İpe Tırmanan Robot Tırtıl

MKT2012,Proje Tabanlı Mekatronik Eğitim Çalıştayı, 25-27 Mayıs 2012, Çankırı-Ilgaz,TÜRKİYEön tutucu tekrar ipi tutar (c). Böylelikle robot ipe tırmanma hareketini gerçekleştirir.Yukarı yönde hareket eden robot herhangi bir engele çarptığında ise aşağı yönde hareketetmeye başlar. Ön ve arka tutucular ipi tutar (c). Sonra ön tutucu ipi bırakır, bel bükülürve ön tutucu tekrar ipi tutar (d). Daha sonra arka tutucu ipi bırakır, bel açılır ve arkatutucu tekrar ipi tutar (e). Aşağıya doğru hareket eden robot, anten görünümlü sınıralgılayıcı anahtarlar (limit switch) vasıtasıyla bir engele çarptığını anlayıp tekrar yukarıyönde bir harekete başlar.4. ROBOT TIRTILI OLUŞTURAN SİSTEMLERRobot tırtıl mekanik ve elektronik olmak üzere iki ana sistemden oluşmaktadır.Mekanik sistem, ön tutucu, bel ve arka tutucu mekanizmaları olmak üzere üç kısımdan;elektronik sistem ise kontrol devresi, konnektör devresi, tahrik sistemi vealgılayıcılardan oluşmaktadır. Şekil 2’de sistemin blok diyagramı görülmektedir. Servomotorlar, kontrolör ve algılayıcılar aynı kaynaktan beslenmektedirler. Sistemde bulunanalgılayıcılardan denetleyiciye geri beslemeler alınmıştır. Böylelikle robot bir engellekarşılaşıp-karşılaşmama durumlarına göre yönünü kendisi tayin edebilmektedir.4.1 Mekanik SistemRobotta kullanılacak olan ana parçaların (servo motorlar, algılayıcılar vb.) gerçekölçülerindeki katı modelleri bilgisayar ortamında çizilmiştir. Modellenen tüm parçalariçin uygun bir gövde tasarımı oluşturulmuş ve tüm parçalar oluşturulan gövdeye monteedilerek robotun üç boyutlu tasarımı sonlandırılmıştır (Şekil 3).Şekil 2. Sistem Blok DiagramıRobotun mekanik sisteminde bulunan ön tutucu ve arka tutucu mekanizmalarının ipitutma teknikleri aynıdır. Ancak ipe uygulayacakları sıkıştırma kuvveti, mekanik veyazılımsal olarak ayarlanabilmektedir. Bel mekanizması ise ön tutucu ve arka tutucumekanizmalarını birleştirmektedir. Robotun üç boyutlu modelinin tamamlanmasınınardından fiziksel olarak prototipi oluşturulmuştur (Şekil 3). Gövdeyi bir araya getirmekiçin bakır plaket, M5 tij-somun ve M2 civata-somun kullanılmıştır.