jsou k nalezení pod www.kuka.com.<br />
Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na průmyslovém<br />
robotu, které jsou nutno provést k zahájení automatického provozu.<br />
K seřizování patří:<br />
impulzní provoz<br />
teaching<br />
programování<br />
verifikace programu<br />
Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:<br />
Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebo<br />
přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout.<br />
Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu<br />
provozu Ručně - snížená rychlost (T1).<br />
Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy<br />
dotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat.<br />
Obráběné díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslového<br />
robotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout.<br />
Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo prostor<br />
ohraničený ochrannými zařízeními.<br />
Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném<br />
ochrannými zařízeními, je nutno dodržovat následující zásady.<br />
V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1):<br />
Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními<br />
zdržovat žádné jiné osoby.<br />
Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovalo<br />
více osob, je třeba dodržet následující zásady:<br />
Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu.<br />
Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený výhled.<br />
Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálního<br />
kontaktu.<br />
Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se<br />
vyhnout nebezpečí.<br />
V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2):<br />
Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžaduje<br />
test s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost.<br />
Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.<br />
Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zařízení<br />
souhlasu.<br />
Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.<br />
V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné<br />
jiné osoby. To musí zajistit obsluha.<br />
Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které byly<br />
vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu<br />
47 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.8.8 Automatický provoz<br />
3.8.9 Údržba a opravy<br />
Řídicí systém<br />
robotu<br />
provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepracován.<br />
Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnostních<br />
opatření:<br />
Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.<br />
V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.<br />
Dodržují se určené pracovní postupy.<br />
Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevného<br />
důvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ.<br />
Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná<br />
úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo<br />
regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivou<br />
funkci všech bezpečnostních obvodů.<br />
Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení<br />
při výpadku. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava.<br />
Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:<br />
Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět<br />
činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochranná<br />
opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.<br />
Vypněte průmyslový robot a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí (např.<br />
visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím<br />
systému robota, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná opatření,<br />
aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.<br />
Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota,<br />
smí se provádět pouze v druhu provozu T1.<br />
Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na místě i<br />
při dočasném přerušení činností.<br />
Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpečnostní<br />
funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby nebo<br />
oprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obnovena.<br />
Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku<br />
nebo za komponenty, které společnost <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH klasifikuje jako<br />
rovnocenné.<br />
Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu.<br />
I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou<br />
spojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robotu nutné<br />
vypnout externí zdroje.<br />
Při činnostech na komponentách řídicího systému robotu se musí dodržovat<br />
předpisy pro elektrostaticky citlivé součásti.<br />
Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách zůstat<br />
ještě několik minut napětí přes 50 V (až 600 V). Aby nedošlo ke smrtelným<br />
úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti.<br />
Do řídicího systému robotu nesmí proniknout voda a prach.<br />
48 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
3 Bezpečnost<br />
Vyvážení zátěže Některé varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým<br />
vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem.<br />
Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zařízení<br />
a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají systémy<br />
vyvážení zátěže kategorii 0, II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice pro<br />
tlaková zařízení.<br />
Provozovatel musí dodržovat platné zákony, předpisy a normy pro tlaková<br />
zařízení.<br />
Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15.<br />
Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu v místě instalace.<br />
Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení:<br />
Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systémem<br />
vyvážení.<br />
Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný personál.<br />
Nebezpečné látky Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:<br />
Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.<br />
Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.<br />
Provádějte očištění a ošetření pokožky.<br />
Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům<br />
pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných<br />
látek.<br />
3.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace<br />
Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probíhat<br />
podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.<br />
3.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control"<br />
Přehled Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být provedena<br />
bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Control“.<br />
Komponenty:<br />
submit interpreter<br />
systém řízení programovatelnou pamětí<br />
server OPC<br />
nástroje pro vzdálené řízení<br />
Externí klávesnice/myš<br />
Mohou být nutná další bezpečnostní opatření. Jejich nutnost v závislosti na<br />
případu použití musí zjistit systémový integrátor, programátor nebo provozovatel<br />
zařízení.<br />
Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robotu zná pouze<br />
systémový integrátor, musí tyto aktory, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, uvést<br />
do bezpečného stavu.<br />
49 / 91
KR C2 edition2005<br />
Submit interpreter,<br />
systém<br />
řízení programovatelnou<br />
pamětí<br />
Server OPC,<br />
nástroje pro<br />
vzdálené řízení<br />
Externí<br />
klávesnice/myš<br />
3.9 Použité normy a předpisy<br />
Pokud jsou pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou<br />
pamětí prostřednictvím systému I/O ovládány pohyby (např. pohony nebo<br />
úchopná zařízení), které nejsou jiným způsobem zabezpečeny, toto ovládání<br />
funguje i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ.<br />
Pokud se pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou<br />
pamětí mění proměnné, které mají vliv na pohyb robotu (např. override), fungují<br />
tyto změny i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM<br />
ZASTAVENÍ.<br />
Bezpečnostní opatření:<br />
Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpreteru<br />
ani systému řízení programovatelnou pamětí.<br />
Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostní signály a<br />
proměnné propojeny tak, aby nemohly být submit interpreterem nebo systémem<br />
řízení programovatelnou pamětí uvedeny do nebezpečného stavu.<br />
Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit programy,<br />
výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru<br />
zařízení.<br />
Bezpečnostní opatření:<br />
Tyto komponenty určila firma <strong>KUKA</strong> výhradně k diagnóze a vizualizaci.<br />
Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jiné<br />
parametry řídicího systému robotu.<br />
Pomocí těchto komponent lze měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího<br />
systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení.<br />
Bezpečnostní opatření:<br />
Pro každý řídicí systém robotu používejte pouze jednu ovládací jednotku.<br />
Pokud se v zařízení pracuje s KCP, odstraňte nejprve z řídicího systému<br />
robotu klávesnici a myš.<br />
Jméno Definice Vydání<br />
2006/42/ES Směrnice o strojních zařízeních:<br />
Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze<br />
dne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně<br />
směrnice 95/16/ES (nové znění)<br />
2006<br />
2004/108/ES Směrnice EMC:<br />
Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Rady<br />
ze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisů<br />
členských států týkajících se elektromagnetické kompatibility<br />
a o zrušení směrnice 89/336/EHS<br />
97/23/ES Směrnice pro tlaková zařízení:<br />
Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady ze<br />
dne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů členských<br />
států týkajících se tlakových zařízení<br />
EN ISO 13850 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Nouzové zastavení - Zásady pro konstrukci<br />
EN ISO 13849-1 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 1: Všeobecné<br />
zásady pro konstrukci<br />
50 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
2004<br />
1997<br />
2008<br />
2008
Jméno Definice Vydání<br />
EN ISO 13849-2 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 2: Ověřování<br />
EN ISO 12100-1 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část<br />
1: Základní terminologie, metodologie<br />
EN ISO 12100-2 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část<br />
2: Technické zásady<br />
EN ISO 10218-1 Roboty pro výrobní prostředí:<br />
Bezpečnost<br />
EN 614-1 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Ergonomické zásady navrhování - Část 1: Terminologie a<br />
všeobecné zásady<br />
EN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):<br />
Část 6-2: Kmenové normy - Odolnost pro průmyslové prostředí<br />
EN 61000-6-4 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):<br />
Část 6-4: Kmenové normy - Emise - Průmyslové prostředí<br />
EN 60204-1 Bezpečnost strojních zařízení:<br />
Elektrická zařízení strojů - Část 1: Všeobecné požadavky<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
2008<br />
2003<br />
2003<br />
2008<br />
2006<br />
2005<br />
2007<br />
2006<br />
3 Bezpečnost<br />
51 / 91
KR C2 edition2005<br />
52 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
4 Plánování<br />
4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC)<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
4 Plánování<br />
Popis Jsou-li připojovací vedení (např. polní sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího<br />
systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění.<br />
Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se<br />
stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky).<br />
4.2 Podmínky instalace<br />
Rozměry<br />
Řídicí systém robota smí být provozován pouze v průmyslovém prostředí.<br />
Obr. 4-1: Rozměry (údaje v mm)<br />
1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled<br />
2 pohled zpředu 4 půdorys<br />
Obrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému<br />
robota, které je nutné dodržet.<br />
53 / 91
KR C2 edition2005<br />
Minimální vzdálenosti<br />
s<br />
nástavcem<br />
Obr. 4-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm)<br />
1 Chladicí přístroj (volitelné)<br />
Varování!<br />
Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému<br />
robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti.<br />
Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze<br />
strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli<br />
boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota<br />
umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.<br />
Obr. 4-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro<br />
technologie<br />
1 Nástavbová skříň 2 Skříň pro technologie<br />
54 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Zóna výkyvu<br />
dveří<br />
Otvory<br />
Zóna výkyvu samostatně stojících:<br />
Dveří s rámem PC cca 180°°<br />
Zóna výkyvu řazených vedle sebe:<br />
Dveře cca 155 °<br />
4.3 Podmínky pro připojení<br />
Síťová přípojka<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obr. 4-4: Zóna výkyvu dveří skříně<br />
Obr. 4-5: Otvory pro upevnění do podlahy<br />
1 půdorys<br />
2 pohled zdola<br />
Jmenovité napájecí napětí<br />
Přípustná tolerance jmenovitého<br />
napětí<br />
Frekvence sítě<br />
Impedance sítě až po bod<br />
připojení řídicího systému robotu<br />
Jmenovitý vstupní výkon<br />
standardní<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
400 V -10 % ... 415 V +10 %<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7,3 kVA, viz typový štítek<br />
4 Plánování<br />
55 / 91
KR C2 edition2005<br />
Jmenovitý vstupní výkon<br />
těžkoton. vozy<br />
Paletizátory<br />
propojovače lisů<br />
Jištění ze strany sítě<br />
V případě použití FI proudového<br />
chrániče: Rozdílový spouštěcí<br />
proud<br />
Vyrovnání potenciálů<br />
13,5 kVA, viz typový štítek<br />
min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A<br />
pomalé, viz typový štítek<br />
300 mA na každý řídicí systém<br />
robotu, citlivý na všechny proudy<br />
Pro vedení k vyrovnání potenciálů a<br />
všechny ochranné vodiče je společným<br />
nulovým bodem vztažná lišta<br />
výkonové části.<br />
Pozor!<br />
Bude-li překročena impedance sítě 300 mΩ, může se předběžné zajištění<br />
servopohonů za nepříznivých podmínek u zemních spojení zapínat se zpožděním<br />
nebo vůbec. Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému<br />
robotu musí činit ≤ 300 mΩ.<br />
Pozor!<br />
Bude-li řídicí systém robotu provozován s jiným síťovým napětím, než jaké<br />
je uvedeno na typovém štítku, může dojít k chybnému fungování řídicího systému<br />
robotu a k věcným škodám na síťových zdrojích. Řídicí systém robotu<br />
smí být provozován pouze se síťovým napětím, které je uvedeno na typovém<br />
štítku.<br />
Pozor!<br />
Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového<br />
bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození<br />
síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým<br />
napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným<br />
nulovým bodem.<br />
Tento přístroj odpovídá třídě A podle EN55011 a smí být uveden do provozu<br />
v napájecích sítích s vlastním nízkonapěťovým zdrojem napájení (trafostanice,<br />
elektrárna). Ve veřejných napájecích sítích smí být přístroj uveden do<br />
provozu po předchozím schválení příslušným elektrorozvodným podnikem.<br />
Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny<br />
v následující tabulce.<br />
Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v m<br />
Kabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50<br />
Síťový přívod s XS1<br />
(volitelné)<br />
3 -<br />
Vedení Standardní délka v m Prodloužení v m<br />
KCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení<br />
a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.<br />
56 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
4.4 Síťová přípojka<br />
Popis Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení:<br />
Přehled<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
X1 Harting konektor v připojovacím panelu<br />
4 Plánování<br />
XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)<br />
Obr. 4-6: Síťová přípojka<br />
* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti.<br />
Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak<br />
je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.<br />
4.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1<br />
Popis K řídicímu systému robotu je přiložen konektor Harting. Zákazník může pomocí<br />
konektoru X1 připojit řídicí systém robotu do sítě.<br />
Obr. 4-7: Síťová přípojka X1<br />
1 konektor Harting – příslušenství (volitelná možnost)<br />
2 síťová přípojka X1<br />
4.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1<br />
Popis U této možnosti se řídicí systém robotu připojuje k síti pomocí CEE konektoru.<br />
Kabel o délce cca 3 m je veden pomocí kabelového šroubení k hlavnímu spínači.<br />
57 / 91
KR C2 edition2005<br />
4.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení<br />
Příklad<br />
Obr. 4-8: Síťová přípojka XS1<br />
1 Kabelové šroubení<br />
2 CEE konektor<br />
Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ<br />
a ochranné zařízení řídicího systému robotu propojeno s periférií.<br />
Obr. 4-9: Robot s periférií<br />
58 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Příklad<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Obr. 4-10: Robot s periférií a ext. zdrojem napětí<br />
4 Plánování<br />
59 / 91
KR C2 edition2005<br />
Příklad<br />
4.6 Rozhraní X11<br />
Obr. 4-11: Hlídače ochranných dveří<br />
Pol. Prvek Popis<br />
1 Uvolňovací klávesa při zavřených<br />
ochranných dveřích<br />
Klávesa se musí nacházet<br />
mimo ochrannou zónu.<br />
2 Koncový spínač dveří -<br />
3 Koncový spínač dveří -<br />
ochranné dveře zavřené<br />
-<br />
4 Koncový spínač dveří -<br />
ochranné dveře otevřené<br />
-<br />
5 Hlídač ochranných dveří např. PST3 od firmy Pilz<br />
6 Rozhraní X11 -<br />
Popis Přes rozhraní X11 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo<br />
je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. PLC).<br />
Zapojení Rozhraní X11 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:<br />
60 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Obsazení<br />
konektorů<br />
Koncepce zařízení<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
Bezpečnostní koncepce<br />
V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce.<br />
(>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" Strana 14)<br />
4 Plánování<br />
Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v<br />
návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika<br />
externě - signální diagramy".<br />
Obr. 4-12<br />
61 / 91
KR C2 edition2005<br />
Signál Pin Popis Poznámka<br />
+24 V interní 106 ESC zdroj proudu max. 2 A<br />
0 V interní 107<br />
24 V externí<br />
0 V externí<br />
+24 V<br />
0 V<br />
+24 V<br />
0 V<br />
Testovací výstup<br />
A<br />
(testovací signál)<br />
Testovací výstup<br />
B<br />
(testovací signál)<br />
Lokální NOU-<br />
ZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ, kanál A<br />
Lokální NOU-<br />
ZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ, kanál B<br />
Externí NOU-<br />
ZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ, kanál A<br />
Externí NOU-<br />
ZOVÉ ZASTA-<br />
VENÍ, kanál B<br />
88<br />
89<br />
36<br />
18<br />
90<br />
72<br />
1<br />
5<br />
7<br />
38<br />
41<br />
19<br />
23<br />
25<br />
39<br />
43<br />
Při chybějícím externím zdroji<br />
napětí musí být přemostěno<br />
na 24 V/0 V interní.<br />
Řídicí napětí 24 V k napájení<br />
externích přístrojů, max. 4 A.<br />
Řídicí napětí 24 V k napájení<br />
externích přístrojů, max. 6 A.<br />
Dává k dispozici taktované<br />
napětí pro jednotlivé vstupy<br />
rozhraní kanálu A.<br />
Dává k dispozici taktované<br />
napětí pro jednotlivé vstupy<br />
rozhraní kanálu B.<br />
20 / 21 Výstup, bezpotenciálové kontakty<br />
od interního NOUZO-<br />
VÉHO ZASTAVENÍ, max. 24<br />
2 / 3 V, 600 mA.<br />
4 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ,<br />
vstup 2kanálový, max. 24 V,<br />
10 mA.<br />
22<br />
Souhlas, kanál A 6 K připojení externího<br />
Souhlas, kanál B 24 2kanálového spínače souhlasu<br />
s bezpotenciálovými<br />
kontakty, max. 24 V, 10 mA.<br />
Ochranné zařízení,<br />
kanál A<br />
Ochranné zařízení,<br />
kanál B<br />
Pohony vyp.,<br />
externí kanál A<br />
(1kanál.)<br />
Pohony zap,<br />
externí kanál B<br />
(1kanál.)<br />
8 K 2kanálovému připojení<br />
zablokování ochranných<br />
26 dveří, max. 24 V, 10 mA.<br />
42 Na tomto vstupu může být připojen<br />
bezpotenciálový kontakt<br />
(rozpínač). Při otevření<br />
tohoto kontaktu se vypnou<br />
pohony, max. 24 V, 10 mA.<br />
44 K připojení bezpotenciálového<br />
kontaktu.<br />
U propojených zařízení doporučujeme<br />
externí zdroj napětí.<br />
Volitelné<br />
Volitelné<br />
Příklad připojení: Spínač souhlasu<br />
se připojuje pod kanálem<br />
A na pin 1 (TA_A) a pin 6.<br />
Příklad připojení: Zablokování<br />
ochranných dveří se připojuje<br />
pod kanálem B na pin 19<br />
(TA_B) a pin 26.<br />
Kontakty jsou v klidovém<br />
stavu zavřené.<br />
Není-li připojen žádný přídavný<br />
spínač, musí být přemostěn<br />
pin 5 a 6 a také 23 a<br />
24. Účinné pouze v druzích<br />
provozu TEST.<br />
Účinné pouze v druzích provozu<br />
AUTOMATIKA.<br />
Není-li tento vstup použit,<br />
musí se přemostit pin 41 / 42.<br />
Impulz > 200 ms zapíná<br />
pohony. Signál nesmí být permanentní.<br />
62 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Signál Pin Popis Poznámka<br />
Pohony ZAP,<br />
kanál B<br />
Pohony ZAP,<br />
kanál A<br />
Skupiny druhů<br />
provozu Automatika<br />
Skupiny druhů<br />
provozu Test<br />
Kvalifikační<br />
vstup, kanál A<br />
Kvalifikační<br />
vstup, kanál B<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
4 Plánování<br />
Vstupy/výstupy Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:<br />
DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC<br />
Volitelné polní sběrnicové karty<br />
Interbus<br />
Profibus<br />
DeviceNet<br />
Profinet<br />
4.6.1 Příklad zapojení X11<br />
29 / 30 Bezpotenciálové kontakty<br />
(max. 7,5 A) hlásí "Pohony<br />
ZAP".<br />
Tyto kontakty jsou k dispozici<br />
pouze při použití CI3-Extended<br />
nebo CI3-Tech-Board.<br />
11 / 12 Bezpotenciálové kontakty<br />
(max. 2 A) hlásí "Pohony<br />
ZAP".<br />
Tyto kontakty jsou k dispozici<br />
pouze při použití CI3-Extended<br />
nebo CI3-Tech-Board.<br />
48 / 46 Bezpotenciálové kontakty<br />
bezpečnostního obvodu hlásí<br />
druh provozu.<br />
Tyto kontakty jsou k dispozici<br />
pouze při použití CI3-Extended<br />
nebo CI3-Tech-Board.<br />
Specifická zákaznická rozhraní<br />
Je zavřen, když je sepnut stykač<br />
"Pohony ZAP".<br />
Je zavřen, když je sepnut stykač<br />
"Pohony ZAP".<br />
Kontakt Automatika 48 / 46 je<br />
zavřen, když je na KCP navolena<br />
Automatika nebo Externí.<br />
48 / 47 Kontakt Test 48 / 47 je zavřen,<br />
50 0 signál vede ve všech druzích<br />
provozu k ZASTAVENÍ<br />
51 kategorie 0.<br />
když je na KCP navolen Test 1<br />
nebo Test 2.<br />
Nejsou-li tyto vstupy použity,<br />
musí se přemostit pin 50 s testovacím<br />
výstupem 38 a pin 51<br />
s testovacím výstupem 39.<br />
Protikus k rozhraní X11 je 108pólový konektor Harting s kolíkovou vložkou,<br />
typ: Han 108DD, velikost krytu: 24B.<br />
Konektor X11 je Harting konektor s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, velikost<br />
krytu: 24B.<br />
63 / 91
KR C2 edition2005<br />
Obsazení<br />
konektorů<br />
Obr. 4-13: Příklad zapojení X11<br />
4.7 Vyrovnání potenciálů PE<br />
Pozor!<br />
Použije-li se k uvedení do provozu nebo k hledání chyb příklad zapojení X11,<br />
pak nejsou účinné připojené bezpečnostní komponenty systému robota.<br />
Popis Ještě před uvedením do provozu je nutné připojit následující vedení:<br />
Vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem<br />
robota.<br />
Dodatečné vedení PE mezi centrální lištou PE skříně napájení a svorníkem<br />
PE řídicího systému robota.<br />
64 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
4 Plánování<br />
Obr. 4-14: Vyrovnání potenciálů řídicího systému robotu a robotu s<br />
kabelovým kanálem<br />
1 PE k centrální liště PE skříně napájení<br />
2 připojovací panel řídicího systému robota<br />
3 připojení vyrovnání potenciálů robota<br />
4 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu<br />
5 kabelový kanál<br />
6 vyrovnání potenciálů od začátku kabelového kanálu k vyrovnání hlavního<br />
potenciálu<br />
7 vyrovnání hlavního potenciálu<br />
8 vyrovnání potenciálů od konce kabelového kanálu k vyrovnání hlavního<br />
potenciálu<br />
Obr. 4-15: Vyrovnání potenciálů řídicí systém-robot<br />
1 PE k centrální liště PE skříně napájení<br />
2 připojovací panel řídicího systému robota<br />
3 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu<br />
4 přípojka vyrovnání potenciálů na robotu<br />
65 / 91
KR C2 edition2005<br />
4.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost)<br />
Popis Je-li řídicí systém robotu provozován s připojitelnými / odpojitelnými KCP, pak<br />
je nutno vizualizovat následující systémové proměnné:<br />
$T1 (druh provozu T1)<br />
$T2 (druh provozu T2)<br />
$EXT (druh provozu Externě)<br />
$AUT (druh provozu Automatika)<br />
$ALARM_STOP<br />
4.9 Výkonnostní úroveň<br />
$PRO_ACT (program aktivní)<br />
Zobrazení lze konfigurovat prostřednictvím vstupů/výstupů nebo PLC. Systémové<br />
proměnné lze projektovat v souboru: STEU/$MACHINE.DAT.<br />
Varování!<br />
Je-li KCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZO-<br />
VÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Aby se zabránilo škodám na zdraví osob a věcným<br />
škodám, musí být na rozhraní X11 připojeno externí NOUZOVÉ<br />
ZASTAVENÍ.<br />
Bezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostní<br />
úroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1.<br />
4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí<br />
Pro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena životnost 20<br />
let.<br />
Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému je platná jen tehdy, když jsou<br />
dodrženy kontrolní cykly pro tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač<br />
druhu provozu, jakož i četnost spínání stykačů. Tlačítko NOUZOVÉHO<br />
ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je nutné aktivovat minimálně jednou<br />
za ½ roku. Četnost sepnutí stykačů ve vypínacím obvodu je minimálně 2krát<br />
za rok, maximálně 100krát denně.<br />
Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, že<br />
při kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednit<br />
vícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastí<br />
nebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení,<br />
nesmí překročit hranici pro PL d.<br />
Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídicích<br />
systémů.<br />
Skupiny bezpečnostních funkcí:<br />
Standardní bezpečnostní funkce (ESC)<br />
zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (KCP, skříň, zákaznické rozhraní)<br />
ochrana obsluhy (zákaznické rozhraní)<br />
souhlas (KCP, zákaznické rozhraní)<br />
druh provozu (KCP, zákaznické rozhraní)<br />
bezpečné zastavení (zákaznické rozhraní)<br />
Bezpečnostní funkce <strong>KUKA</strong>.SafeOperation (volitelné)<br />
kontrola prostoru os<br />
kontrola kartézských prostor<br />
66 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
kontrola rychlosti os<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
kontrola kartézské rychlosti<br />
kontrola zrychlení os<br />
kontrola klidového stavu<br />
kontrola nástrojů<br />
Přehled variant řídicího systému - hodnoty PFH:<br />
4 Plánování<br />
Varianta řídicího systému robotu Hodnota PFH<br />
(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) a 1 nástavná skříň 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 edition2005 s <strong>KUKA</strong>.SafeOperation 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi a<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeOperation<br />
1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan s nástavnou skříní 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan s <strong>KUKA</strong>.Safe Operation 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5<br />
Slave<br />
3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway 3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway a spojovacím<br />
členem KCP<br />
(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP,<br />
Safetybus Gateway a <strong>KUKA</strong>.SafeOperation s připojením<br />
vst./výst. přes optoelektronický spojovací člen a<br />
nástavnou skříň<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (se spojovacím členem<br />
KCP, Safetybus Gateway) se 2 Slave, vždy 2<br />
nástavnými skříněmi a <strong>KUKA</strong>.SafeOperation<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5<br />
Slave a <strong>KUKA</strong>.SafeOperation<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway 3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway a spojovacím<br />
členem KCP<br />
3 x 10 -7<br />
Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím obraťte<br />
na společnost <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH.<br />
67 / 91
KR C2 edition2005<br />
68 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
5 Transport<br />
5.1 Přeprava přepravními prostředky<br />
Předpoklady Řídicí systém robota musí být vypnutý.<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.<br />
Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.<br />
Řídicí systém robota musí stát rovně.<br />
5 Transport<br />
Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému<br />
robota.<br />
Potřebný materiál Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže<br />
Postup 1. Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna<br />
4 transportní závěsná oka na řídicím systému robota.<br />
Obr. 5-1: Transport transportními prostředky<br />
1 Transportní závěsná oka na řídicím systému robota<br />
2 Správně zavěšené přepravní prostředky<br />
3 Správně zavěšené přepravní prostředky<br />
4 Nesprávně zavěšené přepravní prostředky<br />
2. Přepravní prostředky zavěste na jeřáb.<br />
Nebezpečí!<br />
Nadzvednutý řídicí systém robota se při rychlé přepravě může kývat a způsobit<br />
zranění nebo věcné škody. Řídicí systém robota přepravujte pomalu.<br />
3. Řídicí systém robota pomalu nadzvedněte a přepravujte.<br />
4. Řídicí systém robota u cíle pomalu spusťte dolů.<br />
5. Odepněte přepravní prostředky na řídicím systému robota.<br />
69 / 91
KR C2 edition2005<br />
5.2 Přeprava zdvižným vozíkem<br />
Předpoklady Řídicí systém robota musí být vypnutý.<br />
Postup<br />
K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.<br />
Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.<br />
Řídicí systém robota musí stát rovně.<br />
Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému<br />
robota.<br />
5.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkem<br />
Předpoklady Řídicí systém robota musí být vypnutý.<br />
Postup<br />
Obr. 5-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem<br />
1 Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení<br />
2 Nadzvednutý řídicí systém robota<br />
K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.<br />
Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.<br />
Řídicí systém robota musí stát rovně.<br />
Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému<br />
robota.<br />
Obr. 5-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem<br />
1 Řídicí systém robota s kapsami pro vysokozdvižný vozík<br />
2 Řídicí systém robota s nástavbovou sadou pro transformátor<br />
5.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné)<br />
Řídicí systém robotu se smí na kolečkách pouze zasunovat nebo vysunovat z<br />
řady skříní. Kolečka neslouží k transportu.<br />
70 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Obr. 5-4: Transport s kolečky<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
5 Transport<br />
Varování!<br />
Při tahání řídicího systému robotu z vozidla (vysokozdvižný vozík, elektromobil)<br />
může dojít k poškození koleček a řídicího systému robotu. Je zakázáno<br />
připojit řídicí systém robotu k vozidlu a transportovat jej na kolečkách.<br />
71 / 91
KR C2 edition2005<br />
72 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu<br />
6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu<br />
6.1 Přehled Uvedení do provozu<br />
Roboty<br />
Elektrická<br />
instalace<br />
Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběh<br />
závisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných technologických<br />
balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka.<br />
Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.<br />
Tento přehled se vztahuje k uvádění systému průmyslového robotu do provozu.<br />
Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace.<br />
Krok Popis Informace<br />
1 Provést vizuální kontrolu robota. Podrobnější informace najdete v<br />
2<br />
3<br />
Namontovat upevnění robota. (připevnění<br />
základu, připevnění podstavce stroje nebo<br />
montážního podstavce)<br />
Ustavit robota.<br />
návodu k provozu robota nebo v<br />
montážním návodu, kapitola "Uvedení<br />
do provozu a opětné uvedení<br />
do provozu".<br />
Krok Popis Informace<br />
4 Provedení vizuální kontroly řídicího systému<br />
robotu<br />
-<br />
5 Zjištění, zda se v řídicím systému robotu nevytvořil<br />
kondenzát<br />
-<br />
6 Instalace řídicího systému robotu (>>> 6.2 "Instalace řídicího systému<br />
robotu" Strana 75)<br />
7 Připojení spojovacích vedení (>>> 6.3 "Připojení spojovacích<br />
vedení" Strana 75)<br />
8 Připojení KCP (>>> 6.4 "Připojení KCP"<br />
Strana 76)<br />
9 Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím<br />
systémem robotu<br />
(>>> 6.5 "Připojení vyrovnání<br />
potenciálů PE" Strana 76)<br />
10 Připojení řídicího systému robotu k síti (>>> 1.7.1 "Síťová přípojka X1/<br />
XS1" Strana 16)<br />
11 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů (>>> 6.7 "Odstranění ochrany<br />
proti vybití akumulátorů"<br />
Strana 76)<br />
12 Konfigurace a připojení rozhraní X11<br />
Upozornění: Není-li rozhraní X11 obsazeno,<br />
nelze robotem ručně pojíždět.<br />
(>>> 6.9 "Konfigurace a připojení<br />
konektoru X11" Strana 77)<br />
13 Zapnutí řídicího systému robotu (>>> 6.10 "Zapnutí řídicího systému<br />
robotu" Strana 77)<br />
14 Kontrola směru otáčení ventilátorů (>>> 6.11 "Kontrola směru otáčení<br />
vnějšího ventilátoru"<br />
Strana 77)<br />
73 / 91
KR C2 edition2005<br />
Krok Popis Informace<br />
Software<br />
15 Kontrola bezpečnostních zařízení Podrobné informace najdete v<br />
návodu k provozu řídicího systému<br />
robotu, kapitola „Bezpečnost“.<br />
16 Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémem<br />
robotu a periferií<br />
Podrobné informace najdete v<br />
dokumentaci k polní sběrnici.<br />
Krok Popis Informace<br />
17 Zkontrolovat strojová data. Podrobnější informace najdete v<br />
návodu k obsluze a programování.<br />
18 Přenést data z RDW na pevný disk Podrobnější informace najdete v<br />
návodu k obsluze a programování<br />
pro systémové integrátory.<br />
19 Seřídit robota bez zátěže. Podrobnější informace najdete v<br />
návodu k obsluze a programování.<br />
20 Jen pro paletizační roboty se 6 osami.<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
Aktivovat paletovací mód.<br />
návodu k obsluze a programování<br />
pro systémové integrátory.<br />
21 Namontovat nástroje a seřídit robota se zátěží. Podrobnější informace najdete v<br />
návodu k obsluze a programování.<br />
22 Zkontrolovat software koncového spínače a<br />
případně přizpůsobit.<br />
23 Proměřit nástroj.<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
U nepohyblivého nástroje: Proměřit externí<br />
TCP.<br />
návodu k obsluze a programování.<br />
24 Zadat data zátěže.<br />
25 Proměřit báze. (volitelné)<br />
U nepohyblivého nástroje: Proměřit obrobek.<br />
(volitelné)<br />
26 Má-li být robot řízen nadřazeným řídicím systémem:<br />
Konfigurovat rozhraní Automatika<br />
externě.<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
návodu k obsluze a programování<br />
pro systémové integrátory.<br />
Příslušenství Předpokladem je: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení<br />
do provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně.<br />
Popis Informace<br />
Volitelné: Namontovat omezení zóny osy. Přizpůsobit software<br />
koncového spínače.<br />
Volitelné: Namontovat kontroly zóny osy a nastavit se<br />
zohledněním naprogramování<br />
Volitelné: Zkontrolovat externí přívodu energie a nastavit se<br />
zohledněním naprogramování.<br />
Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Zkontrolovat<br />
data<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
dokumentaci pro omezení zóny<br />
osy<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
dokumentaci pro kontroly zóny<br />
osy.<br />
Podrobnější informace najdete v<br />
dokumentaci pro přívody energie.<br />
74 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
6.2 Instalace řídicího systému robotu<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu<br />
Postup 1. Nainstalujte řídicí systém robotu. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti<br />
ke stěnám, ostatním skříním apod. (>>> 4.2 "Podmínky instalace" Strana<br />
53)<br />
2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému<br />
robotu.<br />
3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet.<br />
4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte.<br />
5. Zkontrolujte pevné usazení všech šroubových a svěrných spojení.<br />
6. Provozovatel musí varovnou nálepku Handbuch lesen přelepit štítkem v<br />
jazyce dané země.<br />
6.3 Připojení spojovacích vedení<br />
Přehled K řídicímu systému robotu je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základním<br />
vybavení:<br />
motorová vedení k robotu<br />
řídicí vedení k robotu<br />
Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely:<br />
motorová vedení pro přídavné osy<br />
periferní vedení<br />
Nebezpečí!<br />
Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při<br />
záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná<br />
data a může dojít k úrazům nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá<br />
z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu<br />
systému robotu.<br />
Předpoklady Dodržení podmínek připojení vztahujících se na: (>>> 4.3 "Podmínky pro<br />
připojení" Strana 55)<br />
Průřez vedení<br />
Jištění<br />
Napětí<br />
Frekvence sítě<br />
Dodržení bezpečnostních ustanovení<br />
Postup 1. Položte motorová vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňce<br />
manipulátoru. Připojte konektor X20.<br />
2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňce<br />
manipulátoru. Připojte konektor X21.<br />
3. Připojte periferní vedení.<br />
75 / 91
KR C2 edition2005<br />
6.4 Připojení KCP<br />
Obr. 6-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu<br />
1 kabelový kanál 4 motorová vedení<br />
2 dělicí žebra 5 řídicí vedení<br />
3 svařovací vedení<br />
Postup Připojte KCP k X19 na řídicím systému robota.<br />
6.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE<br />
Postup 1. Připojte dodatečné vedení PE mezi centrální lištu PE skříně napájení a<br />
svorníku PE řídicího systému robota.<br />
2. Připojte vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím<br />
systémem robota.<br />
(>>> 4.7 "Vyrovnání potenciálů PE" Strana 64)<br />
3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podle<br />
DIN EN 60204-1.<br />
6.6 Připojení řídicího systému robota k síti<br />
Postup Připojte řídicí systém robota k síti prostřednictvím X1, XS1 nebo přímo na<br />
hlavním vypínači. (>>> 4.4.1 "Síťová přípojka přes konektor Harting X1"<br />
Strana 57) (>>> 4.4.2 "Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru<br />
XS1" Strana 57)<br />
6.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů<br />
Popis K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen<br />
při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600.<br />
Postup Připojte konektor X7 (1) na KPS600.<br />
76 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu<br />
Obr. 6-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů<br />
6.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení<br />
Postup 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení (ochranu<br />
obsluhy) k rozhraní X11. (>>> 4.5 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a<br />
ochranné zařízení" Strana 58)<br />
6.9 Konfigurace a připojení konektoru X11<br />
Postup 1. Nakonfigurujte konektor X11 podle koncepce zařízení a bezpečnostní<br />
koncepce. (>>> 4.6 "Rozhraní X11" Strana 60)<br />
2. Připojte konektor rozhraní X11 k řídicímu systému robotu.<br />
6.10 Zapnutí řídicího systému robotu<br />
Předpoklady Dveře řídicího systému robota jsou zavřené.<br />
Všechna elektrická spojení jsou správná a hodnota energie se pohybuje v<br />
zadaných mezích.<br />
V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se<br />
nacházet předměty.<br />
Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.<br />
Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí.<br />
Postup 1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robotu.<br />
2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP.<br />
3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh provozního systému<br />
a software řídicího systému.<br />
Informace k obsluze robotu prostřednictvím KCP najdete v návodu k obsluze<br />
a programování <strong>KUKA</strong> System Software (KSS).<br />
6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru<br />
Postup Zkontrolujte výstup vzduchu (2) na zadní straně řídicího systému robota.<br />
77 / 91
KR C2 edition2005<br />
Obr. 6-3: Kontrola směru otáčení ventilátorů<br />
1 Přívod vzduchu 2 Výstup vzduchu<br />
78 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
7.1 Dotaz na podporu<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
Úvod V dokumentaci firmy <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH najdete informace k provozu a<br />
obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozici<br />
místní pobočka.<br />
Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu<br />
hodinu po výskytu poruchy.<br />
Informace Ke zpracování dotazu jsou potřebné následující informace:<br />
Typ a sériové číslo robotu<br />
Typ a sériové číslo řídicího systému<br />
Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)<br />
Verze softwarového systému <strong>KUKA</strong><br />
Volitelný software nebo modifikace<br />
Archív softwaru<br />
Existující aplikace<br />
Existující přídavné osy (volitelné)<br />
Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy<br />
7.2 Zákaznický servis společnosti <strong>KUKA</strong><br />
Dostupnost Zákaznický servis <strong>KUKA</strong> je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme<br />
Vám ochotně k dispozici!<br />
Agentina Ruben Costantini S.A. (Agentur)<br />
Luis Angel Huergo 13 20<br />
Parque Industrial<br />
2400 San Francisco (CBA)<br />
Agentina<br />
Tel. +54 3564 421033<br />
Fax +54 3564 428877<br />
ventas@costantini-sa.com<br />
Austrálie Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)<br />
153 Keys Road<br />
Moorabbin<br />
Victoria 31 89<br />
Austrálie<br />
Tel. +61 3 8552-0600<br />
Fax +61 3 8552-0605<br />
robotics@marand.com.au<br />
79 / 91
KR C2 edition2005<br />
Belgie <strong>KUKA</strong> Automatisering + Robots N.V.<br />
Centrum Zuid 1031<br />
3530 Houthalen<br />
Belgie<br />
Tel. +32 11 516160<br />
Fax +32 11 526794<br />
info@kuka.be<br />
www.kuka.be<br />
Brazílie <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> do Brasil Ltda.<br />
Avenida Franz Liszt, 80<br />
Parque Novo Mundo<br />
Jd. Guançã<br />
CEP 02151 900 São Paulo<br />
SP Brazílie<br />
Tel. +55 11 69844900<br />
Fax +55 11 62017883<br />
info@kuka-roboter.com.br<br />
Chile Robotec S.A. (Agency)<br />
Santiago de Chile<br />
Chile<br />
Tel. +56 2 331-5951<br />
Fax +56 2 331-5952<br />
robotec@robotec.cl<br />
www.robotec.cl<br />
Čína <strong>KUKA</strong> Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.<br />
Shanghai Qingpu Industrial Zone<br />
No. 502 Tianying Rd.<br />
201712 Shanghai<br />
P.R. Čína<br />
Tel. +86 21 5922-8652<br />
Fax +86 21 5922-8538<br />
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn<br />
www.kuka.cn<br />
Německo <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> GmbH<br />
Zugspitzstr. 140<br />
86165 Augsburg<br />
Německo<br />
Tel. +49 821 797-4000<br />
Fax +49 821 797-1616<br />
info@kuka-roboter.de<br />
www.kuka-roboter.de<br />
80 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Francie <strong>KUKA</strong> Automatisme + Robotique SAS<br />
Techvallée<br />
6, Avenue du Parc<br />
91140 Villebon S/Yvette<br />
Francie<br />
Tel. +33 1 6931660-0<br />
Fax +33 1 6931660-1<br />
commercial@kuka.fr<br />
www.kuka.fr<br />
Indie <strong>KUKA</strong> Robotics, Private Limited<br />
621 Galleria Towers<br />
DLF Phase IV<br />
122 002 Gurgaon<br />
Haryana<br />
Indie<br />
Tel. +91 124 4148574<br />
info@kuka.in<br />
www.kuka.in<br />
Itálie <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> Italia S.p.A.<br />
Via Pavia 9/a - int.6<br />
10098 Rivoli (TO)<br />
Itálie<br />
Tel. +39 011 959-5013<br />
Fax +39 011 959-5141<br />
kuka@kuka.it<br />
www.kuka.it<br />
Japonsko <strong>KUKA</strong> Robotics Japan K.K.<br />
Daiba Garden City Building 1F<br />
2-3-5 Daiba, Minato-ku<br />
Tokyo<br />
135-0091<br />
Japonsko<br />
Tel. +81 3 6380-7311<br />
Fax +81 3 6380-7312<br />
info@kuka.co.jp<br />
Korea <strong>KUKA</strong> Robot Automation Korea Co. Ltd.<br />
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex<br />
Sung-Gok Dong, Ansan City<br />
Kyunggi Do<br />
425-110<br />
Korea<br />
Tel. +82 31 496-9937 or -9938<br />
Fax +82 31 496-9939<br />
info@kukakorea.com<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
81 / 91
KR C2 edition2005<br />
Malajsie <strong>KUKA</strong> Robot Automation Sdn Bhd<br />
South East Asia Regional Office<br />
No. 24, Jalan TPP 1/10<br />
Taman Industri Puchong<br />
47100 Puchong<br />
Selangor<br />
Malajsie<br />
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614<br />
Fax +60 3 8061-7386<br />
info@kuka.com.my<br />
Mexiko <strong>KUKA</strong> de Mexico S. de R.L. de C.V.<br />
Rio San Joaquin #339, Local 5<br />
Colonia Pensil Sur<br />
C.P. 11490 Mexico D.F.<br />
Mexiko<br />
Tel. +52 55 5203-8407<br />
Fax +52 55 5203-8148<br />
info@kuka.com.mx<br />
Norsko <strong>KUKA</strong> Sveiseanlegg + <strong>Roboter</strong><br />
Bryggeveien 9<br />
2821 Gjövik<br />
Norsko<br />
Tel. +47 61 133422<br />
Fax +47 61 186200<br />
geir.ulsrud@kuka.no<br />
Rakousko <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> Austria GmbH<br />
Regensburger Strasse 9/1<br />
4020 Linz<br />
Rakousko<br />
Tel. +43 732 784752<br />
Fax +43 732 793880<br />
office@kuka-roboter.at<br />
www.kuka-roboter.at<br />
Polsko <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> Austria GmbH<br />
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością<br />
Oddział w Polsce<br />
Ul. Porcelanowa 10<br />
40-246 Katowice<br />
Polsko<br />
Tel. +48 327 30 32 13 or -14<br />
Fax +48 327 30 32 26<br />
ServicePL@kuka-roboter.de<br />
82 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Portugalsko <strong>KUKA</strong> Sistemas de Automatización S.A.<br />
Rua do Alto da Guerra n° 50<br />
Armazém 04<br />
2910 011 Setúbal<br />
Portugalsko<br />
Tel. +351 265 729780<br />
Fax +351 265 729782<br />
kuka@mail.telepac.pt<br />
Rusko OOO <strong>KUKA</strong> Robotics Rus<br />
Webnaja ul. 8A<br />
107143 Moskau<br />
Rusko<br />
Tel. +7 495 781-31-20<br />
Fax +7 495 781-31-19<br />
kuka-robotics.ru<br />
Švédsko <strong>KUKA</strong> Svetsanläggningar + Robotar AB<br />
A. Odhners gata 15<br />
421 30 Västra Frölunda<br />
Švédsko<br />
Tel. +46 31 7266-200<br />
Fax +46 31 7266-201<br />
info@kuka.se<br />
Švýcarsko <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> Schweiz AG<br />
Riedstr. 7<br />
8953 Dietikon<br />
Švýcarsko<br />
Tel. +41 44 74490-90<br />
Fax +41 44 74490-91<br />
info@kuka-roboter.ch<br />
www.kuka-roboter.ch<br />
Španělsko <strong>KUKA</strong> Robots IBÉRICA, S.A.<br />
Pol. Industrial<br />
Torrent de la Pastera<br />
Carrer del Bages s/n<br />
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)<br />
Španělsko<br />
Tel. +34 93 8142-353<br />
Fax +34 93 8142-950<br />
Comercial@kuka-e.com<br />
www.kuka-e.com<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
83 / 91
KR C2 edition2005<br />
Jihoafrická republika<br />
Jendamark Automation LTD (Agentur)<br />
76a York Road<br />
North End<br />
6000 Port Elizabeth<br />
Jihoafrická republika<br />
Tel. +27 41 391 4700<br />
Fax +27 41 373 3869<br />
www.jendamark.co.za<br />
Taiwan <strong>KUKA</strong> Robot Automation Taiwan Co. Ltd.<br />
136, Section 2, Huanjung E. Road<br />
Jungli City, Taoyuan<br />
Taiwan 320<br />
Tel. +886 3 4371902<br />
Fax +886 3 2830023<br />
info@kuka.com.tw<br />
www.kuka.com.tw<br />
Thajsko <strong>KUKA</strong> Robot Automation (M)SdnBhd<br />
Thailand Office<br />
c/o Maccall System Co. Ltd.<br />
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road<br />
Tt. Rachatheva, A. Bangpli<br />
Samutprakarn<br />
10540 Thajsko<br />
Tel. +66 2 7502737<br />
Fax +66 2 6612355<br />
atika@ji-net.com<br />
www.kuka-roboter.de<br />
Česká republika <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> Austria GmbH<br />
Organisation Tschechien und Slowakei<br />
Sezemická 2757/2<br />
193 00 Praha<br />
Horní Počernice<br />
Česká republika<br />
Tel. +420 22 62 12 27 2<br />
Fax +420 22 62 12 27 0<br />
support@kuka.cz<br />
Maďarsko <strong>KUKA</strong> Robotics Hungaria Kft.<br />
Fö út 140<br />
2335 Taksony<br />
Maďarsko<br />
Tel. +36 24 501609<br />
Fax +36 24 477031<br />
info@kuka-robotics.hu<br />
84 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
USA <strong>KUKA</strong> Robotics Corp.<br />
22500 Key Drive<br />
Clinton Township<br />
48036<br />
Michigan<br />
USA<br />
Tel. +1 866 8735852<br />
Fax +1 586 5692087<br />
info@kukarobotics.com<br />
www.kukarobotics.com<br />
Velká Británie <strong>KUKA</strong> Automation + Robotics<br />
Hereward Rise<br />
Halesowen<br />
B62 8AN<br />
Velká Británie<br />
Tel. +44 121 585-0800<br />
Fax +44 121 585-0900<br />
sales@kuka.co.uk<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
85 / 91
KR C2 edition2005<br />
86 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Index<br />
A<br />
AUT 35<br />
AUT EXT 36<br />
Automatika 35<br />
Automatika externí 36<br />
B<br />
Brzdná dráha 30<br />
Bezpečnost 29<br />
Bezpečnost, Všeobecně 29<br />
Bezpečnostní logika 7<br />
bezpečnostní logika 34<br />
Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit,<br />
ESC 12<br />
Bezpečnostní prvky 14<br />
C<br />
CEE konektor 16, 57<br />
CI3-Boards 14<br />
Citlivý na všechny proudy 23, 56<br />
COM 1, sériové rozhraní 10<br />
COM 2, sériové rozhraní 10<br />
D<br />
Doběhová dráha 30<br />
Dotaz na podporu 79<br />
Druhy provozu 13<br />
Dvoukanálový 12<br />
Délky vedení 25, 56<br />
E<br />
Elektromagnetická kompatibilita, EMC 53<br />
EN 60204-1 51<br />
EN 61000-6-4 51<br />
EN 61000-6-2 51<br />
EN 614-1 51<br />
EN ISO 10218-1 51<br />
EN ISO 12100-1 51<br />
EN ISO 12100-2 51<br />
EN ISO 13849-1 50<br />
EN ISO 13849-2 51<br />
EN ISO 13850 50<br />
ES prohlášení o shodě 30<br />
ESC 34<br />
ESC zdroj proudu 62<br />
Ethernet 9<br />
Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13<br />
F<br />
FI proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud<br />
23, 56<br />
H<br />
Hlavní spínač 14<br />
Hodnoty PFH 66<br />
Harting konektor 16, 57<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
I<br />
impulzní provoz 39, 42<br />
Instalace řídicího systému robotu 75<br />
Integrátor zařízení 31<br />
Index<br />
K<br />
KCP 31, 43<br />
KCP konektor, X19 18<br />
KCP vedení 15<br />
Klimatické podmínky 24<br />
Klávesnice 11<br />
klávesnice, externí 43<br />
Klávesa ESC 11<br />
Klávesa pro volbu okna 11<br />
Klávesa STOP 11<br />
Klávesa Start 11, 12<br />
Klávesa Start - Zpět 11<br />
Klávesy menu 11<br />
Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 77<br />
kontrola funkčnosti 45<br />
Kontrola zóny osy 40<br />
Konfigurace a připojení X11 77<br />
<strong>KUKA</strong> Control Panel 11, 25<br />
Kurzorové klávesy 11<br />
Kategorie zastavení 0 31<br />
Kategorie zastavení 1 31<br />
Kategorie zastavení 2 31<br />
L<br />
likvidace 49<br />
lineární jednotka 29<br />
Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13<br />
LPT1, paralelní rozhraní 10<br />
M<br />
Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a<br />
skříně pro technologie 27<br />
Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 26<br />
Montážní prostor zákazníka 21<br />
Montážní skupiny zákazníka 21<br />
Motorová vedení 15<br />
Motorový konektor, X7 20<br />
Motorový konektor, X20 19<br />
Manipulátor 7, 31<br />
manipulátor 29, 33<br />
mechanické koncové dorazy 39<br />
mechanické omezení zóny osy 39<br />
myš, externí 43<br />
N<br />
nouzová poloha 38<br />
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 11, 33<br />
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 34, 35, 46<br />
NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 35, 37, 46<br />
Numerický blok 11<br />
Nebezpečná zóna 31<br />
Nebezpečné látky 49<br />
2004/108/ES 50<br />
87 / 91
KR C2 edition2005<br />
2006/42/ES 50<br />
O<br />
obnovení provozu 44<br />
Obsazení konektorů X20 19<br />
Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 58<br />
ochranná zařízení, externí 41<br />
Ochranná zóna 31<br />
ochranná zóna 33<br />
ochranné vybavení 39<br />
ochranné funkce 42<br />
Ochranné zařízení 58<br />
Ochrana obsluhy 13<br />
ochrana obsluhy 35, 36, 42<br />
ochrana proti virům 46<br />
omezení pracovní zóny 39<br />
omezení zóny osy 39<br />
Opravy 48<br />
Opětné uvedení do provozu 73<br />
Ovládání brzd 23<br />
Odolnost proti vibracím 24<br />
Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 76<br />
označení 41<br />
označení CE 30<br />
Ošetřovací práce 48<br />
P<br />
PC řídicího systému 7, 8, 24<br />
PCI – přiřazení míst zapojení 10<br />
PL 66<br />
Pohony VYP 11, 13<br />
pohony VYP 35<br />
Pohony ZAP 11, 13<br />
pohony ZAP 35<br />
Pojmy, bezpečnost 30<br />
polohovač 29<br />
Popis rozhraní 15<br />
Popis výrobku 7<br />
poruchy 43<br />
použité normy a předpisy 50<br />
používání k určenému účelu 29<br />
používání, neodborné 29<br />
používání, v rozporu s účelem 29<br />
Podmínky instalace 53<br />
Podmínky pro připojení 55<br />
prohlášení o shodě 30<br />
prohlášení o zabudování 29, 30<br />
Provozovatel 30<br />
provozovatel 31<br />
Pracovní zóna 30<br />
pracovní zóna 33<br />
Průmyslový robot 7<br />
průmyslový robot 29<br />
Paletizační roboty 74<br />
personál 31<br />
Připojovací panel 7<br />
Připojení KCP 76<br />
Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 77<br />
Připojení ochranného zařízení 77<br />
Připojení sítě 76<br />
Připojení vyrovnání potenciálů PE 76<br />
Přehled průmyslového robota 7<br />
Přehled uvedení do provozu 73<br />
Přehled řídicího systému robota 7<br />
přepravní poloha 44<br />
přeprava 44<br />
Přeprava, přepravní prostředky 69<br />
Přeprava, vysokozdvižný vozík 70<br />
Přepínač druhu provozu 11<br />
přepínač druhu provozu 35<br />
přetížení 42<br />
Příklad zapojení X11 63<br />
Příslušenství 7<br />
příslušenství 29<br />
Přídavné osy 31<br />
přídavné osy 29<br />
příčné zkraty 45<br />
R<br />
Rozhraní PC řídicího systému 9<br />
Rozhraní, X11 60<br />
Rozměry otvorů 27<br />
Rozměry řídicího systému robota 25<br />
Ručně - snížená rychlost 36<br />
Ručně - vysoká rychlost 35<br />
Ruční programovací přístroj 7<br />
ruční programovací přístroj 29<br />
Ruční provoz 47<br />
Reakční dráha 30<br />
S<br />
Signální diagramy 61<br />
Simulace 47<br />
Single Point of Control 49<br />
skladování 49<br />
sklápěcí otočný stůl 29<br />
směrnice EMC 50<br />
směrnice o strojních zařízeních 30, 50<br />
směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 30<br />
Směrnice pro tlaková zařízení 49<br />
směrnice pro tlaková zařízení 50<br />
směrnice pro zařízení nízkého napětí 30<br />
Souhlas 13<br />
Softkeys 11<br />
softwarové koncové spínače 39, 42<br />
Software 7<br />
software 29<br />
Spojovací vedení 7, 75<br />
spojovací vedení 29<br />
spojovací člen KCP 40<br />
Spojovací člen KCP, vizualizace 66<br />
Space Mouse 11<br />
Spínače souhlasu 12<br />
spínače souhlasu 38<br />
SSB-GUI 11<br />
STOP 0 31, 33<br />
STOP 1 31, 33<br />
STOP 2 31, 33<br />
stop reakce 33<br />
strojová data 46<br />
Stavové klávesy 11<br />
Service, <strong>KUKA</strong> <strong>Roboter</strong> 79<br />
88 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Servoměnič, KSD 14<br />
Systémový integrátor 31<br />
systémový integrátor 30, 32<br />
Sériové rozhraní reálného času 9<br />
Síťová přípojka 57<br />
Síťová přípojka konektoru Harting X1 57<br />
Síťová přípojka prostřednictvím XS1 57<br />
Síťová přípojka, technická data 23, 55<br />
Síťová přípojka, X1, XS1 16<br />
Síťové vedení 15<br />
Síťové zdroje 14<br />
Síťový filtr 14<br />
T<br />
T1 31, 36<br />
tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 34, 35, 37,<br />
46<br />
T2 31, 35<br />
Transport 69<br />
Transport, sada pro připevnění koleček 70<br />
Transportní kříž 69<br />
Technická data 23<br />
Testovací výstup A 62<br />
Testovací výstup B 62<br />
Typový štítek 12<br />
U<br />
upozornění k záruce 29<br />
Upevnění do podlahy 27<br />
Uvedení do provozu 73<br />
uvedení do provozu 44<br />
Uvedení do provozu, přehled 73<br />
Uzlová periferie 13<br />
Uživatel 30<br />
uživatel 32<br />
automatický provoz 48<br />
V<br />
Volitelné možnosti 7<br />
volitelné součásti 29<br />
vstupy, kvalifikační 34, 35, 46<br />
Vstupy/výstupy 63<br />
vadné brzdy 42<br />
Ventilátor 14<br />
Vedení dat, X21 21<br />
Vyrovnání potenciálů PE 64<br />
Vyvážení zátěže 49<br />
vyřazení z provozu 49<br />
všeobecná bezpečnostní opatření 42<br />
Výkonnostní úroveň 66<br />
Výkonová část 7, 14<br />
W<br />
firewall 46<br />
doběhová dráha 33<br />
druhy provozu 35<br />
89/336/EHS 50<br />
95/16/ES 50<br />
97/23/ES 50<br />
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
X<br />
X7 motorový konektor 20<br />
X11 obsazení konektorů 61<br />
X19 obsazení konektorů 18<br />
xc9<br />
X21 obsazení konektoru 21<br />
Index<br />
Z<br />
zablokování oddělovacích ochranných zařízení<br />
36<br />
zabezpečení sítě 46<br />
Zapnutí řídicího systému robotu 77<br />
Zadávací klávesa 11<br />
zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 37, 42<br />
zařízení pro volné otáčení 40<br />
zařízení souhlasu 35, 38, 42<br />
zařízení souhlasu, externí 38<br />
Základní data 23<br />
Zákaznický servis společnosti <strong>KUKA</strong> 79<br />
Zóna osy 30<br />
Zóna výkyvu dveří skříně 28<br />
Čisticí práce 48<br />
Ö<br />
řídicí systém robotu 29, 46<br />
Řídicí systém robota 7<br />
Řídicí vedení 15<br />
Řídicí část 24<br />
Ü<br />
úroveň vlastností (PL) 34<br />
Údržba 48<br />
životnost, bezpečnost 43<br />
životnost, svorky Safetybus 44<br />
89 / 91
KR C2 edition2005<br />
90 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs
Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs<br />
KR C2 edition2005<br />
91 / 91