İpe Tırmanan Robot Tırtıl

MKT2012,Proje Tabanlı Mekatronik Eğitim Çalıştayı, 25-27 Mayıs 2012, Çankırı-Ilgaz,TÜRKİYE4.2 Elektronik Sistem4.2.1 Kontrol DevresiŞekil 3. Robot tırtıl katı modeli ve mekanik sistemiİpe tırmanan robot tırtılın elektronik sisteminde kontrol kartı olarak MSP430LaunchPad ve kart üzerinde mikrodenetleyici olarak da MSP430G2231 denetleyicisikullanılmıştır. MSP430G2231 denetleyicisinin bacak bağlantı uçları ve fonksiyonlarıŞekil 4’te gösterilmektedir. MSP430G2231’in program belleği elektriksel olarak silinipyeniden yüklenebilmektedir. Denetleyici, on adet I/O girişine sahiptir [10]. MSP430LaunchPad üzerinde kullanılacak olan tüm pin ve butonlar tespit edilip, kontrol devresibilgisayar ortamında tasarlanmıştır.4.2.2 Konnektör DevresiŞekil 4. MSP430G2231 Bacak Bağlantı UçlarıKonnektör devresi, kontrol devresindeki pinlere uyumlu konnektörlerle donatılarak,kontrol devresinin robot ile bütünleşmesi sağlanmıştır. Ayrıca konnektör devresinde,denetleyicinin servo motorları sürdüğü çıkışlara buffer bağlanmıştır. Bu sayededenetleyici çıkışındaki düşük gerilim, servo motorların besleme gerilim değerineçekilmiştir. Gerilimlerin aynı seviyeye çekilmesiyle gerilim farklılığından dolayıoluşabilecek servo motor milinin konumlama hataları önlenmiştir. Konnektör devresiprotoboard üzerine tasarlanmıştır.4.2.3 Tahrik Sistemi ve Algılayıcılarİpe tırmanan robot tırtılın tahrik sistemi, üç adet hobi servo motordan oluşmaktadır.Servo motorlar konum kontrolü yapabilmek için geliştirilmiş motorlardır. Besleme,toprak ve sinyal olmak üzere üç adet bağlantı ucu bulunmaktadır. Bu çalışmadakullanılan servo motorların mil konumu 0 ile 180 derece arasında değişebilmektedir.Servo motor, konum bilgisini, sinyal girişinden gönderilen sinyalin darbe genişliğindenalmaktadır. Robotta kullanılan üç adet servo motorun modeli aynıdır. Tork değerleri;4.8V’ta 5.5 kg-cm, 6V’ta ise yaklaşık 6.5 kg-cm olmaktadır [11]. Robotun beslemesi