Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics
Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics
Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Robotics
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Controller<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
KR C2 edition2005<br />
Spesifikasyon<br />
Durum: 27.09.2010<br />
Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
KR C2 edition2005<br />
© Telif Hakkı 2010<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstraße 140<br />
D-86165 Augsburg<br />
Almanya<br />
Bu dokümantasyon - kısmen de olsa - yalnızca <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH şirketinin özel izni ile<br />
çoğaltılabilir ve üçüncü şahısların kullanımına sunulabilir.<br />
Bu dokümantasyonda tarif edilmemiş farklı işlevler kumanda sisteminde kullanıma sunulmuş olabilir.<br />
Ancak yeni ürün tesliminde ve/veya ürün servise alındığında müşterinin söz konusu işlevleri talep<br />
etme hakkı bulunmaz.<br />
Bu basılı metnin içeriğinin, tarif edilen donanım ve yazılım ile olan uyumluluğu tarafımızdan<br />
denetlenmiştir. Buna rağmen farklılıklar söz konusu olabileceğinden tarafımızdan tam uyumluluk<br />
konusunda güvence verilememektedir. Bu basılı metinde bulunan veriler düzenli olarak<br />
denetlenmekte ve gerekli düzeltmelere bir sonraki baskıda yer verilmektedir.<br />
Ürün işlevi üzerinde etkisi olmayan teknik değişiklikler yapma hakkı saklıdır.<br />
Orijinal dokümantasyonun çevirisi<br />
KIM-PS5-DOC<br />
Yayım:<br />
Pub Spez KR C2 ed05 tr<br />
Kitap yapısı: Spez KR C2 ed05 V6.1<br />
Label:<br />
Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
2 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
İçindekiler<br />
İçindekiler<br />
1 Ürün açıklaması ........................................................................................... 7<br />
1.1 Endüstriyel robota genel bakış ................................................................................... 7<br />
1.2 Robot kontrol ünitesine genel bakış ........................................................................... 7<br />
1.3 Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si .................................................................................. 8<br />
1.3.1 Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri ........................................................................... 9<br />
1.3.2 PCI yuva ataması ................................................................................................. 10<br />
1.4 Açıklama: <strong>KUKA</strong> Control Panel (KCP) ....................................................................... 11<br />
1.4.1 Ön taraf ................................................................................................................. 11<br />
1.4.2 Arka taraf .............................................................................................................. 12<br />
1.5 Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) ........................................... 12<br />
1.5.1 CI3 devre kartına genel bakış ............................................................................... 14<br />
1.6 Açıklama: Güç ünitesi ................................................................................................ 14<br />
1.7 Açıklama: Arabirimler ................................................................................................. 15<br />
1.7.1 Şebeke bağlantısı X1/XS1 .................................................................................... 16<br />
1.7.2 KCP soketi X19 ..................................................................................................... 18<br />
1.7.3 Motor soketi X21, aks 1 ila 6 ................................................................................. 19<br />
1.7.4 Motor soketi X7 (opsiyon) ..................................................................................... 20<br />
1.7.5 Veri hattı X21, aks 1 ila 8 ...................................................................................... 21<br />
1.8 Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) .......................................... 21<br />
2 Teknik veriler ............................................................................................... 23<br />
2.1 Robot kontrol ünitesi .................................................................................................. 23<br />
2.2 Robot kontrol ünitesi ölçüleri ...................................................................................... 25<br />
2.3 Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri ...................................................................... 25<br />
2.4 Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri .......................................................... 26<br />
2.5 Zemine sabitleme için delik ölçüleri ........................................................................... 27<br />
2.6 Dolap kapısı açılma alanı ........................................................................................... 27<br />
3 Güvenlik ....................................................................................................... 29<br />
3.1 Genel ......................................................................................................................... 29<br />
3.1.1 Sorumluluk notu .................................................................................................... 29<br />
3.1.2 Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı ...................................................... 29<br />
3.1.3 AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması .................................................... 30<br />
3.1.4 Kullanılan kavramlar ............................................................................................. 30<br />
3.2 Personel ..................................................................................................................... 31<br />
3.3 Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi ........................................................................... 33<br />
3.4 Durdurma tepkileri için aktivatör ................................................................................. 33<br />
3.5 Güvenlik fonksiyonları ................................................................................................ 34<br />
3.5.1 Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış ................................................................... 34<br />
3.5.2 Güvenlik işleyiş sistemi ESC ................................................................................ 34<br />
3.5.3 İşletim türleri seçim şalteri .................................................................................... 35<br />
3.5.4 Operatör koruması ................................................................................................ 36<br />
3.5.5 ACİL-KAPAT tertibatı ............................................................................................ 36<br />
3.5.6 Harici ACİL-KAPAT tertibatı .................................................................................. 37<br />
3.5.7 Onay tertibatı ........................................................................................................ 37<br />
3.5.8 Harici onay tertibatları ........................................................................................... 38<br />
3.6 Ek koruma donanımı .................................................................................................. 38<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
3 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.6.1 Jog işletimi ............................................................................................................ 38<br />
3.6.2 Yazılım son şalteri ................................................................................................ 39<br />
3.6.3 Mekanik son dayanaklar ....................................................................................... 39<br />
3.6.4 Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon) ........................................................... 39<br />
3.6.5 Aks bölgesi denetimi (opsiyon) ............................................................................. 39<br />
3.6.6 Serbest dönüş tertibatı (opsiyon) .......................................................................... 40<br />
3.6.7 KCP kavratıcı (opsiyon) ........................................................................................ 40<br />
3.6.8 Endüstriyel robottaki işaretler ............................................................................... 40<br />
3.6.9 Harici koruma tertibatları ...................................................................................... 41<br />
3.7 İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış ............................................... 41<br />
3.8 Emniyet tedbirleri ....................................................................................................... 42<br />
3.8.1 Genel güvenlik önlemleri ...................................................................................... 42<br />
3.8.2 İlgili kumanda parçalarının kontrolü ...................................................................... 43<br />
3.8.3 Taşıma ................................................................................................................. 44<br />
3.8.4 İşletime alma ve yeniden işletime alma ................................................................ 44<br />
3.8.5 Virüsten korunma ve ağ emniyeti ......................................................................... 46<br />
3.8.6 Manuel işletim ....................................................................................................... 46<br />
3.8.7 Simülasyon ........................................................................................................... 47<br />
3.8.8 Otomatik işletim .................................................................................................... 47<br />
3.8.9 Bakım ve onarım .................................................................................................. 48<br />
3.8.10 Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma ................................................. 49<br />
3.8.11 "Single Point of Control" güvenlik önlemleri ......................................................... 49<br />
3.9 Uygulanan norm ve yönetmelikler ............................................................................. 50<br />
4 Planlama ....................................................................................................... 53<br />
4.1 Elektromanyetik uyumluluk (EMV) ............................................................................. 53<br />
4.2 Kurulum koşulları ....................................................................................................... 53<br />
4.3 Bağlantı koşulları ....................................................................................................... 55<br />
4.4 Şebeke bağlantısı ...................................................................................................... 57<br />
4.4.1 X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı ......................................................... 57<br />
4.4.2 CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı ........................................................... 57<br />
4.5 ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat ................................................................. 58<br />
4.6 Arabirim X11 .............................................................................................................. 60<br />
4.6.1 Kablolama örneği X11 .......................................................................................... 64<br />
4.7 PE eşpotansiyel topraklama ...................................................................................... 65<br />
4.8 KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon) ..................................................................... 67<br />
4.9 Performance Level .................................................................................................... 67<br />
4.9.1 Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri .............................................................. 67<br />
5 Taşıma .......................................................................................................... 69<br />
5.1 Taşıma halatıyla taşıma ............................................................................................ 69<br />
5.2 Palet arabasıyla taşıma ............................................................................................. 70<br />
5.3 Forklift ile taşıma ....................................................................................................... 70<br />
5.4 Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon) ...................................................................... 70<br />
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma ..................................................... 73<br />
6.1 Genel bakış İşletime alma ......................................................................................... 73<br />
6.2 Robot kontrol ünitesini kurma .................................................................................... 74<br />
6.3 Bağlantı hatları bağlama ............................................................................................ 75<br />
4 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
İçindekiler<br />
6.4 KCP'yi takma ............................................................................................................. 76<br />
6.5 PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı ...................................................................... 76<br />
6.6 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama ................................................................ 76<br />
6.7 Akü deşarj korumasını kaldırma ................................................................................ 76<br />
6.8 ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama .............................................. 76<br />
6.9 X11 fişini konfigüre etme ve takma ............................................................................ 77<br />
6.10 Robot kontrol ünitesini açma ...................................................................................... 77<br />
6.11 Dış fan dönüş yönü kontrolü ...................................................................................... 77<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service .............................................................................................. 79<br />
7.1 Destek talebi .............................................................................................................. 79<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support ........................................................................................... 79<br />
İndeks ........................................................................................................... 87<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
5 / 91
KR C2 edition2005<br />
6 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
1 Ürün açıklaması<br />
1.1 Endüstriyel robota genel bakış<br />
Endüstriyel robot şu bileşenlerden oluşur:<br />
• Manipülatör<br />
• Robot kontrol ünitesi<br />
• Programlama el cihazı<br />
• Bağlantı hatları<br />
• Yazılım<br />
• Opsiyonlar, aksesuar<br />
Res. 1-1: Endüstriyel bir robot örneği<br />
1 Manipülatör 3 Robot kontrol ünitesi<br />
2 Bağlantı hatları 4 Programlama el cihazı<br />
1.2 Robot kontrol ünitesine genel bakış<br />
Robot kontrol ünitesi şu bileşenlerden oluşur:<br />
• Kontrol ünitesi PC'si<br />
• Güç ünitesi<br />
• Programlama el cihazı KCP<br />
• Güvenlik işleyiş sistemi ESC<br />
• KCP kavratıcı (opsiyon)<br />
• Servis prizi (opsiyon)<br />
• Bağlantı paneli<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
7 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 1-2: Genel bakış: Robot kontrol ünitesi<br />
Güç ünitesi<br />
Güvenlik işleyiş sistemi<br />
1<br />
6<br />
(ESC)<br />
2 Kontrol ünitesi PC'si 7 KCP kavratıcı kartı (opsiyon)<br />
3<br />
KCP kavratıcı kullanım ve<br />
görüntüleme elemanları<br />
(opsiyon)<br />
8<br />
Bağlantı paneli<br />
4 KCP 9 Servis prizi (opsiyon)<br />
5<br />
Müşteri bileşenleri montaj<br />
alanı<br />
1.3 Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si<br />
Fonksiyonlar<br />
Genel bakış<br />
PC, takılı bileşenleriyle birlikte robot kontrol ünitesinin tüm fonksiyonlarını<br />
üstlenir.<br />
• Görselleştirme ve giriş olanakları sunan Windows kullanıcı arabirimi<br />
• Program oluşturma, düzeltme, arşivleme, bakım<br />
• Akış denetimi<br />
• Rota planlaması<br />
• Tahrik devresi kumandası<br />
• Denetim<br />
• ESC güvenlik devresinin bileşenleri<br />
• Harici çevre birimleriyle iletişim (diğer kontrol üniteleri, ana bilgisayarlar,<br />
PC'ler, ağlar)<br />
Kontrol ünitesi PC'si şu bileşenleri kapsar:<br />
• Ana kart ve arabirimler<br />
• İşlemci ve anabellek<br />
• Sabit disk<br />
• MFC3<br />
• KVGA<br />
• DSE-IBS-C33<br />
• RDW<br />
8 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
• Aküler<br />
• Opsiyonel modüller, örn. alan bus kartları<br />
Res. 1-3: Kontrol ünitesi PC'sine genel bakış<br />
1 PC 3 PC fanı<br />
2 PC arabirimleri 4 Aküler<br />
1.3.1 Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri<br />
Genel bakış<br />
Res. 1-4: Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri<br />
Poz. Arabirim Poz. Arabirim<br />
1 PCI yuvaları 1 ila 6<br />
(>>> 1.3.2 "PCI yuva<br />
ataması" Sayfa 10)<br />
9 Klavye bağlantısı<br />
2 AGP PRO yuvası 10 Fare bağlantısı<br />
3 USB 2x 11 X961 gerilim beslemesi DC<br />
24 V<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
9 / 91
KR C2 edition2005<br />
Poz. Arabirim Poz. Arabirim<br />
4 X804 Ethernet 12 ST5 gerçek zamanlı seri<br />
arabirim COM 3<br />
5 COM 1 seri arabirim 13 ST6 ESC/KCP vb.<br />
6 LPT1 paralel arabirim 14 ST3 tahrik busu (KPS600<br />
için)<br />
7 COM 2 seri arabirim 15 ST4 seri RDW arabirimi<br />
X21<br />
8 USB 2x<br />
1.3.2 PCI yuva ataması<br />
Genel bakış<br />
Res. 1-5: PCI yuvaları<br />
PC yuvalara aşağıdaki takılabilir devre kartları atanabilir:<br />
Yuva Takılabilir devre kartı<br />
1 • Interbus kartı (LWL) (opsiyon)<br />
• Interbus kartı (bakır) (opsiyon)<br />
• LPDN Scanner kartı (opsiyon)<br />
• Profibus Master/Slave kartı (opsiyon)<br />
• CN_EthernetIP kartı (opsiyon)<br />
2 LPDN Scanner kartı (opsiyon)<br />
3 KVGA kartı<br />
4 DSE-IBS-C33 AUX kartı (opsiyon)<br />
5 MFC3 kartı<br />
6 • Ağ kartı (opsiyon)<br />
• LPDN Scanner kartı (opsiyon)<br />
• Profibus Master/Slave kartı (opsiyon)<br />
• LIBO-2PCI kartı (opsiyon)<br />
• <strong>KUKA</strong> modem kartı (opsiyon)<br />
7 Boş<br />
10 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
1.4 Açıklama: <strong>KUKA</strong> Control Panel (KCP)<br />
Fonksiyon<br />
KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) robot sistemi için programlama el aletidir. KCP,<br />
robot sisteminin kumandası ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm<br />
kullanım ve görüntüleme olanaklarına sahiptir.<br />
1.4.1 Ön taraf<br />
Genel bakış<br />
Res. 1-6: KCP ön taraf<br />
1 İşletim türleri seçim şalteri 10 Numara bloğu<br />
2 Tahrikler AÇIK 11 Ekran tuşları<br />
3 Tahrikler KAPALI / SSB-GUI 12 Geriye doğru başlat tuşu<br />
4 ACİL-KAPAT tuşu 13 Başlat tuşu<br />
5 Space Mouse 14 STOP tuşu<br />
6 Durum tuşları, sağ 15 Pencere seçme tuşu<br />
7 Giriş tuşu 16 ESC tuşu<br />
8 Ok tuşları 17 Durum tuşları, sol<br />
9 Tuş takımı 18 Menü tuşları<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
11 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.4.2 Arka taraf<br />
Genel bakış<br />
Res. 1-7: KCP arka taraf<br />
1 Tip levhası 4 Onay şalteri<br />
2 Başlat düğmesi 5 Onay şalteri<br />
3 Onay şalteri<br />
Açıklama<br />
Element<br />
Tip levhası<br />
Başlat<br />
düğmesi<br />
Onay şalteri<br />
KCP'nin tip levhası<br />
Açıklama<br />
Başlat düğmesiyle bir program başlatılır.<br />
Onay şalterinin 3 konumu vardır:<br />
• Basılı değil<br />
• Orta konum<br />
• Basılı konum<br />
Robotun hareket edebilmesi için onay şalteri T1 ve T2<br />
işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır.<br />
Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay<br />
şalterinin fonksiyonu yoktur.<br />
1.5 Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC)<br />
Genel bakış<br />
Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci<br />
destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri<br />
aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde,<br />
tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece robot sisteminin durması<br />
sağlanır.<br />
ESC sistemi şu bileşenlerden oluşmaktadır:<br />
• CI3 devre kartı<br />
12 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
• KCP (Master)<br />
• KPS600<br />
• MFC (pasif düğüm)<br />
Düğüm periferisiyle ESC sistemi klasik bir güvenlik sisteminin tüm<br />
arabirimlerinin yerine geçer.<br />
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler:<br />
• Lokal ACİL-KAPAT<br />
• Harici ACİL-KAPAT<br />
• Operatör koruması<br />
• Onay<br />
• Tahrikler KAPALI<br />
• Tahrikler AÇIK<br />
• İşletim türleri<br />
• Vasıflandırıcı girişler<br />
Res. 1-8: ESC devresi yapısı<br />
1 KPS600 5 MFC3<br />
2 CI3 devre kartı 6 DSE<br />
3 KCP kavratıcı (opsiyon) 7 PC<br />
4 KCP<br />
KCP'deki düğüm<br />
KCP'deki düğüm Master'dir ve buradan sıfırlanır.<br />
Düğüm şunlardan iki kanallı sinyaller alır:<br />
• ACİL-KAPAT düğmesi<br />
• Onay şalteri<br />
Düğüm şunlardan tek kanallı sinyaller alır:<br />
• Tahrik AÇIK<br />
• İşletim türü OTOM, işletim türü TEST<br />
KCP kavratıcı kullanılmıyorsa, ESC devresinin çalışması için KCP'nin takılı<br />
olması gerekir. KCP, KCP kavratıcı olmadan işletim sırasında çıkartılırsa,<br />
tahrikler derhal kapatılır.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
13 / 91
KR C2 edition2005<br />
KPS'deki düğüm<br />
MFC3'deki düğüm<br />
KPS'de, arıza durumunda tahrik kontaktörünü kapatan bir ESC düğümü<br />
mevcuttur.<br />
MFC3 devre kartında, ESC devresinin bilgilerini denetleyen ve kontrol<br />
ünitesine aktaran pasif bir ESC düğümü bulunur.<br />
1.5.1 CI3 devre kartına genel bakış<br />
Açıklama<br />
CI3 devre kartı, ESC sisteminin her bir düğümünü ilgili müşteri arabirimine<br />
bağlar.<br />
Müşteri taleplerine bağlı olarak robot kontrol sisteminde farklı devre kartları<br />
kullanılır:<br />
Devre kartı<br />
Kendi<br />
düğümü<br />
Açıklama<br />
CI3-Standard hayır Şu durumları gösterir:<br />
• Lokal ACİL-KAPAT<br />
CI3-Extended evet Şu durumları gösterir:<br />
• İşletim türleri<br />
• Lokal ACİL-KAPAT<br />
• Tahrikler açık<br />
CI3-Bus hayır ESC devresi ve PILZ firmasına<br />
ait SafetyBUS p arasında<br />
bağlantı devre kartı<br />
CI3-Tech evet Bu devre kartı şu bileşenler için<br />
gereklidir:<br />
• <strong>KUKA</strong>.RoboTeam<br />
• <strong>KUKA</strong>.SafeRobot<br />
• SafetyBus-Gatway<br />
• Üst dolaba (ilave akslar) ait<br />
çıkış<br />
• X19A üzerinden 2. RDW'nin<br />
gerilim beslemesi<br />
Şu durumları gösterir:<br />
• İşletim türleri<br />
• Lokal ACİL-KAPAT<br />
• Tahrikler açık<br />
1.6 Açıklama: Güç ünitesi<br />
Genel bakış<br />
Güç ünitesi şu bileşenleri kapsar:<br />
• Güç kaynağı üniteleri<br />
• Servo dönüştürücü (KSD)<br />
• Sigorta elemanları<br />
• Fan<br />
• Ana şalter<br />
• Şebeke filtresi<br />
14 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
Res. 1-9: Güç ünitesi<br />
1 Alçak gerilim güç kaynağı KPS-27<br />
2 Sigorta elemanları (24 V yedeklemesiz)<br />
3 Şebeke filtresi<br />
4 Ana şalter (AB modeli)<br />
5 İç soğutma devresi fanı<br />
6 Güç kaynağı ünitesi KPS600<br />
7 2 ilave aks için KSD (opsiyon)<br />
8 6 temel aks için KSD<br />
9 Sigorta elemanları (24 V yedeklemeli)<br />
1.7 Açıklama: Arabirimler<br />
Genel bakış<br />
Kumanda dolabının bağlantı paneli standart olarak aşağıdaki hatlara ait<br />
bağlantılardan oluşur:<br />
• Şebeke hattı/besleme<br />
• Robota giden motor hatları<br />
• Robota giden kumanda hatları<br />
• KCP bağlantısı<br />
Opsiyonlara ve müşteri varyantına bağlı olarak bağlantı paneli farklı<br />
bağlantılardan oluşur.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
15 / 91
KR C2 edition2005<br />
Bağlantı paneli<br />
Res. 1-10: KR C2 edition2005 bağlantı paneli<br />
1 X1/XS1 şebeke bağlantısı 9 Opsiyon<br />
2 X20 motor bağlantısı 10 X19 KCP bağlantısı<br />
3 X7 motor bağlantısı 11 X21 RDW bağlantısı<br />
4 Opsiyon 12 SL1 Robot koruyucu iletkeni<br />
5 Opsiyon 13 SL2 Ana besleme koruyucu<br />
iletkeni<br />
6 Opsiyon 14 X30 bağlantı kutusundaki<br />
motor bağlantısı<br />
7 X11 arabirim 15 X30.2 bağlantı kutusundaki<br />
motor bağlantısı<br />
8 Opsiyon 16 X31 bağlantı kutusundaki<br />
RDW bağlantısı<br />
X7 motor bağlantısı şu durumlarda kullanılır:<br />
• Ağır yük robotları<br />
• Yüksek taşıma kapasiteli robotlar<br />
Robot kontrol ünitesine bağlı olan müşteriye ait tüm kontaktör, röle ve valf<br />
bobinleri uygun bastırıcı diyotlarla donatılmış olmalıdır. RC devreleri ve VCR<br />
dirençleri uygun değildir.<br />
1.7.1 Şebeke bağlantısı X1/XS1<br />
Açıklama<br />
Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir:<br />
• Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi<br />
• XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon)<br />
Dikkat!<br />
Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol<br />
ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana<br />
gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol<br />
ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır.<br />
16 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
Genel bakış<br />
Res. 1-11: Şebeke bağlantısı<br />
* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir.<br />
Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye<br />
bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi<br />
sağlanır.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
17 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.7.2 KCP soketi X19<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 1-12<br />
18 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
1.7.3 Motor soketi X21, aks 1 ila 6<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 1-13: Çoklu fiş X20: standart frenler<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
19 / 91
KR C2 edition2005<br />
1.7.4 Motor soketi X7 (opsiyon)<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 1-14<br />
20 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
1 Ürün açıklaması<br />
1.7.5 Veri hattı X21, aks 1 ila 8<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 1-15: Fiş düzeni X21<br />
1.8 Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon)<br />
Genel bakış<br />
Müşteri bileşenleri montaj alanı, kapının iç kısmında yer alan bir montaj<br />
plakasıdır ve harici müşteri bileşenleri için opsiyonel olarak takılabilir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
21 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 1-16: Müşteri bileşenleri montaj alanı<br />
1 Müşteri bileşenleri montaj alanı (montaj plakası)<br />
Teknik veriler<br />
Adı<br />
Monte edilen bileşenlerin ağırlığı<br />
Monte edilen bileşenlerin güç kaybı<br />
Montaj derinliği<br />
Montaj plakasının genişliği<br />
Montaj plakasının yüksekliği<br />
Değerler<br />
Maks. 5 kg<br />
Maks. 20 W<br />
180 mm<br />
400 mm<br />
340 mm<br />
22 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
2 Teknik veriler<br />
2 Teknik veriler<br />
2.1 Robot kontrol ünitesi<br />
Temel veriler<br />
Dolap tipi<br />
Renk<br />
KR C2 edition2005<br />
Bkz. irsaliye<br />
Aks sayısı Maks. 8<br />
Ağırlık<br />
Koruma sınıfı IP 54<br />
DIN 45635-1 uyarınca ses düzeyi<br />
Soğutuculu ve soğutucusuz<br />
kurulum olanakları<br />
Eşit yük dağılımında ünite tavanı<br />
yük kapasitesi<br />
Bkz. tip levhası<br />
Ortalama 67 dB (A)<br />
Yan yana, mesafe 50 mm<br />
1000 N<br />
Şebeke bağlantısı<br />
Nominal bağlantı gerilimi<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
Nominal gerilim toleransı 400 V - % 10 ... 415 V + % 10<br />
Şebeke frekansı<br />
Robot kontrol ünitesi bağlantı<br />
noktasına kadar şebeke<br />
empedansı<br />
Nominal giriş gücü<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7,3 kVA, bkz. tip levhası<br />
• Standart<br />
Nominal giriş gücü<br />
• Ağır yük robotu<br />
• Paletleyici robot<br />
• Pres hattı robotu<br />
Şebeke tarafındaki sigorta<br />
FI koruyucu şalter kullanılıyorsa:<br />
Tetikleme akım farkı<br />
Eşpotansiyel topraklama<br />
13,5 kVA, bkz. tip levhası<br />
Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32<br />
A gecikmeli, bkz. tip levhası<br />
Robot kontrol ünitesi başına<br />
300 mA, AC/DC duyarlı<br />
Eşpotansiyel topraklama hatları ve<br />
tüm koruyucu iletkenler için ortak<br />
nötr nokta güç ünitesinin referans<br />
busudur.<br />
Fren kumandası<br />
Çıkış gerilimi<br />
Fren çıkış akımı<br />
Denetim<br />
DC 25 ... 26 V<br />
maks. 6 A<br />
Hat kopukluğu ve kısa devre<br />
Servis prizi<br />
(opsiyon)<br />
Çıkış akımı<br />
Kullanım<br />
maks. 4 A<br />
Servis prizi sadece tetkik ve<br />
tanılama araçları için kullanılabilir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
23 / 91
KR C2 edition2005<br />
İklimsel koşullar<br />
Soğutucusuz işletimde ortam<br />
sıcaklığı<br />
Soğutuculu işletimde ortam<br />
sıcaklığı<br />
Akülerle depolama ve taşımada<br />
ortam sıcaklığı<br />
Aküsüz depolama ve taşımada<br />
ortam sıcaklığı<br />
Sıcaklık değişiklikleri<br />
+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)<br />
+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)<br />
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)<br />
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)<br />
maks. 1,1 K/dk<br />
Nem sınıfı DIN EN 60721-3-3'e göre 3k3; 1995<br />
Kurulum yüksekliği<br />
• 1000 m üNN'ye kadar güç<br />
azalması yok<br />
• 1000 m … 4000 m üNN, % 5/<br />
1000 m güç azalması ile<br />
Dikkat!<br />
Akülerin tümüyle boşalarak hasar görmesini önlemek amacıyla, akülerin<br />
depolama sıcaklığına bağlı olarak düzenli aralıklarla şarj edilmesi gerekir.<br />
Depolama sıcaklığı +20 °C veya altında ise, aküler 9 ayda bir şarj edilmelidir.<br />
+20 °C ila +30 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 6 ayda bir şarj<br />
edilmelidir.<br />
+30 °C ila +40 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 3 ayda bir şarj<br />
edilmelidir.<br />
Sarsıntıya<br />
dayanıklılık<br />
Zorlama türü<br />
Nakil sırasında<br />
Sürekli işletim<br />
durumunda<br />
Efektif ivme değeri (sürekli 0,37 g 0,1 g<br />
sarsıntı)<br />
Frekans aralığı (sürekli<br />
4...120 Hz<br />
sarsıntı)<br />
İvme (X/Y/Z yönünde şok) 10 g 2,5 g<br />
Dalga biçimi/süresi (X/Y/Z<br />
Yarı sinüs/11 ms<br />
yönünde şok)<br />
Daha yüksek mekanik yükler beklendiği takdire, kontrol ünitesi amortisörlü<br />
bileşenler üzerine kurulmalıdır.<br />
Kontrol ünitesi<br />
Besleme gerilimi<br />
DC 25,8 … 27,3 V<br />
Kontrol ünitesi<br />
PC'si<br />
Ana işlemci<br />
DIMM bellek modülleri<br />
Sabit disk<br />
bkz. teslim edilen model<br />
min. 512 MB<br />
bkz. teslim edilen model<br />
<strong>KUKA</strong> Control<br />
Panel<br />
Besleme gerilimi<br />
DC 25,8 … 27,3 V<br />
Ölçüler (GxYxD) yakl. 33x26x8 cm 3<br />
VGA ekran çözünürlüğü<br />
640x480 piksel<br />
VGA ekran büyüklüğü 8"<br />
24 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
2 Teknik veriler<br />
Koruma sınıfı<br />
Ağırlık<br />
KCP üst bölümü IP54<br />
KCP alt bölümü IP54<br />
1,4 kg<br />
Hat uzunlukları<br />
Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo<br />
referans alınmalıdır.<br />
Hat Standart uzunluk (m) Özel uzunluk (m)<br />
Motor hattı 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
Veri hattı 7 15 / 25 /35 / 50<br />
XS1 ile besleyici hat<br />
(opsiyon)<br />
3 -<br />
Hat Standart uzunluk (m) Uzatma (m)<br />
KCP hattı 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma<br />
kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir.<br />
2.2 Robot kontrol ünitesi ölçüleri<br />
Resim (>>> Res. 2-1 ), robot kontrol ünitesinin ölçülerini gösterir.<br />
Res. 2-1: Ölçüler (mm)<br />
1 Soğutucu (seçenek) 3 Yandan görünüm<br />
2 Önden görünüm 4 Yukarıdan görünüm<br />
2.3 Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri<br />
Resim (>>> Res. 2-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum<br />
mesafeleri gösterir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
25 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 2-2: Asgari mesafeler (mm)<br />
1 Soğutucu (seçenek)<br />
Uyarı!<br />
Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar<br />
görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır.<br />
Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan<br />
veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir<br />
olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu<br />
çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir.<br />
2.4 Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri<br />
Res. 2-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler<br />
26 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
2 Teknik veriler<br />
1 Üst dolap (opsiyon)<br />
2 Teknoloji dolabı (opsiyon)<br />
2.5 Zemine sabitleme için delik ölçüleri<br />
Resim (>>> Res. 2-4 ), zemine sabitlemek için delik ölçülerini gösterir.<br />
Res. 2-4: Zemine sabitleme için delikler<br />
1 Aşağıdan görünüm<br />
2.6 Dolap kapısı açılma alanı<br />
Res. 2-5: Dolap kapısı açılma alanı<br />
Kapının açılma alanı, tek dolap:<br />
• PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 °<br />
Kapının açılma alanı, bitişik montajlı:<br />
• Kapı yakl. 155 °<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
27 / 91
KR C2 edition2005<br />
28 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
3 Güvenlik<br />
3.1 Genel<br />
3.1.1 Sorumluluk notu<br />
Mevcut dokümanda açıklanan cihaz ya endüstriyel bir robot ya da onun bir<br />
bileşeni.<br />
Endüstriyel robotun bileşenleri:<br />
• Manipülatör<br />
• Robot kontrol ünitesi<br />
• Programlama el cihazı<br />
• Bağlantı hatları<br />
• İlave akslar (opsiyonel)<br />
Örn. lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı<br />
• Yazılım<br />
• Opsiyonlar, aksesuar<br />
Endüstriyel robot, teknik seviyeye uygun ve kabul görmüş güvenlik tekniği<br />
kurallarına göre üretilmiştir. Buna rağmen hatalı uygulama durumunda<br />
bedensel ve hayati tehlikeler ile endüstriyel robot ve diğer maddi değerler<br />
olumsuz etkilenebilir.<br />
Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve amacına<br />
uygun, güvenliğin ve tehlikelerin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Kullanım,<br />
mevcut dokümana uyularak ve teslimat sırasında endüstriyel robota eklenmiş<br />
olan montaj açıklamasına uygun olarak gerçekleşmelidir. Güvenliği olumsuz<br />
etkileyebilecek arızalar derhal ortadan kaldırılmalıdır.<br />
Güvenlik bilgisi<br />
Güvenlik ile ilgili bilgiler <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH'ya karşı kullanılamaz. Tüm<br />
güvenlik notlarına uyulması halinde dahi, endüstriyel robotun yaralanmalara<br />
veya hasarlara neden olmayacağı garanti edilemez.<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH izin vermeden endüstriyel robotta hiçbir değişiklik<br />
yapılamaz. <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında<br />
bulunmayan ilave bileşenler (takımlar, yazılımlar vb.), endüstriyel robota<br />
entegre edilebilir. Bu bileşenlerden dolayı endüstriyel robotta veya diğer<br />
maddi değerlerde zararlar oluşması durumunda sorumluluk işletme sahibine<br />
aittir.<br />
Güvenlik bölümüne ek olarak bu dokümantasyonda başka notlar da yer<br />
almaktadır. Aynı şekilde bunlara da uyulmalıdır.<br />
3.1.2 Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı<br />
Endüstriyel robot sadece işletme veya montaj kılavuzundaki "Kullanım amacı"<br />
bölümünde belirtilen kullanım için belirlenmiştir.<br />
Diğer bilgileri, bileşenlerin işletme veya montaj kılavuzunda "Kullanım amacı"<br />
bölümünde bulabilirsiniz.<br />
Bundan farklı veya bunun dışındaki bir kullanım, izin verilmeyen hatalı<br />
uygulama olarak değerlendirilir. Bu tür uygulamalardan kaynaklanan<br />
zararlardan üretici sorumlu değildir. Risk tamamen işletme sahibine aittir.<br />
Her bir bileşene ait işletme veya montaj kılavuzlarının dikkate alınması ve<br />
özellikle bakım talimatlarına uyulması da amacına uygun kullanım kapsamına<br />
girmektedir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
29 / 91
KR C2 edition2005<br />
Hatalı uygulama<br />
Amaca uygun kullanım dışındaki tüm uygulamalar, izin verilmeyen hatalı<br />
uygulama olarak geçerlidir. Bu yönergelere örn. aşağıdakiler dahildir:<br />
• İnsanların ve hayvanların taşınması<br />
• Yükseğe çıkma desteği olarak kullanılması<br />
• İzin verilen işletim sınırlarının dışında uygulanması<br />
• Patlama tehlikesi bulunan ortamda uygulanması<br />
• Ek koruma tertibatları olmadan uygulanması<br />
• Dış mekanda uygulanması<br />
3.1.3 AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması<br />
Bu endüstriyel robotta söz konusu olan, AT Makine Yönergesi doğrultusunda<br />
eksik bir makinedir. Endüstriyel robot yalnızca aşağıdaki koşullar altında<br />
işletime alınabilir:<br />
• Endüstriyel robot bir makine sistemine entegre edilmiş olmalıdır.<br />
Veya: Endüstriyel robot farklı başka makinelerle bir sistem oluşturmalıdır.<br />
Veya: Endüstriyel robotta, AT Makine Yönergesi doğrultusunda eksiksiz<br />
bir makine için gerekli olan tüm güvenlik fonksiyonları ve koruma<br />
tertibatlarının eksiklikleri giderilmiş olmalıdır.<br />
• Sistem AT Makine Yönergesine uygun olmalıdır. Söz konusu uygunluğun,<br />
uyumluluk değerlendirme işlemi ile tespit edilmesi gereklidir.<br />
Uygunluk<br />
bildirgesi<br />
Montaj açıklaması<br />
Sistem entegratörü, makine yönergesi uyarınca tüm sistem için bir uygunluk<br />
açıklaması oluşturmalıdır. Uygunluk açıklaması, sistemin CE işareti ile<br />
işaretlenmesi için temel oluşturur. Endüstriyel robotun işletimi, yalnızca ülkeye<br />
özgü yasalara, yönetmeliklere ve standartlara göre gerçekleştirilmelidir.<br />
Robot kontrol ünitesi, EMV Yönetmeliği ve alçak gerilim yönetmeliği uyarınca<br />
bir CE sertifikasyonuna sahiptir.<br />
Endüstriyel robot, tamamlanmamış makine olarak 2006/42/AT makine<br />
yönergesi ek II B'ye göre bir montaj açıklaması ile teslim edilir. Ek I'e uygun<br />
olan temel gerekliliklerden oluşan bir liste ve bu montaj kılavuzu bu montaj<br />
açıklamasının bir parçasıdır.<br />
Bu montaj açıklamasında, tamamlanmamış olan makinenin işletime alınması,<br />
tamamlanmamış olan makinenin, bir makinenin içine monte edilene veya<br />
başka parçalarla birlikte monte edilerek bir makine oluşana, bu makinenin AT<br />
makine yönergesi hükümlerine uygun ve ek II A'ya göre AT uygunluk<br />
açıklaması hazır olana kadar yasak olduğu açıklanır.<br />
Montaj açıklaması, ekleri ile birlikte tamamlanmış olan makinenin teknik<br />
dokümantasyonunun bir parçası olarak sistem entegratöründe kalır.<br />
3.1.4 Kullanılan kavramlar<br />
Kavram<br />
Aks bölgesi<br />
Durma hattı<br />
Çalışma bölgesi<br />
İşletme sahibi<br />
(Kullanıcı)<br />
Tehlike bölgesi<br />
Açıklama<br />
Her aksın hareket edebileceği derece veya milimetre ile ifade edilen<br />
alandır. Aks bölgesi, her bir aks için ayrıca tanımlanmalıdır.<br />
Durma hattı = Tepki hattı + Frenleme hattı<br />
Fren hattı tehlike bölgesinin bir parçasıdır.<br />
Çalışma bölgesinde manipülatör hareket edebilir. Çalışma bölgesi<br />
münferit aks bölgelerinden oluşur.<br />
Bir endüstriyel robotun işleticisi, girişimci, işveren veya endüstriyel<br />
robotun kullanılmasından sorumlu olan yetkili kişi olabilir.<br />
Tehlike bölgesi, çalışma bölgesi ile durma hattını kapsamaktadır.<br />
30 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
Kavram<br />
KCP<br />
Programlama el cihazı KCP (<strong>KUKA</strong> Control Panel) endüstriyel robotun<br />
kullanımı ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm fonksiyonlara<br />
sahiptir.<br />
Manipülatör<br />
Robot mekaniği ve bununla ilgili elektrik tesisatı<br />
Koruma bölgesi Koruma bölgesi tehlike bölgesinin dışında bulunur.<br />
Stop kategorisi 0 Tahrikler derhal kapatılır ve frenler devreye girer. Manipülatör ve ilave<br />
akslar (opsiyonel), hatta yakın frenler.<br />
Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 0 olarak tanımlanır.<br />
Stop kategorisi 1 Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), hatta bağlı kalarak frenler. 1<br />
saniye sonra tahrikler kapatılır ve frenler devreye girer.<br />
Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 1 olarak tanımlanır.<br />
Stop kategorisi 2 Tahrikler kapatılmaz ve frenler devreye girmez. Manipülatör ve ilave<br />
akslar (opsiyonel), normal bir frenleme rampasıyla frenler.<br />
Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 2 olarak tanımlanır.<br />
Sistem entegratörü<br />
(Tesis entegratörü)<br />
T1<br />
T2<br />
İlave eksen<br />
Açıklama<br />
Sistem entegratörleri, endüstriyel robotu emniyetli bir şekilde tesise<br />
entegre eden ve işletime alan kişilerdir.<br />
Test işletim türü manuel düşürülmüş hız ( 250 mm/sn'ye izin verilmektedir)<br />
Manipülatöre ait olmayan, ama robot kontrol ünitesiyle birlikte kumanda<br />
edilen hareket aksı. Örn. <strong>KUKA</strong> lineer ünitesi, döner devrilir masa,<br />
Posiflex<br />
3.2 Personel<br />
Endüstriyel robot için aşağıdaki kişi ve gruplar tanımlanır:<br />
• İşletme sahibi<br />
• Personel<br />
Endüstriyel robotta çalışan tüm şahıslar, endüstriyel robotun<br />
dokümantasyonunda emniyet bölümünü mutlaka okumuş ve anlamış<br />
olmalıdır.<br />
İşletmeci<br />
Personel<br />
İşletme sahibi çalışma güvenliği yönetmeliklerine uymalıdır. Bu yönetmelikler<br />
arasında aşağıdaki örnekler bulunur:<br />
• İşletme sahibi denetim sorumluluklarını yerine getirmelidir.<br />
• İşletme sahibi belirlenmiş aralıklarla personel bilgilendirmesi yapmalıdır.<br />
Personel, çalışmaya başlamadan önce çalışmaların türü ve kapsamının yanı<br />
sıra olası tehlikeler hakkında eğitilmelidir. Eğitimler düzenli olarak yapılmalıdır.<br />
Eğitimler, ayrıca her zaman belirli olaylardan veya teknik değişikliklerden<br />
sonra uygulanmalıdır.<br />
Personel aşağıdaki şahıslardan oluşur:<br />
• Sistem entegre sorumlusu<br />
• Aşağıdaki şahıslardan oluşan kullanıcılar:<br />
• İşletime alma, bakım ve servis personeli<br />
• Operatör<br />
• Temizlik personeli<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
31 / 91
KR C2 edition2005<br />
Kurulum, değiştirme, ayarlama, kullanım, bakım ve onarım işleri sadece<br />
endüstriyel robotun ilgili bileşenlerinin işletim veya montaj kılavuzlarındaki<br />
talimatlara göre ve bu iş için özel eğitilmiş kişiler tarafından yapılmalıdır.<br />
Sistem<br />
entegratörü<br />
Kullanıcı<br />
Örnek<br />
Endüstriyel robot, sistem entegratörü tarafından güvenli bir şekilde sisteme<br />
entegre edilmelidir.<br />
Sistem entegratörü aşağıdaki görevlerden sorumludur:<br />
• Endüstriyel robotun kurulumu<br />
• Endüstriyel robotun bağlantısı<br />
• Risk hesaplamalarının yapılması<br />
• Gerekli güvenlik fonksiyonlarının ve koruma tertibatlarının uygulanması<br />
• Uygunluk açıklamasının oluşturulması<br />
• CE işaretinin yerleştirilmesi<br />
• Sistem işletme kılavuzunun oluşturulması<br />
Kullanıcı aşağıdaki şartları yerine getirmelidir:<br />
• Kullanıcı, yapılacak çalışmalar ile ilgili mutlaka eğitimli olmalıdır.<br />
• Endüstriyel robottaki faaliyetler sadece kalifiye personel tarafından<br />
uygulanmalıdır. Bunlar, uzmanlık eğitimlerine, bilgilerine ve<br />
deneyimlerinin yanı sıra ilgili normlardaki bilgilerine dayanarak,<br />
uygulanacak işleri değerlendirebilen ve olası tehlikeleri fark edebilen<br />
kişilerdir.<br />
Personelin görevleri aşağıdaki tablodaki gibi dağıtılabilir.<br />
İş görevleri Operatör Programlayıcı<br />
Sistem<br />
entegratörü<br />
Robot kontrol ünitesini<br />
açma/kapatma<br />
x x x<br />
Programı başlatma x x x<br />
Program seçme x x x<br />
İşletim türünü seçme x x x<br />
Ölçüm<br />
(Tool, Base)<br />
x<br />
x<br />
Manipülatörü ayarlama x x<br />
Konfigürasyon x x<br />
Programlama x x<br />
Devreye alma<br />
Bakım<br />
Onarım<br />
Devre dışı bırakma<br />
Taşıma<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
x<br />
Endüstriyel robotun elektrik ve mekanik sistemindeki çalışmalar sadece<br />
uzman kişiler tarafından yapılmalıdır.<br />
32 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
3.3 Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi<br />
Çalışma bölgeleri gerekli minimum ölçüyle sınırlandırılmalıdır. Bir çalışma<br />
bölgesi koruma tertibatlarıyla emniyet altına alınmalıdır.<br />
Koruma tertibatları (örn. emniyet kapıları) koruma bölgesinde bulunmalıdır. Bir<br />
stop durumunda manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) frenler ve tehlike<br />
bölgesinde durur.<br />
Tehlike bölgesi, manipülatörün ve ilave aksların (opsiyonel) çalışma bölgesini<br />
ve frenleme yollarını kapsar. Bunlar, şahısların ve cisimlerin tehlike altına<br />
girmesini önlemek amacıyla ayırıcı koruma tertibatları ile güvenlik altına<br />
alınmalıdır.<br />
Res. 3-1: Eksen bölgesi A1 örneği<br />
1 Çalışma bölgesi 3 Durma hattı<br />
2 Manipülatör 4 Koruma bölgesi<br />
3.4 Durdurma tepkileri için aktivatör<br />
Endüstriyel robotun durdurma tepkileri, kumanda faaliyetleri nedeniyle veya<br />
denetimlere ve hata mesajlarına tepki olarak uygulanır. Aşağıdaki tablo,<br />
ayarlanmış işletim türüne bağlı olarak durdurma tepkilerini göstermektedir.<br />
STOP 0, STOP 1 ve STOP 2, EN 60204-1:2006'ya göre durdurma<br />
tanımlamalarıdır.<br />
Aktivatör T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
Koruma kapağını aç - STOP 1<br />
ACİL-KAPAT'a bas STOP 0 STOP 1<br />
Onay iptal STOP 0 -<br />
Start düğmesini bırak STOP 2 -<br />
"Tahrikler KAPALI" düğmesine bas STOP 0<br />
STOP düğmesine bas STOP 2<br />
İşletim türünü değiştir STOP 0<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
33 / 91
KR C2 edition2005<br />
Aktivatör T1, T2 AUT, AUT<br />
EXT<br />
Verici hatası<br />
STOP 0<br />
(Bağlantı DSE-RDW açık)<br />
Sürüş serbest bırakma devre dışı STOP 2<br />
Robot kontrol ünitesini kapat<br />
STOP 0<br />
Voltaj kesilmesi<br />
3.5 Güvenlik fonksiyonları<br />
3.5.1 Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış<br />
Güvenlik fonksiyonları:<br />
• İşletim türü seçimi<br />
• Operatör koruması (= ayrılan korunma tertibatları kilitlenmesi bağlantısı)<br />
• Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)<br />
• ACİL-KAPAT tertibatı<br />
• Onaylama tertibatı<br />
• Harici onaylama tertibatı<br />
• Sınıflandırıcı giriş üzerinden yerel güvenlik duruşu<br />
• RoboTeam: Seçilmeyen robotları kilitleme<br />
Bu kumanda devreleri, Performance Level d gerekliliklerine ve EN ISO 13849-<br />
1'e göre kategori 3'e uygundur. Ancak bu sadece aşağıdaki koşullar altında<br />
geçerlidir:<br />
• ACİL-KAPAT ortalama olarak günde 1 defadan fazla devreye sokulmuyor.<br />
• İşletim türü, ortalama olarak günde 10 defadan fazla değiştirilmiyor.<br />
• Ana kontaktörün şalter oyunlarının sayısı: Günde maksimum 100<br />
Uyarı!<br />
Bu koşullar yerine getirilmediğinde <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firması ile iletişime<br />
geçilmelidir.<br />
Tehlike!<br />
Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan<br />
endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden<br />
olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı<br />
bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır.<br />
3.5.2 Güvenlik işleyiş sistemi ESC<br />
Elektronik güvenlik fonksiyonlarının işlevi ve devreye girmesi, güvenlik işleyiş<br />
sistemi ESC üzerinden denetlenmektedir.<br />
Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci<br />
destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri<br />
aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde,<br />
tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece endüstriyel robotun<br />
kapanmasını sağlar.<br />
Endüstriyel robotun işletildiği işletim türüne bağlı olarak, güvenlik işleyiş<br />
sistemi ESC farklı bir durdurma tepkisi verir.<br />
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler:<br />
• Operatör koruması<br />
34 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
• Lokal ACİL-KAPAT (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)<br />
• Harici ACİL-KAPAT<br />
• Onay tertibatı<br />
• Harici onaylama tertibatı<br />
• Tahrikler KAPALI<br />
• Tahrikler AÇIK<br />
• İşletim türleri<br />
• Sınıflandırıcı girişler<br />
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki çıkışları denetler:<br />
• İşletim türü<br />
• Tahrikler AÇIK<br />
• Lokal ACİL-KAPAT<br />
3.5.3 İşletim türleri seçim şalteri<br />
Endüstriyel robot aşağıdaki işletim türlerinde işletilebilir:<br />
• Manuel azaltılmış hız (T1)<br />
• Manuel yüksek hız (T2)<br />
• Otomatik (AUT)<br />
• Harici otomatik (AUT EXT)<br />
İşletim türü, KCP'deki işletim türü seçme şalteriyle seçilir. Şalter, dışarı<br />
çekilebilen bir anahtar ile çalıştırılır. Anahtar çekildiği zaman, şalter kilitlenir ve<br />
işletim türü artık değiştirilemez.<br />
İşletim sırasında işletim türü değiştirilirse, tahrikler derhal durdurulur.<br />
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur.<br />
Res. 3-2: İşletim türleri seçme şalteri<br />
1 T2 (Manuel yüksek hız)<br />
2 AUT (Otomatik)<br />
3 AUT EXT (Harici otomatik)<br />
4 T1 (Manuel azaltılmış hız)<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
35 / 91
KR C2 edition2005<br />
İşletim<br />
türü<br />
T1<br />
T2<br />
AUT<br />
AUT EXT<br />
Kullanım<br />
Test işletimi,<br />
programlama ve<br />
öğretme (teach)<br />
Test işletimi için<br />
Üst kontrol ünitesi<br />
olmayan endüstriyel<br />
robotlar için<br />
Sadece kapalı emniyet<br />
devresinde<br />
mümkündür<br />
Üst kontrol ünitesi olan<br />
endüstriyel robotlar<br />
için, örn. SPS<br />
Sadece kapalı emniyet<br />
devresinde<br />
mümkündür<br />
Hızlar<br />
• Program sorgulama:<br />
Programlanmış hız, azami 250<br />
mm/s<br />
• Elle işletim:<br />
Elle yürütme hızı, azami 250<br />
mm/s<br />
• Program sorgulama:<br />
Programlanmış hız<br />
• Program işletimi:<br />
Programlanmış hız<br />
• Elle işletim: Mümkün değil<br />
• Program işletimi:<br />
Programlanmış hız<br />
• Elle işletim: Mümkün değil<br />
3.5.4 Operatör koruması<br />
Operatör koruması için giriş, ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesini sağlar.<br />
2 kanallı girişte, örn. koruma kapıları gibi koruyucu tertibatlar<br />
bağlanabilmektedir. Şayet bu girişe hiç bir şey bağlanmazsa, otomatik işletim<br />
mümkün değildir. Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) test<br />
işletim türlerinde operatör koruması etkin değildir.<br />
Otomatik işletim sırasındaki (örn. koruma kapakları açılır) bir sinyal kaybında<br />
manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 1 ile stop eder. Sinyal, girişte<br />
tekrar bulunduğunda otomatik işletim devam ettirilebilir.<br />
Robot kontrol ünitesindeki çevre arabirimi üzerinden operatör koruması<br />
bağlanabilir.<br />
Uyarı!<br />
Operatör koruması sinyalinin, yalnızca koruma tertibatının (örn. koruyucu<br />
kapak) kapatılması ile tekrar etkin duruma gelmemesini ancak ek bir manuel<br />
onaylamadan sonra gerçekleşmesini sağlayınız. Sadece bu şekilde, tehlike<br />
bölgesinde şahıslar bulunduğunda otomatik işletimin yanlışlıkla devam<br />
etmemesi sağlanır, örn. koruyucu kapağın kapanması ile.<br />
Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar<br />
meydana gelebilir.<br />
3.5.5 ACİL-KAPAT tertibatı<br />
Endüstriyel robotun ACİL-KAPAT tertibatı, KCP üzerinde bulunan ACİL-<br />
KAPAT tuşudur. Tehlike yaratacak bir durum söz konusu olduğunda ya da acil<br />
durumlarda bu tuşa basılmalıdır.<br />
36 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
ACİL-KAPAT düğmesine basılması durumunda endüstriyel robotun<br />
göstereceği reaksiyonlar şunlardır:<br />
• Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) işletim türleri:<br />
Motorlar derhal durdurulur. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP<br />
0 ile durur.<br />
• Otomatik işletim türleri (AUT ve AUT EXT):<br />
Motorlar 1sn. sonra kapatılır. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel)<br />
STOP 1 ile durur.<br />
Çalışmaya devam edebilmek için, ACİL-KAPAT düğmesinin kilidi çevrilerek<br />
açılmalı ve durdurma mesajı onaylanmalıdır.<br />
Res. 3-3: KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi<br />
1 ACİL-KAPAT-Düğmesi<br />
Uyarı!<br />
Manipülatör ile bağlantısı olan takım ve diğer tertibatlar tehlikeye neden<br />
olabilecek durumlarda, sistem ACİL-KAPAT devresine bağlanmalıdır.<br />
Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar<br />
meydana gelebilir.<br />
3.5.6 Harici ACİL-KAPAT tertibatı<br />
ACİL-KAPAT işleminin gerekli olabileceği her kullanım durumu ve her<br />
mekanda ACİL-KAPAT tertibatlarının mevcut olması gerekmektedir. Bu<br />
tertibatların temini ve yerleştirilmesi yükümlülüğü sistem engtegratörüne aittir.<br />
Harici ACİL-KAPAT tertibatları müşteri arabirimi üzerinden bağlanır.<br />
Harici ACİL-KAPAT tertibatları, endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil<br />
değildir.<br />
3.5.7 Onay tertibatı<br />
Endüstriyel robot onay tertibatı KCP üzerinde bulunan onay şalteridir.<br />
KCP üzerinde 3 adet onay şalteri vardır. Onay şalterlerinin 3 konumu vardır:<br />
• Basılı değil<br />
• Orta konum<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
37 / 91
KR C2 edition2005<br />
• Basılı konum<br />
Manipülatör, test işletim türlerinde sadece onay şalteri orta konumda<br />
tutulduğunda hareket ettirilebilir. Onay şalteri bırakıldığında veya buna<br />
basıldığında (panik konumu), motorlar derhal kapatılır ve manipülatör STOP 0<br />
ile durur.<br />
Uyarı!<br />
Onay şalterleri bant ya da diğer yardımcı cisimlerle sabitlenmemeli ve farklı<br />
şekillerde manipüle edilmemelidir.<br />
Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi hasarlar<br />
oluşabilir.<br />
Res. 3-4: KCP'de onay şalteri<br />
1 - 3 Onay şalteri<br />
3.5.8 Harici onay tertibatları<br />
Endüstriyel robotun tehlike bölgesinde birden fazla şahsın bulunması<br />
gerektiğinde, harici bir onay tertibatı gereklidir. Robot kontrol ünitesinde<br />
bulunan çevre arabirimi üzerinden bağlanabilirler.<br />
Harici onay tertibatları endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil değildir.<br />
3.6 Ek koruma donanımı<br />
3.6.1 Jog işletimi<br />
Robot kontrol ünitesi, manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2)<br />
işletim türünde, bir programı sadece jog işletiminde işleyebilmektedir. Bu şu<br />
anlama gelmektedir: Bir programın işlenebilmesi için, bir onay şalteri ve start<br />
düğmesinin basılı tutulması gerekmektedir.<br />
38 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
Onay şalteri bırakıldığında veya buna basıldığında (panik konumu), motorlar<br />
derhal kapatılır ve manipülatör ile ek akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur.<br />
Yalnızca Start düğmesi serbest bırakıldığında endüstriyel robot STOP 2 ile<br />
durdurulur.<br />
3.6.2 Yazılım son şalteri<br />
Tüm manipülatör ve konumlandırma akslarının aks bölgeleri, ayarlanabilir<br />
yazılım son şalterleri üzerinden sınırlandırılmıştır. Bu yazılım son şalterleri<br />
sadece makine koruması olarak görev görür ve manipülatör/konumlandırıcı,<br />
mekanik son tahditlerine çarpmayacak şekilde ayarlanmalıdır.<br />
Yazılım son şalterleri bir endüstriyel robotun devreye alınması sırasında<br />
ayarlanır.<br />
Diğer bilgiler kullanım ve program kılavuzlarında bulunmaktadır.<br />
3.6.3 Mekanik son dayanaklar<br />
A1 ile A3 arasındaki aks bölgeleri ile manipülatörün el aksı A5, tamponlu<br />
mekanik son dayanaklarla sınırlandırılmıştır.<br />
İlave akslarda başka mekanik son dayanaklar monte edilmiş olabilir.<br />
Uyarı!<br />
Manipülatör veya ilave bir aks, bir engele veya mekanik uç tahdidindeki veya<br />
aks bölgesi sınırlamasındaki bir tampona çarptığında, endüstriyel robotta<br />
maddi hasarlar meydana gelebilir. Endüstriyel robotun tekrar işletime<br />
alınmasından önce, <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH ile görüşülmesi (>>> 7 "<strong>KUKA</strong><br />
Service" Sayfa 79) gereklidir. Endüstriyel robotun işletime devam<br />
ettirilmesinden önce ilgili tampon yeni bir tampon ile değiştirilmelidir. Eğer<br />
manipülatör (ilave akslar) 250 mm/s'den yüksek bir hızla bir tampona<br />
çarptığında, manipülatör (ilave akslar) değiştirilmeli veya <strong>KUKA</strong> Roboter<br />
GmbH tarafından yeniden bir işletime alma işlemi uygulanmalıdır.<br />
3.6.4 Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon)<br />
Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda mekanik aks bölgesi<br />
sınırlamalarıyla donatılabilir. Ayarlanabilir aks bölgesi sınırlamaları, çalışma<br />
alanını gerekli asgari düzeye sınırlandırır. Böylece şahıs ve sistem güvenliği<br />
artırılır.<br />
Mekanik aks çalışma alanı sınırlama donatımı yapılamayan manipülatörlerde<br />
çalışma ortamı, mekanik çalışma ortamı sınırlaması olmadan da şahıs ve<br />
cisimlere zarar gelmeyecek şekilde düzenlenmelidir.<br />
Şayet bu mümkün değilse çalışma alanı sistem tarafında bulunan ışık<br />
bariyerleri, ışık perdeleri ya da engellerle sınırlandırılmalıdır. Yerleştirme ve<br />
devretme alanlarında kesik ve ezilmiş bölgeler oluşmamalıdır.<br />
Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine<br />
ilişkin bilgileri <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz.<br />
3.6.5 Aks bölgesi denetimi (opsiyon)<br />
Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda 2 kanallı aks bölgesi<br />
denetimleriyle donatılabilir. Konumlandırma aksları başka aks bölgesi<br />
denetimleriyle donatılabilmektedir. Bir aks bölgesi denetimiyle bir aks için<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
39 / 91
KR C2 edition2005<br />
koruyucu bölge ayarlanabilir ve denetlenebilir. Böylece şahıs ve sistem<br />
güvenliği artırılır.<br />
Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine<br />
ilişkin bilgileri <strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz.<br />
3.6.6 Serbest dönüş tertibatı (opsiyon)<br />
Açıklama<br />
Manipülatör, serbest dönüş tertibatı ile bir kaza veya arıza durumundan sonra<br />
manuel olarak hareket ettirilebilir. Serbest dönüş tertibatı, ana aks tahrik<br />
motorları için ve robot tipine bağlı olarak el aksı tahrik motorları için de<br />
uygulanabilmektedir. Bu tertibat sadece istisnai ve acil durumlarda, örn.<br />
şahısların kurtarılması amaçlı kullanılabilir.<br />
Uyarı!<br />
Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara<br />
ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri<br />
alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır.<br />
İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet<br />
altına alınız (örn. bir asma kilitle).<br />
2. Motordaki koruma başlığını çıkartınız.<br />
3. Serbest dönüş tertibatını ilgili motora yerleştiriniz ve aksı istenen yöne<br />
hareket ettiriniz.<br />
Yönler motorların üzerinde oklarla işaretlenmiştir. Mekanik motor freninin<br />
direnci ve şayet varsa, ilave aks yükleri aşılmalıdır.<br />
Uyarı!<br />
Bir aksın serbest dönüş tertibatı ile hareket ettirilmesi sırasında motor freni<br />
hasar görebilir. İnsanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir.<br />
Serbest dönüş tertibatının kullanılmasından sonra söz konusu motor<br />
değiştirilmek zorundadır.<br />
3.6.7 KCP kavratıcı (opsiyon)<br />
KCP kavratıcı yardımıyla robot kontrol ünitesi çalışırken KCP çıkartılabilir ve<br />
takılabilir.<br />
Uyarı!<br />
Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan<br />
personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme<br />
sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda<br />
olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan<br />
kaldırılmasına hizmet eder.<br />
Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar<br />
meydana gelebilir.<br />
Diğer bilgiler robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzunda<br />
bulunmaktadır.<br />
3.6.8 Endüstriyel robottaki işaretler<br />
Tüm levhalar, notlar, semboller ve işaretler endüstriyel robotun emniyeti<br />
açısından önem taşıyan parçalarıdır. Bunlar değiştirilmemeli veya<br />
çıkartılmamalıdır.<br />
Endüstriyel robottaki işaretler şunlardır:<br />
40 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
• Güç levhaları<br />
• Uyarı notları<br />
• Emniyet sembolleri<br />
• Tanımlama levhaları<br />
• Hat işaretleri<br />
• Tip levhaları<br />
Diğer bilgiler, endüstriyel robotun bileşenlerine ait işletim veya montaj<br />
kılavuzlarının teknik verilerinde bulunmaktadır.<br />
3.6.9 Harici koruma tertibatları<br />
Koruma<br />
tertibatları<br />
İnsanların manipülatörün tehlike bölgesine girmesi alınacak güvenlik önlemleri<br />
ile önlenmelidir.<br />
Ayrılan güvenlik tertibatları aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir:<br />
• EN 953 gerekliliklerine uygun olmalıdırlar.<br />
• Bu tertibatlar insanların tehlikeli bölgeye girmelerini engellemeli ve<br />
aşılmaları kolay olmamalıdır.<br />
• Bu tertibatlar yeterince sağlamlaştırılmalı ve gerçekleşmesi öngörülen<br />
işletme ve çevresel etkilere karşı dayanıklı olmalıdırlar.<br />
• Bu tertibatların kendileri bir tehlikeye dönüşmemeli ve herhangi bir<br />
tehlikeye yol açmamalıdır.<br />
• Tehlikeli alana olan belirlenmiş asgari mesafe muhafaza edilmelidir.<br />
Koruma kapakları (Bakım kapakları) aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir:<br />
• Kapak adedi gerekli asgari seviyeye düşürülmelidir.<br />
• Kilitler (örn. koruma kapağı şalteri) koruma kapağı kumanda cihazı ya da<br />
güvenlik SPS'leri üzerinden robot kontrol ünitesi operatör koruması girişi<br />
ile bağlanmalıdır.<br />
• Kumanda cihazları, şalterler ve kumanda türü, Performance Level d<br />
gerekliliklerine ve EN ISO 13849-1'e göre kategori 3'e uygun olmalıdır.<br />
• Tehlike durumuna göre: Koruma kapağı, ancak manipülatör güvenli bir<br />
şekilde durduğunda koruma kapağının açılmasına izin veren ek bir<br />
kapatma tertibatı ile güvelik altına alınmalıdır.<br />
• Koruma kapağı onaylama düğmesi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış<br />
alanın dışında bir yere yerleştirilmelidir.<br />
Diğer bilgiler ilgili normlarda ve yönetmeliklerde bulunmaktadır. Buna EN 953<br />
de dahildir.<br />
Diğer koruyucu<br />
tertibatlar<br />
Diğer koruyucu tertibatlar ilgili normlara ve yönetmeliklere göre sisteme<br />
entegre edilmelidir.<br />
3.7 İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış<br />
Aşağıdaki tablo, koruma fonksiyonlarının hangi işletim türünde etkin olduğunu<br />
gösterir.<br />
Koruma fonksiyonları T1 T2 AUT AUT EXT<br />
Operatör koruması - - etkin etkin<br />
ACİL-KAPAT tertibatı etkin etkin etkin etkin<br />
Onay tertibatı etkin etkin - -<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
41 / 91
KR C2 edition2005<br />
Koruma fonksiyonları T1 T2 AUT AUT EXT<br />
Program sorgulamasında<br />
düşürülmüş hız<br />
etkin - - -<br />
Jog işletimi etkin etkin - -<br />
Yazılım son şalteri etkin etkin etkin etkin<br />
3.8 Emniyet tedbirleri<br />
3.8.1 Genel güvenlik önlemleri<br />
Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve de amacına<br />
uygun ve güvenliğin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Hatalı davranışlarda<br />
insanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir.<br />
Robot kontrol ünitesi kapalıyken ve emniyet altındayken de endüstriyel<br />
robotun olası hareketleri hesaba katılmalıdır. Yanlış montaj (örn. aşırı yük)<br />
veya mekanik arızalar (örn. fren arızası) yüzünden manipülatörler veya ilave<br />
akslar aşağı kayabilir. Eğer kapatılmış endüstriyel robot üzerinde çalışılıyorsa,<br />
öncesinde manipülatörler ve ilave akslar, taşıma yüküyle birlikte veya hariç,<br />
kendiliğinden hareket edemeyecek konuma getirilmelidir. Eğer bu mümkün<br />
değilse, manipülatör ve ilave akslar uygun şekilde emniyet altına alınmalıdır.<br />
Tehlike!<br />
Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan<br />
endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden<br />
olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı<br />
bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır.<br />
Uyarı!<br />
Robot mekaniğinin altında bulunma ölüm veya ağır yaralanmalara neden<br />
olabilir. Bu nedenle robot mekaniğinin altında durmak yasaktır!<br />
Uyarı!<br />
Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara<br />
ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri<br />
alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır.<br />
KCP<br />
İşletme sahibi, KCP'li endüstriyel robotun sadece yetkili personel tarafından<br />
kullanılmasını sağlamalıdır.<br />
Bir sistemde birden çok KCP kullanılıyorsa, her bir KCP'nin ait olduğu<br />
endüstriyel robota net bir şekilde atanmış olduğuna dikkat edilmelidir.<br />
Kesinlikle karıştırılmamalıdır.<br />
Uyarı!<br />
Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan<br />
personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme<br />
sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda<br />
olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan<br />
kaldırılmasına hizmet eder.<br />
Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar<br />
meydana gelebilir.<br />
42 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
Harici klavye,<br />
harici fare<br />
Harici bir klavye ve/veya harici bir fare yalnızca aşağıda sıralanmış koşullar<br />
altında kullanılabilir:<br />
• İşletime alma ve bakım çalışmaları yapılıyorsa.<br />
• Tahrikler kapalı durumda ise.<br />
• Tehlike bölgesinde insan bulunmuyorsa.<br />
Bir harici klavye ve/veya bir harici fare takılı olduğu sürece KCP<br />
kullanılmamalıdır.<br />
İşletime alma veya bakım çalışmaları sona erdiğinde veya KCP bağlandığında<br />
derhal harici klavye ve/veya harici fare çıkartılmalıdır.<br />
Arızalar<br />
Değişiklikler<br />
Endüstriyel robotta arıza durumunda aşağıdaki şekilde hareket edilmelidir:<br />
• Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet<br />
altına alınız (örn. bir asma kilitle).<br />
• Arıza, uygun nota sahip bir levhayla işaretlenmelidir.<br />
• Arızalar hakkında kayıtlar tutulmalıdır.<br />
• Arıza ortadan kaldırılmalı ve işlev testi yapılmalıdır.<br />
Endüstriyel robottaki değişikliklerin ardından gerekli güvenlik seviyesinin<br />
mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte olan kamusal<br />
ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek<br />
olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır.<br />
Yeni veya değiştirilmiş programlar daima önce manuel azaltılmış hız (T1)<br />
işletim türünde test edilmelidir.<br />
Endüstriyel robottaki değişikliklerden sonra mevcut programlar daima önce<br />
manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Bu endüstriyel<br />
robotun tüm bileşenleri için geçerlidir ve dolayısıyla yazılım ve konfigürasyon<br />
ayarlarındaki değişiklikleri de içerir.<br />
3.8.2 İlgili kumanda parçalarının kontrolü<br />
İlgili tüm kumanda parçalarının 20 yıllık bir kullanım ömrü vardır (güvenli Bus<br />
sistemleri için giriş/çıkış klemensleri hariç). Yine de kumanda parçalarının<br />
çalışır durumda olup olmadığı düzenli olarak kontrol edilmelidir.<br />
Kontrol:<br />
• ACİL-KAPAT düğmesi, İşletim türü seçim şalteri<br />
Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, ACİL-KAPAT düğmesi ve işletim<br />
türü seçim şalterine en az her 6 ayda bir basılmalıdır.<br />
• SafetyBUS-Gateway çıkışları<br />
Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, bir çıkışta röleler devrede ise bunlar<br />
en az her 6 ayda bir kapatılmalıdır.<br />
İşletime alma ve her yeniden işletime alma işleminde başka kontrollerin<br />
yapılması gereklidir.<br />
(>>> 3.8.4 "İşletime alma ve yeniden işletime alma" Sayfa 44)<br />
Uyarı!<br />
Robot kontrol ünitesinde giriş/çıkış klemensleri güvenli Bus sistemleri için<br />
kullanıldığında bunlar en geç 10 yıl sonra değiştirilmelidir. Bu<br />
gerçekleşmediğinde güvenlik fonksiyonlarının bütünlüğü sağlanmamış olur.<br />
Bunun sonucunda bedensel yaralanmalar ve maddi hasarlar oluşabilir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
43 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.8.3 Taşıma<br />
Manipülatör<br />
Robot kontrol<br />
ünitesi<br />
İlave aks<br />
(opsiyonel)<br />
Manipülatörün öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi,<br />
manipülatörün işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir.<br />
Robot kontrol ünitesi dikey taşınmalı ve kurulmalıdır. Robot kontrol ünitesinde<br />
hasar oluşmaması için, nakliye sırasında sarsıntılar veya darbeler<br />
önlenmelidir.<br />
Nakliye işlemi, robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzuna uygun<br />
olarak gerçekleşmelidir.<br />
İlave aksın (örn. <strong>KUKA</strong> lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı)<br />
öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi, ilave aksın<br />
işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir.<br />
3.8.4 İşletime alma ve yeniden işletime alma<br />
Sistem ve cihazların ilk işletime alınma işlemi öncesinde tüm sistem ve<br />
cihazların hatasız olarak çalışıp çalışmadığını, güvenli bir şekilde işletilip<br />
işletilemeyeceğini ve herhangi bir hasar sahip olmadıklarını tespit etmek için<br />
bir kontrol yapılmalıdır.<br />
Bu kontroller yürürlükte olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine<br />
uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev<br />
güvenliği testine tabi tutulmalıdır.<br />
<strong>KUKA</strong> sistem yazılımında uzman veya yönetici olarak kayıt için şifreler, ilk<br />
çalıştırmadan önce değiştirilmeli ve sadece yetkili personele bildirilmelidir.<br />
Tehlike!<br />
Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir.<br />
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), kabloların değiştirilmesi durumunda<br />
yanlış veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi<br />
zararlar meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla manipülatörden<br />
meydana geliyorsa, bağlantı hatları daima manipülatöre ve buna ait robot<br />
kontrol ünitesine bağlanmalıdır.<br />
Uyarı!<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında bulunmayan ilave<br />
bileşenler (örn. kablolar), endüstriyel robota entegre edildiğinde, işletme<br />
sahibi bu bileşenlerin hiçbir güvenlik fonksiyonunu etkilememesini veya<br />
devre dışı bırakmamasını sağlamakla sorumludur.<br />
Dikkat!<br />
Robot kontrol ünitesinin dolap iç sıcaklığı, ortam sıcaklığına göre sapma<br />
gösteriyorsa, elektrik donanımına zarar verebilecek yoğuşma oluşabilir.<br />
Robot kontrol ünitesi, ancak dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum<br />
sağladıktan sonra devreye sokulmalıdır.<br />
Kesintiler/<br />
Çapraz<br />
bağlantılar<br />
Güvenlik fonksiyonları ile ilgili ve robot kontrol ünitesi veya SafeRDW<br />
tarafından tespit edilemeyen kesinti veya çapraz bağlantılar ya giderilmelidir<br />
(müşteri tarafından) ya da müşteri tarafından tespit edilmelidir (örn. bir SPS<br />
veya çıkışların kontrolü üzerinden).<br />
Öneri: Çapraz bağlantıların oluşmaması müşteri tarafından sağlanmalıdır.<br />
Bununla ilgili EN ISO 13849-2, tablo D.5, D.6 ve D.7'deki hatırlatmaları<br />
dikkate alınız.<br />
44 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
Genel bakış: Robot kontrol ünitesi veya SafeRDW tarafından tespit<br />
edilemeyen olası çapraz bağlantılar<br />
Çapraz bağlantı<br />
Olabilir<br />
0 V'de çapraz bağlantı • ESC çıkışı tahrikler<br />
AÇIK<br />
• ESC çıkışı ACİL-KAPAT<br />
24 V'de çapraz bağlantı • ESC çıkışı tahrikler<br />
AÇIK<br />
• ESC çıkışı ACİL-KAPAT<br />
Bir çıkışın kontakları arasında çapraz<br />
bağlantı<br />
Farklı çıkışların kontakları arasında çapraz<br />
bağlantı<br />
Bir ESC çıkışı ile bir ESC girişi arasında<br />
çapraz bağlantı<br />
Farklı ESC girişlerinin kanalları arasında<br />
çapraz bağlantı<br />
• ESC çıkışı işletim türü<br />
• SafeRDW girişleri<br />
• ESC çıkışı tahrikler<br />
AÇIK<br />
• ESC çıkışı ACİL-KAPAT<br />
• ESC çıkışı işletim türü<br />
ESC girişleri<br />
2 SafeRDW girişi arasında çapraz bağlantı SafeRDW girişleri<br />
Bir SafeRDW girişindeki bir SafeRDW<br />
çıkışının çapraz bağlantısı<br />
SafeRDW çıkışları,<br />
SafeRDW girişleri<br />
İşlev testi<br />
İşletime almadan ve yeniden işletime alma işlemi gerçekleştirilmeden<br />
aşağıdaki kontrollerin yapılması gereklidir:<br />
Genel kontrol:<br />
Aşağıdaki koşullar yerine getirilmelidir:<br />
• Endüstriyel robotun kurulumu ve sabitlenmesi dokümantasyonda yer alan<br />
verilere göre yapılmalıdır.<br />
• Endüstriyel robotta hiç bir yabancı cisim veya hasarlı, gevşek parça<br />
olmamalıdır.<br />
• Gerekli tüm koruma tertibatları hatasız monte edilmeli ve işlevselliğe sahip<br />
olmalıdır.<br />
• Endüstriyel robotun bağlantı değerleri yerel voltaj ve elektrik şebeke<br />
türüne uygun olmalıdır.<br />
• Koruyucu iletken ve potansiyel denge hattı yeterli oranda yerleştirilmeli ve<br />
hatasız bağlanmalıdır.<br />
• Bağlantı kabloları hatasız bağlanmalı ve fiş kilitlenmelidir.<br />
Güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin kontrolü:<br />
Aşağıda sıralanmış güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin hatasız çalışıyor<br />
oldukları bir işlev testi ile kontrol edilmelidir:<br />
• Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)<br />
• Harici ACİL-KAPAT tertibatı (giriş ve çıkış)<br />
• Onay tertibatı (test işletim türlerinde)<br />
• Operatör koruması (otomatik işletim türlerinde)<br />
• Sınıflandırıcı girişler (şayet bağlanmış ise)<br />
• Güvenlikle ilgili kullanılan tüm diğer giriş ve çıkışlar<br />
Düşürülmüş hızın kumandasının kontrolü:<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
45 / 91
KR C2 edition2005<br />
Bu kontrolün aşağıda tarif edildiği şekliyle yapılması gereklidir:<br />
1. Düz bir hat programlayın ve hızı mümkün olan maksimum hıza<br />
programlayınız.<br />
2. Hat uzunluğunu belirleyiniz.<br />
3. Hattı T1 işletim türünde Override % 100 ile sürünüz ve bu esnada sürüş<br />
süresini bir kronometre ile ölçünüz.<br />
Uyarı!<br />
Hattın izlenmesi sırasında tehlike bölgesinde şahıslar bulunmamalıdır.<br />
4. Hat uzunluğu ve ölçülen sürüş süresi aracılığıyla hızı tespit ediniz.<br />
Aşağıdaki sonuçlar sağlandığında azaltılmış hızın kumandası doğru çalışır:<br />
• Bu yöntemle ölçülen hız 250 mm/sn'den yüksek değil.<br />
• Robot, programlanan şekilde hattı izledi (yani düz, sapmalar olmadan).<br />
Makine verileri<br />
Robot kontrol ünitesindeki tip levhasının, montaj açıklamasındaki makine<br />
verileri ile aynı olması sağlanmalıdır. Manipülatörün ve ilave aksların<br />
(opsiyonel) tip levhasındaki makine verileri, işletime alma sırasında<br />
kaydedilmelidir.<br />
Uyarı!<br />
Yanlış makine verileri yüklendiğinde, endüstriyel robot hareket<br />
ettirilmemelidir! Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi<br />
hasarlar oluşabilir. Doğru makine verileri yüklenmiş olmalıdır.<br />
3.8.5 Virüsten korunma ve ağ emniyeti<br />
Endüstriyel robotun işleticisi, yazılımın daima en güncel virüs korumasıyla<br />
emniyet altına alınmasından sorumludur. Eğer robot kontrol ünitesi, firma<br />
ağına veya internete bağlantısı olan bir ağa entegre edilmişse, robot ağının bir<br />
firewall ile dışarı karşı korunması önerilmektedir.<br />
Ürünlerimizin optimum kullanımı için müşterilerimize düzenli bir virüs<br />
korumasını çalıştırmalarını öneriyoruz. Security Updates için bilgileri<br />
www.kuka.com altında bulabilirsiniz.<br />
3.8.6 Manuel işletim<br />
Manuel işletim, ayarlama çalışmalarının yapıldığı işletim türüdür. Ayarlama<br />
işlemleri, otomatik işletime geçebilmek için endüstriyel robot üzerinde<br />
yapılması gereken tüm çalışmaları kapsamaktadır. Ayarlama çalışmaları<br />
arasında şunlar bulunmaktadır:<br />
• Jog işletimi<br />
• Teach (Öğretme)<br />
• Programlama<br />
• Program sorgulama:<br />
Manuel işletimde aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir:<br />
• Eğer tahriklere gerek duyulmuyorsa, manipülatör veya ilave eksenlerin<br />
(opsiyonel) yanlışlıkla hareket etmemesi için, bunların kapatılması<br />
gerekmektedir.<br />
Yeni veya değiştirilmiş programlar önce daima manuel azaltılmış hız (T1)<br />
işletim türünde test edilmelidir.<br />
• Takımlar, manipülatör veya ilave eksenler (opsiyonel) asla koruma<br />
korkuluğuna dokunmamalı veya bunun ötesine sarkmamalıdır.<br />
46 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
• Yapı parçaları, aletler veya diğer parçalar, endüstriyel robotun hareket<br />
etmesi yüzünden sıkışmamalı, kısa devrelere neden olmamalı veya yere<br />
düşmemelidir.<br />
• Tüm ayar çalışmaları olabildiğince koruma tertibatı ile sınırlanmış alanın<br />
dışında yapılmalıdır.<br />
Şayet ayarlama çalışmalarının koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan<br />
dahilinde yapılması gerekiyorsa aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir.<br />
Manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde:<br />
• Şayet mümkünse, hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan<br />
içerisinde bulunmaması gerekmektedir.<br />
Birden çok kişi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alanda bulunmasının<br />
gerekli olduğu durumlarda aşağıdaki konulara dikkat edilmesi<br />
gerekmektedir:<br />
• Her şahısın bir onay tertibatına sahip olması gerekmektedir.<br />
• Tüm şahıslar endüstriyel robotu engel olmaksızın net bir şekilde<br />
görebilmelidir.<br />
• Tüm şahıslar arasında göz bağlantısı kurulabilme imkanının mevcut<br />
olması gerekmektedir.<br />
• Operatörün, tüm tehlikeleri görebileceği ve bir tehlikeden sakınabileceği<br />
bir pozisyon alması gerekmektedir.<br />
Manuel yüksek hız (T2) işletim türünde:<br />
• Bu işletim türü ancak uygulama, manuel düşürülmüş hızdan daha yüksek<br />
hızda bir test gerektirdiğinde kullanılabilir.<br />
• Bu işletim türünde Teach (öğretme) programlama işlemlerinin yapılmasına<br />
izin verilmemektedir.<br />
• Operatör test başlangıcı öncesinde onay tertibatlarının hatasız olarak<br />
çalıştığından emin olmalıdır.<br />
• Operatör, tehlike bölgesinin dışında bir pozisyon almalıdır.<br />
• Hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan içerisinde<br />
bulunmaması gerekmektedir. Bunun gerçekleşmesi operatörün<br />
sorumluluğundadır.<br />
3.8.7 Simülasyon<br />
Simülasyon programları tam olarak gerçeğe uygun değildir. Simülasyon<br />
programlarında oluşturulan robot programları, tertibat üzerinde manüel<br />
azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Gerekiyorsa program<br />
geliştirilmelidir.<br />
3.8.8 Otomatik işletim<br />
Sadece aşağıdaki güvenlik önlemlerine uyulduğunda otomatik işletime izin<br />
verilmelidir:<br />
• Tüm güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve hatasız çalışır durumda.<br />
• Sistem içerisinde insan bulunmuyor.<br />
• Belirlenen çalışma yöntemlerine uyuluyor.<br />
Eğer manipülatör veya bir ilave aks (opsiyonel) görünür bir neden olmadan<br />
duruyorsa, ancak ACİL-KAPAT işlevi devreye sokulduktan sonra tehlikeli<br />
bölgeye girilmelidir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
47 / 91
KR C2 edition2005<br />
3.8.9 Bakım ve onarım<br />
Robot sistemindeki bakım ve onarım çalışmalarının ardından gerekli güvenlik<br />
seviyesinin mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte<br />
olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır.<br />
Ayrıca tüm akım güvenlik devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır.<br />
Bakım ve onarım, işlevsel durumun korunmasını ve devre dışı kaldığında<br />
tekrar oluşturulmasını sağlamaktadır. Onarım arızanın aranmasını ve tamiratı<br />
kapsamaktadır.<br />
Endüstriyel robottaki çalışmalar sırasında alınması gereken güvenlik önlemleri<br />
şunlardır:<br />
• Çalışmalar tehlike bölgesinin dışında yapılmalıdır. Şayet çalışmaların<br />
tehlike bölgesi içinde yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir<br />
insan korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir.<br />
• Endüstriyel robotu kapatın ve tekrar açılmasını önlemek için emniyete<br />
(örn. bir asma kilitle) alınız. Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi<br />
devredeyken yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir insan<br />
korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir.<br />
• Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi devredeyken yapılması<br />
gerekiyorsa, bunlar sadece T1 işletim türünde uygulanmalıdır.<br />
• Çalışmalar, sistem üzerindeki bir levhayla işaretlenmelidir. Bu levha,<br />
çalışmaların geçici bir süre kesintiye uğratılması durumunda da<br />
bulunmalıdır.<br />
• ACİL-KAPAT tertibatları etkin kalmalıdır. Güvenlik fonksiyonları ve<br />
koruma tertibatları bakım veya onarım çalışmaları nedeniyle devre dışı<br />
bırakıldığında, koruma etkisi işin bitiminde derhal tekrar oluşturulmalıdır.<br />
Hatalı bileşenler, aynı ürün numarasına sahip yeni bileşenlerle veya <strong>KUKA</strong><br />
Roboter GmbH tarafından eşdeğer olarak gösterilen bileşenlerle<br />
değiştirilmelidir.<br />
Temizlik ve bakım çalışmaları, işletme kılavuzuna göre uygulanmalıdır.<br />
Robot kontrol<br />
ünitesi<br />
Ağırlık<br />
dengeleme<br />
Robot kontrol ünitesi kapatılmış olsa bile, çevre cihazlarıyla bağlantılı olan<br />
parçalar gerilim altında bulunabilir. Bu nedenle robot kontrol ünitesi üzerinde<br />
çalışıldığında, harici kaynaklar kapatılmalıdır.<br />
Robot kontrol ünitesi içindeki bileşenlerde faaliyetler sırasında, EGB<br />
yönetmeliklerine uyulmalıdır.<br />
Robot kontrol ünitesinin kapatılmasından sonra farklı bileşenlerde dakikalar<br />
boyunca 50 V üzerinde (600 V'ye kadar) bir gerilim olabilir. Hayati tehlike<br />
oluşturabilecek yaralanmaların engellenmesi için, endüstriyel robotta bu<br />
zaman zarfında herhangi bir faaliyette bulunulmamalıdır.<br />
Robot kumanda ünitesine su ve toz girmesi önlenmelidir.<br />
Bazı robot tipleri bir hidropnömatik, yaylı silindir veya gazlı silindir ağırlık<br />
dengelemesi ile donatılmıştır.<br />
Hidropnömatik ve gaz silindiri ağırlık dengelemeleri basınçlı cihazlardır ve<br />
denetim gerektiren sistemlere girmektedir. Robot tipine bağlı olarak ağırlık<br />
dengeleme sistemleri, basınçlı cihaz yönergesi kategori 0, II veya III, akışkan<br />
grubu 2'ye uygundur.<br />
İşletme sahibi, ülkenin basınçlı cihazlarla ilgili yasalarını, yönetmeliklerini ve<br />
normlarını dikkate almalıdır.<br />
Almanya'daki kontrol süreleri, işletme emniyeti yönetmeliği madde 14 ve 15'e<br />
göre. İlk çalıştırmadan önce kurulum yerindeki testi işletme sahibi yapmalıdır.<br />
Ağırlık dengeleme sistemlerindeki faaliyetler sırasında güvenlik önlemleri<br />
şunlardır:<br />
48 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
• Manipülatörün, ağırlık dengeleme sistemleri tarafından desteklenen yapı<br />
grupları emniyet altına alınmalıdır.<br />
• Ağırlık dengeleme sistemindeki faaliyetler sadece kalifiye personel<br />
tarafından yapılmalıdır.<br />
Tehlikeli<br />
maddeler<br />
Tehlikeli maddelerle çalışırken alınacak emniyet tedbirleri şunlardır:<br />
• Uzun süreli ve müteakip yoğun cilt temasını önleyin.<br />
• Havaya karışan yağ buharlarının solunmasını önleyin.<br />
• Cilt temizliği ve cilt bakımı sağlayın.<br />
Ürünlerimizin emniyetli bir şekilde kullanılması için müşterilerimize, tehlikeli<br />
maddelerin üreticilerinden, düzenli bir şekilde güncel emniyet veri bültenlerini<br />
talep etmelerini öneriyoruz.<br />
3.8.10 Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma<br />
Endüstriyel robotun devre dışı bırakılması, depolanması ve atığa çıkartılması<br />
sadece ülkelerin spesifik yasalarına, yönetmeliklerine ve normlarına göre<br />
yapılmalıdır.<br />
3.8.11 "Single Point of Control" güvenlik önlemleri<br />
Genel bakış<br />
Şayet endüstriyel robotta belirli bileşenler kullanılıyorsa, "Single Point of<br />
Control" prensibini tam olarak kullanabilmek için güvenlik önlemleri<br />
alınmalıdır.<br />
Bileşenler:<br />
• Submit-Interpreter<br />
• SPS<br />
• OPC-Server<br />
• Remote Control Tools<br />
• Harici klavye/fare<br />
Ek güvenlik önlemlerinin uygulanması gerekli olabilir. Bu durumun her<br />
uygulama durumuna göre açıklığa kavuşturulması gerekmektedir ve sistem<br />
entegratörü, programcı ya da işletme sahibinin tasarrufundadır.<br />
Robot kumanda ünitesi çevresindeki aktuatörlerin güvenlik durumları yalnızca<br />
sistem entegratörü tarafından bilindiğinden bu aktuatörlerin (örn.: ACİL-<br />
KAPAT) güvenli bir hale getirilmesi sistem entegratörünün tasarrufundadır.<br />
Submit-<br />
Interpreter, SPS<br />
Şayet Submit-Interpreter ya da SPS, E/A sistemleri hareketleri (örn. Tahrikler<br />
veya kavrayıcılar) yönlendiriliyorsa ve bunlar kullanıcı tarafından emniyet<br />
altına alınmamışsa, bu yönlendirme T1 ve T2 işletim türleri ve yapılacak bir<br />
ACİL-KAPAT işleminde de etki gösterir.<br />
Submit-Interpreter ay da SPS ile robot hareketlerine etki eden (örn.: Override)<br />
değişkenlerde değişiklik yapılacaksa bu T1 ve T2 ya da yapılacak bir ACİL-<br />
KAPAT işleminde de etki gösterir.<br />
Güvenlik önlemleri:<br />
• Güvenlik sinyal ve değişkenlerini (örn.: İşletim türü, ACİL-KAPAT, Koruma<br />
kapağı teması) Submit-Interpreter ya da SPS'siz değiştiriniz.<br />
• buna rağmen değişiklik yapılması gerekiyorsa tüm güvenlik sinyalleri ve<br />
değişkenlerinin, Submit-Interpreter ve SPS'i güvenliği tehdit edecek bir<br />
duruma sokamayacakları şekilde ayarlanması gerekmektedir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
49 / 91
KR C2 edition2005<br />
OPC-Server,<br />
Remote Control<br />
Tools<br />
Harici klavye/fare<br />
Bu bileşenler ile yazıcı müdahalelerle robot kumanda ünitesinin programları,<br />
çıkışları ya da diğer parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar<br />
tarafından fark edilmeden değiştirmek mümkündür.<br />
Güvenlik önlemleri:<br />
• Bu <strong>KUKA</strong> bileşenleri yalnızca teşhis ve görselleştirme için öngörülmüştür.<br />
Robot kumanda ünitesinin program, çıkış ve parametreleri bu bileşenler ile<br />
değiştirilmemelidir.<br />
Bu bileşenler ile robot kumanda ünitesinin programları, çıkışları ya da diğer<br />
parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar tarafından fark edilmeden<br />
değiştirmek mümkündür.<br />
Güvenlik önlemleri:<br />
• Her robot kumanda ünitesinde yalnızca bir kullanım ünitesi kullanılmalıdır.<br />
• Sistem içerisinde KCP ile çalışılacak ise, bunun öncesinde klavye ve fare<br />
robot kumanda ünitesinden çıkarılmalıdır.<br />
3.9 Uygulanan norm ve yönetmelikler<br />
Adı Tanım Baskı<br />
2006/42/AT Makine yönergesi:<br />
Makineler hakkında Avrupa Parlamentosu ve konseyinin<br />
17. mayıs 2006 tarihli 2006/42/AT yönergesi ve 95/16/AT<br />
yönergesinin değişikliği için (yeni düzenleme)<br />
2006<br />
2004/108/AT<br />
97/23/AT<br />
EN ISO 13850<br />
EN ISO 13849-1<br />
EN ISO 13849-2<br />
EN ISO 12100-1<br />
EN ISO 12100-2<br />
EN ISO 10218-1<br />
EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi:<br />
Elektromanyetik uyumluluk hakkında üye ülkelerin yasal<br />
kurallarının uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve<br />
konseyinin 15. Aralık 2004 tarihli 2004/108/AT yönergesi<br />
ve 89/336/AET yönergesinin iptali için<br />
Basınçlı cihaz yönergesi:<br />
Basınçlı cihazlar hakkında üye ülkelerin yasal kurallarının<br />
uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve konseyinin 29.<br />
Mayıs.1997 tarihli 97/23/AT yönergesi<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
ACİL-KAPAT tasarım prensipleri<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Kontrol ünitelerinin emniyet ile ilgili parçaları; Kısım 1:<br />
Genel tasarım prensipleri<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Kontrol ünitelerinin emniyeti ile ilgili parçalar; Kısım 2:<br />
Tasdik<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 1:<br />
Temel terminoloji, metodoloji<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 2:<br />
Teknik prensipler<br />
Endüstriyel robot:<br />
Güvenlik<br />
2004<br />
1997<br />
2008<br />
2008<br />
2008<br />
2003<br />
2003<br />
2008<br />
50 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
3 Güvenlik<br />
Adı Tanım Baskı<br />
EN 614-1<br />
EN 61000-6-2<br />
EN 61000-6-4<br />
EN 60204-1<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Ergonomik tasarım prensipleri; Kısım 1: Kavramlar ve<br />
genel prensipler<br />
Elektro-manyetik uyumluluk (EMV):<br />
Kısım 6-2: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit<br />
dayanıklılığı<br />
Elektro-manyetik uyumluluk (EMV):<br />
Kısım 6-4: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit<br />
gönderimi<br />
Makinelerin güvenliği:<br />
Makinelerin elektrik donanımı; Kısım 1: Genel gereklilikler<br />
2006<br />
2005<br />
2007<br />
2006<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
51 / 91
KR C2 edition2005<br />
52 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
4 Planlama<br />
4.1 Elektromanyetik uyumluluk (EMV)<br />
Açıklama<br />
Bağlantı hatları (örn. fieldbus, vs.) dışarıdan kontrol ünitesi PC'sine<br />
döşeniyorsa, sadece yeterli ölçüde koruma sağlayan blendajlı kablo<br />
kullanılmalıdır. Hat blendajı dolapta yaygın biçimde PE rayına, sıkıştırma<br />
kelepçeli değil, vidalanabilir blendaj tutucularıyla uygulanmalıdır.<br />
Robot kontrol ünitesi sadece endüstriyel ortamlarda işletilebilir.<br />
4.2 Kurulum koşulları<br />
Ölçüler<br />
Res. 4-1: Ölçüler (mm)<br />
1 Soğutucu (seçenek) 3 Yandan görünüm<br />
2 Önden görünüm 4 Yukarıdan görünüm<br />
Resim (>>> Res. 4-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum<br />
mesafeleri gösterir.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
53 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 4-2: Asgari mesafeler (mm)<br />
1 Soğutucu (seçenek)<br />
Uyarı!<br />
Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar<br />
görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır.<br />
Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan<br />
veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir<br />
olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu<br />
çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir.<br />
Üst dolapla<br />
birlikte asgari<br />
mesafeler<br />
Res. 4-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler<br />
1 Üst dolap 2 Teknoloji dolabı<br />
54 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
Kapının açılma<br />
alanı<br />
Res. 4-4: Dolap kapısı açılma alanı<br />
Kapının açılma alanı, tek dolap:<br />
• PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 °<br />
Kapının açılma alanı, bitişik montajlı:<br />
• Kapı yakl. 155 °<br />
Delikler<br />
Res. 4-5: Zemine sabitleme için delikler<br />
1 Yukarıdan görünüm<br />
2 Aşağıdan görünüm<br />
4.3 Bağlantı koşulları<br />
Şebeke bağlantısı<br />
Nominal bağlantı gerilimi<br />
AC 3x400 V ... AC 3x415 V<br />
Nominal gerilim toleransı 400 V - % 10 ... 415 V + % 10<br />
Şebeke frekansı<br />
Robot kontrol ünitesi bağlantı<br />
noktasına kadar şebeke<br />
empedansı<br />
Nominal giriş gücü<br />
49 ... 61 Hz<br />
≤ 300 mΩ<br />
7,3 kVA, bkz. tip levhası<br />
• Standart<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
55 / 91
KR C2 edition2005<br />
Nominal giriş gücü<br />
• Ağır yük robotu<br />
• Paletleyici robot<br />
• Pres hattı robotu<br />
Şebeke tarafındaki sigorta<br />
FI koruyucu şalter kullanılıyorsa:<br />
Tetikleme akım farkı<br />
Eşpotansiyel topraklama<br />
13,5 kVA, bkz. tip levhası<br />
Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32<br />
A gecikmeli, bkz. tip levhası<br />
Robot kontrol ünitesi başına<br />
300 mA, AC/DC duyarlı<br />
Eşpotansiyel topraklama hatları ve<br />
tüm koruyucu iletkenler için ortak<br />
nötr nokta güç ünitesinin referans<br />
busudur.<br />
Dikkat!<br />
300 mΩ değerindeki şebeke empedansı aşıldığında, elverişsiz koşullardaki<br />
toprak kaçaklarında servo tahriklerin ön sigortası atmaz veya çok gecikmeli<br />
olarak atar. Robot kontrol ünitesi bağlantı noktasına kadar şebeke<br />
empedansı ≤ 300 mΩ olmalıdır.<br />
Dikkat!<br />
Robot kontrol ünitesi tip levhasında belirtilmeyen şebeke gerilimiyle<br />
çalıştırıldığında, robot kontrol ünitesinde arızalar ve besleme ünitesinde<br />
maddi hasarlar meydana gelebilir. Robot kontrol ünitesi sadece tip<br />
levhasında belirtilen şebeke gerilimiyle çalıştırılmalıdır.<br />
Dikkat!<br />
Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol<br />
ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana<br />
gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol<br />
ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır.<br />
Bu cihaz EN55011 uyarınca A sınıfındadır ve kendi alçak gerilim beslemesi<br />
(trafo istasyonu, elektrik santrali) olan besleme şebekelerinde işletilebilir.<br />
Genel elektrik şebekelerinde ise cihaz ancak ilgili elektrik işletmelerinin<br />
izniyle işletilebilir.<br />
Hat uzunlukları<br />
Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo<br />
referans alınmalıdır.<br />
Hat Standart uzunluk (m) Özel uzunluk (m)<br />
Motor hattı 7 15 / 25 / 35 / 50<br />
Veri hattı 7 15 / 25 /35 / 50<br />
XS1 ile besleyici hat<br />
(opsiyon)<br />
3 -<br />
Hat Standart uzunluk (m) Uzatma (m)<br />
KCP hattı 10 10 / 20 / 30/ 40<br />
KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma<br />
kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir.<br />
56 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
4.4 Şebeke bağlantısı<br />
Açıklama<br />
Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir:<br />
• Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi<br />
• XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon)<br />
Genel bakış<br />
Res. 4-6: Şebeke bağlantısı<br />
* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir.<br />
Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye<br />
bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi<br />
sağlanır.<br />
4.4.1 X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı<br />
Açıklama<br />
Robot kontrol ünitesiyle birlikte bir Harting fişi teslim edilir. Müşteri, robot<br />
kontrol ünitesini X1 fişi ile şebekeye bağlayabilir.<br />
Res. 4-7: Şebeke bağlantısı X1<br />
1 Harting fişi (opsiyon)<br />
2 Şebeke bağlantısı X1<br />
4.4.2 CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı<br />
Açıklama<br />
Bu seçenekte robot kontrol ünitesi bir CEE fişiyle şebekeye bağlanır. Yakl. 3 m<br />
uzunluğundaki kablo, bir kablo rakoruyla ana şaltere takılır.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
57 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 4-8: Şebeke bağlantısı XS1<br />
1 Kablo rakoru<br />
2 CEE fişi<br />
4.5 ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat<br />
Örnek<br />
Aşağıdaki örneklerde, robot sistemine ait ACİL-KAPAT devresinin ve<br />
koruyucu tertibatın çevre birimlerine nasıl bağlanabileceği gösterilmiştir.<br />
Res. 4-9: Robot ve çevre birimleri<br />
58 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
Örnek<br />
Res. 4-10: Robot, çevre birimleri ve harici gerilim beslemesi<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
59 / 91
KR C2 edition2005<br />
Örnek<br />
Res. 4-11: Koruma kapısı monitörü<br />
Poz. Öğe Açıklama<br />
1 Kapalı koruma kapısında<br />
onay düğmesi<br />
Düğme, korumalı alanın<br />
dışında yer almalıdır.<br />
2 Kapı son pozisyon şalteri -<br />
3 Kapı son pozisyon şalteri, -<br />
koruma kapısı kapalı<br />
4 Kapı son pozisyon şalteri, -<br />
koruma kapısı açık<br />
5 Koruma kapısı monitörü örn. Pilz firmasına ait PST3<br />
6 X11 arabirimi -<br />
4.6 Arabirim X11<br />
Açıklama<br />
Kablolama<br />
Arabirim X11 üzerinden ACİL-KAPAT tertibatları bağlanmalı veya üst kontrol<br />
üniteleri (örn. SPS) tarafından birbirleriyle zincirlenmelidir.<br />
X11 arabirimini aşağıdaki noktaları dikkate alarak kablolayın:<br />
60 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
• Sistem konsepti<br />
• Güvenlik konsepti<br />
CI3 devre kartına bağlı olarak farklı sinyaller ve fonksiyonlar mevcuttur.<br />
(>>> 1.5.1 "CI3 devre kartına genel bakış" Sayfa 14)<br />
Üst kontrol ünitelerine entegrasyon konusuna ilişkin daha ayrıntılı bilgileri,<br />
sistem entegratörlerine yönelik kullanım ve programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz; Bölüm "Otomatik harici sinyal şemaları".<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
61 / 91
KR C2 edition2005<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 4-12<br />
62 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
Sinyal Pin Açıklama Not<br />
+24 V dahili<br />
0 V dahili<br />
106<br />
107<br />
ESC elektrik beslemesi maks.<br />
2 A<br />
24 V harici 88 Harici gerilim beslemesi Birbirine bağlı (zincirleme)<br />
0 V harici 89<br />
öneririz.<br />
bulunmadığında, 24 V/0 V'a sistemlerde harici bir gerilim<br />
dahili geçiş yapılmalıdır. beslemesinin kullanılmasını<br />
+24 V<br />
0 V<br />
36<br />
18<br />
Harici cihazların beslenmesi<br />
için 24 V kontrol gerilimi,<br />
maks. 4 A.<br />
Opsiyon<br />
+24 V<br />
0 V<br />
Test çıkışı A<br />
(Test sinyali)<br />
Test çıkışı B<br />
(Test sinyali)<br />
Lokal ACİL-<br />
KAPAT kanal A<br />
Lokal ACİL-<br />
KAPAT kanal B<br />
Harici ACİL-<br />
KAPAT kanal A<br />
Harici ACİL-<br />
KAPAT kanal B<br />
90<br />
72<br />
1<br />
5<br />
7<br />
38<br />
41<br />
19<br />
23<br />
25<br />
39<br />
43<br />
Harici cihazların beslenmesi<br />
için 24 V kontrol gerilimi,<br />
maks. 6 A.<br />
A kanalının her bir arabirim<br />
girişi için taktlı gerilimi sunar.<br />
B kanalının her bir arabirim<br />
girişi için taktlı gerilimi sunar.<br />
20 / 21 Çıkış, dahili ACİL-KAPAT'tan<br />
potansiyelsiz kontaklar, maks.<br />
2 / 3 24 V, 600 mA.<br />
4 ACİL-KAPAT, giriş 2 kanallı,<br />
maks. 24 V, 10 mA.<br />
22<br />
Onay, kanal A 6 Potansiyelsiz kontaklı, harici 2<br />
Onay, kanal B 24 kanallı onay şalterlerinin<br />
bağlanması için, maks. 24 V,<br />
2 mA.<br />
Koruyucu<br />
tertibat, kanal A<br />
Koruyucu<br />
tertibat, kanal B<br />
Tahrikler kapalı,<br />
harici, kanal A (1<br />
kanallı)<br />
Tahrikler açık,<br />
harici, kanal B (1<br />
kanallı)<br />
8 Koruma kapısı kilidinin 2<br />
kanallı bağlantısı için, maks.<br />
26 24 V, 10 mA.<br />
42 Bu girişe bir potansiyelsiz<br />
kontak bağlanabilir. Bu kontak<br />
açıldığında tahrikler kapatılır,<br />
maks. 24 V, 10 mA.<br />
44 Potansiyelsiz bir kontak<br />
bağlantısı için.<br />
Opsiyon<br />
Bağlantı örneği: Onay şalteri,<br />
kanal A'da pin 1 (TA_A) ve pin<br />
6'ya bağlanır.<br />
Bağlantı örneği: Koruma<br />
kapısı kilidi, kanal B'de pin 19<br />
(TA_B) ve pin 26'ya bağlanır.<br />
Etkinleştirilmediği durumda<br />
kontaklar kapalıdır.<br />
Ek şalter takılmadığı takdirde<br />
pin 5 ve 6, pin 23 ve 24<br />
köprülenmelidir. Sadece TEST<br />
işletim türlerinde etkin.<br />
Sadece OTOMATİK işletim<br />
türlerinde etkin.<br />
Bu giriş kullanılmadığı<br />
takdirde pin 41 / 42<br />
köprülenmelidir.<br />
Pals > 200 ms tahrikleri<br />
çalıştırır. Sinyal sürekli<br />
olmamalıdır.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
63 / 91
KR C2 edition2005<br />
Sinyal Pin Açıklama Not<br />
Tahrikler AÇIK,<br />
kanal B<br />
29 / 30 Potansiyelsiz kontaklar (maks.<br />
7,5 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali<br />
"Tahrikler AÇIK" kontaktörü<br />
etkin durumdayken kapalıdır.<br />
veriyor.<br />
Bu kontaklar sadece CI3-<br />
Extended veya CI3-Tech<br />
devre kartı kullanıldığında<br />
mevcuttur.<br />
Tahrikler AÇIK,<br />
kanal A<br />
11 / 12 Potansiyelsiz kontaklar (maks.<br />
2 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali<br />
"Tahrikler AÇIK" kontaktörü<br />
etkin durumdayken kapalıdır.<br />
veriyor.<br />
Bu kontaklar sadece CI3-<br />
Extended veya CI3-Tech<br />
devre kartı kullanıldığında<br />
mevcuttur.<br />
İşletim türü<br />
grubu, otomatik<br />
48 / 46 Güvenlik devresinin<br />
potansiyelsiz kontakları işletim<br />
türünü bildirir.<br />
KCP'de otomatik veya harici<br />
seçilmiş durumdaysa,<br />
otomatik kontağı 48 / 46<br />
kapalıdır.<br />
Bu kontaklar sadece CI3-<br />
İşletim türü 48 / 47 Extended veya CI3-Tech KCP'de test 1 veya test 2<br />
grubu, test<br />
devre kartı kullanıldığında seçilmiş durumdaysa, test<br />
mevcuttur.<br />
kontağı 48 / 47 kapalıdır.<br />
Vasıflandırıcı<br />
giriş, kanal A<br />
Vasıflandırıcı<br />
giriş, kanal B<br />
50 0 sinyali tüm işletim türlerinde<br />
0 kategorisinde STOP'a yol<br />
51 açar.<br />
Bu girişler kullanılmadığı<br />
takdirde pin 50 ve test çıkışı<br />
38, pin 51 ve test çıkışı 39<br />
köprülenmelidir.<br />
X11 arabiriminin eşi 108 kontaklı, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han<br />
108DD, Gövde büyüklüğü: 24B.<br />
G/Ç'lar<br />
Girişler/çıkışlar aşağıdaki bileşenler üzerinden konfigüre edilebilir:<br />
• MFC üzerinden DeviceNet (Master)<br />
• Opsiyonel alan bus kartları<br />
• Interbus<br />
• Profibus<br />
• DeviceNet<br />
• Profinet<br />
• Spesifik müşteri arabirimleri<br />
4.6.1 Kablolama örneği X11<br />
X11 fişi, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han 108DD, Gövde büyüklüğü: 24B.<br />
64 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
Soket pin ataması<br />
Res. 4-13: Kablolama örneği X11<br />
Dikkat!<br />
Kablolama örneği X11 işletime alma veya hata arama için kullanıldığında,<br />
robot kontrol ünitesinin bağlı güvenlik bileşenleri devre dışı kalır.<br />
4.7 PE eşpotansiyel topraklama<br />
Açıklama<br />
İşletime almadan önce aşağıdaki hatların bağlantısı yapılmalıdır:<br />
• Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak<br />
16 mm 2 'lik bir hat.<br />
• Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE<br />
saplaması arasına ek PE hattı.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
65 / 91
KR C2 edition2005<br />
Res. 4-14: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - kablo kanallı<br />
robot<br />
1 Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE<br />
2 Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli<br />
3 Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı<br />
4 Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama<br />
5 Kablo kanalı<br />
6 Kablo kanalı ucundan (baştaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş<br />
potansiyel topraklama<br />
7 Ana eş potansiyel topraklama<br />
8 Kablo kanalı ucundan (sondaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş<br />
potansiyel topraklama<br />
Res. 4-15: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - robot<br />
1 Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE<br />
2 Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli<br />
3 Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama<br />
4 Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı<br />
66 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
4 Planlama<br />
4.8 KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon)<br />
Açıklama<br />
Robot kontrol ünitesi takılabilir, çıkartılabilir KCP ile işletilirse, aşağıdaki<br />
sistem değişkenleri görselleştirilmelidir:<br />
• $T1 (işletim türü T1)<br />
• $T2 (işletim türü T2)<br />
• $EXT (işletim türü harici)<br />
• $AUT (işletim türü otomatik)<br />
• $ALARM_STOP<br />
• $PRO_ACT (program etkin)<br />
Gösterim E/A'lar veya bir SPS üzerinden konfigüre edilebilir. Sistem<br />
değişkenleri şu dosyada: STEU/$MACHINE.DAT projelendirilebilir.<br />
Uyarı!<br />
KCP çıkartıldığında, sistem artık KCP'nin ACİL-KAPAT düğmesi üzerinden<br />
kapatılamaz. Yaralanmaları ve maddi hasarları önlemek için, X11<br />
arabirimine harici bir ACİL-KAPAT bağlanmalıdır.<br />
4.9 Performance Level<br />
Robot kontrol sisteminin güvenlik fonksiyonları, EN ISO 13849-1'e göre<br />
kategori 3 ve Performance Level (PL) d'ye uygundur.<br />
4.9.1 Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri<br />
Güvenlik tekniği parametreleri için 20 yıllık bir kullanım ömrü öngörülmektedir.<br />
Kontrol sisteminin PFH değeri sınıflandırması yalnızca ACİL-KAPAT tuşunun,<br />
işletim türü seçim şalterinin kontrol çevrimleri ve de kontaktörün açma kapama<br />
sıklığına uyulması durumunda geçerlidir. ACİL-KAPAT tuşuna ve işletim türü<br />
seçim şalterine en az 6 ayda bir basılmalıdır. Bağlantı yolunda kontaktörün<br />
açma kapama sıklığı, yılda en az 2 kez, günde maksimum 100 kezdir.<br />
Sistem seviyesindeki güvenlik fonksiyonlarını değerlendirmede, birden çok<br />
kontrol ünitesinden oluşan bir kombinasyonda PFH değerlerinin birçok kez<br />
dikkate alınması gerektiği göz önünde bulundurulmalıdır. Bu, RoboTeam<br />
sistemlerinde veya fazla yüklü olan tehlike alanları için söz konusudur. Sistem<br />
seviyesinde güvenlik fonksiyonları için belirlenen PFH değeri, PL d için olan<br />
sınırı aşmamalıdır.<br />
PFH değerleri, farklı kontrol üniteleri varyantlarının güvenlik fonksiyonları ile<br />
ilgilidir.<br />
Güvenlik fonksiyonu grupları:<br />
• Standart güvenlik fonksiyonları (ESC)<br />
• ACİL-KAPAT tertibatı (KCP, dolap, müşteri arabirimi)<br />
• Operatör koruması (müşteri arabirimi)<br />
• Onay (KCP, müşteri arabirimi)<br />
• İşletim türü (KCP, müşteri arabirimi)<br />
• Güvenlik duruşu (müşteri arabirimi)<br />
• <strong>KUKA</strong>.SafeOperation'dan güvenlik fonksiyonları (seçenek)<br />
• Aks alanlarının denetimi<br />
• Kartezik alanların denetimi<br />
• Aks hızının denetimi<br />
• Kartezik hızın denetimi<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
67 / 91
KR C2 edition2005<br />
• Aks hızlanma denetimi<br />
• Durma denetimi<br />
• Aletlerin denetimi<br />
Kontrol ünitesi varyantına genel bakış - PFH değerleri:<br />
Robot kontrol ünitesi varyantı<br />
PFH değeri<br />
(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) ve 1 üst dolap 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ile 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı ile 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), <strong>KUKA</strong>.SafeOperation ile 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ve<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeOperation ile<br />
1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, üst dolap ile 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, KCP kavratıcı ile 1 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, <strong>KUKA</strong>.SafeOperation ile 1 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave<br />
ile<br />
3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ile 3 x 10 -7<br />
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ve KCP<br />
kavratıcı ile<br />
(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı, Safetybus<br />
Gateway ile ve <strong>KUKA</strong>.SafeOperation, optokuplör ve üst<br />
dolap üzerinden E/A bağlantısı<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-Koppler,<br />
Safetybus Gateway ile) her birinde 2 üst dolap ve<br />
<strong>KUKA</strong>.SafeOperation olan 2 slave ile<br />
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave<br />
ve <strong>KUKA</strong>.SafeOperation ile<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ile 3 x 10 -7<br />
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ve KCP<br />
kavratıcı ile<br />
3 x 10 -7<br />
Burada belirtilmeyen kontrol sistemi varyantları için lütfen <strong>KUKA</strong> Roboter<br />
GmbH firmasına başvurunuz.<br />
68 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
5 Taşıma<br />
5 Taşıma<br />
5.1 Taşıma halatıyla taşıma<br />
Önkoşullar • Robot kontrol ünitesi kapatılmış durumda olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinde herhangi bir kablo bağlı olmamalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesi dik durmalıdır.<br />
• Devrilme emniyeti robot kontrol ünitesine takılmış olmalıdır.<br />
Gerekli malzeme • Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatı<br />
İzlenecek yöntem 1. Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatını, robot kontrol ünitesinin dört<br />
taşıma halkasına takın.<br />
Res. 5-1: Taşıma halatıyla taşıma<br />
1 Robot kontrol ünitesindeki taşıma halkaları<br />
2 Doğru takılmış taşıma halatı<br />
3 Doğru takılmış taşıma halatı<br />
4 Yanlış takılmış taşıma halatı<br />
2. Taşıma halatını vince takın.<br />
Tehlike!<br />
Robot kontrol ünitesi havada asılı durumdayken aşırı hızlı hareketlerde ünite<br />
sallanarak yaralanmalara veya maddi hasara yol açabilir. Robot kontrol<br />
ünitesini yavaş bir şekilde taşıyın.<br />
3. Robot kontrol ünitesini yavaş bir şekilde kaldırın ve taşıyın.<br />
4. Robot kontrol ünitesini varış yerinde yavaşça indirin.<br />
5. Taşıma halatını robot kontrol ünitesinden sökün.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
69 / 91
KR C2 edition2005<br />
5.2 Palet arabasıyla taşıma<br />
Önkoşullar • Robot kontrol ünitesi kapatılmış durumda olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinde herhangi bir kablo bağlı olmamalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesi dik durmalıdır.<br />
• Devrilme emniyeti robot kontrol ünitesine takılmış olmalıdır.<br />
İzlenecek yöntem<br />
Res. 5-2: Palet arabasıyla taşıma<br />
1 Devrilme emniyetli kontrol ünitesi dolabı<br />
2 Kaldırılmış robot kontrol ünitesi<br />
5.3 Forklift ile taşıma<br />
Önkoşullar • Robot kontrol ünitesi kapatılmış durumda olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinde herhangi bir kablo bağlı olmamalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır.<br />
• Robot kontrol ünitesi dik durmalıdır.<br />
• Devrilme emniyeti robot kontrol ünitesine takılmış olmalıdır.<br />
İzlenecek yöntem<br />
Res. 5-3: Forklift ile taşıma<br />
1 Forklift cepleri bulunan robot kontrol ünitesi<br />
2 Trafo düzenekli robot kontrol ünitesi<br />
5.4 Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon)<br />
Tekerlekli düzenek sadece robot kontrol ünitesini dolapların arasından<br />
çıkarmak veya dolapların arasına itmek için kullanılmalıdır. Düzenek, kontrol<br />
ünitesinin nakli için kullanılmamalıdır.<br />
70 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
5 Taşıma<br />
Res. 5-4: Tekerleklerle taşıma<br />
Uyarı!<br />
Robot kontrol ünitesi bir araç (forklift, elektrikli araç) tarafından çekildiğinde,<br />
tekerlekler ve dolayısıyla robot kontrol ünitesi hasar görebilir. Robot kontrol<br />
ünitesi bir araca takılarak tekerlekler üzerinde taşınmamalıdır.<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
71 / 91
KR C2 edition2005<br />
72 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma<br />
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma<br />
6.1 Genel bakış İşletime alma<br />
Burada, işletmeye almada uygulanacak en önemli adımlara ilişkin bir genel<br />
bakış sunulmuştur. Eksiksiz bir işlem akışı uygulamaya, manipülatör tipine,<br />
kullanılan teknoloji paketlerine ve müşteriye özgü diğer özelliklere bağlıdır.<br />
Bu nedenlerle genel bakış, eksiksiz bilgiler sunma iddiasını taşımamaktadır.<br />
Bu genel bakış, endüstriyel robotun işletime alınmasına ilişkindir. Tüm<br />
sistemin işletime alınması, bu dokümantasyonun konusu değildir.<br />
Robot<br />
Adım Açıklama Bilgiler<br />
1 Robotu gözle kontrol edin. Ayrıntılı bilgileri robot işletim<br />
2 Robot tabanını monte edin. (kaide, makine kılavuzu veya montaj kılavuzunda,<br />
çerçevesi veya iskelet yapı)<br />
"Bakım ve yeniden işletime alma"<br />
bölümünde bulabilirsiniz.<br />
3 Robotu kurun.<br />
Elektrik<br />
Adım Açıklama Bilgiler<br />
4 Robot kontrol ünitesini gözle kontrol edin -<br />
5 Robot kontrol ünitesinde yoğuşma suyu -<br />
oluşmadığından emin olun<br />
6 Robot kontrol ünitesini kurun (>>> 6.2 "Robot kontrol ünitesini<br />
kurma" Sayfa 74)<br />
7 Bağlantı hatlarını bağlayın (>>> 6.3 "Bağlantı hatları<br />
bağlama" Sayfa 75)<br />
8 KCP'yi takın (>>> 6.4 "KCP'yi takma" Sayfa<br />
76)<br />
Yazılım<br />
9 Robot ile robot kontrol ünitesi arasında<br />
eşpotansiyel topraklama bağlantısını kurun<br />
(>>> 6.5 "PE eşpotansiyel<br />
topraklama bağlantısı" Sayfa 76)<br />
10 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlayın (>>> 1.7.1 "Şebeke bağlantısı X1/<br />
XS1" Sayfa 16)<br />
11 Akü deşarj korumasını kaldırın (>>> 6.7 "Akü deşarj korumasını<br />
kaldırma" Sayfa 76)<br />
12 X11 arabirimini konfigüre edin ve takın.<br />
Not: X11 arabirimi devreye sokulmazsa, robot<br />
manüel olarak hareket ettirilemez<br />
(>>> 6.9 "X11 fişini konfigüre<br />
etme ve takma" Sayfa 77)<br />
13 Robot kontrol ünitesini açın (>>> 6.10 "Robot kontrol ünitesini<br />
açma" Sayfa 77)<br />
14 Fanların dönme yönünü kontrol edin (>>> 6.11 "Dış fan dönüş yönü<br />
kontrolü" Sayfa 77)<br />
15 Güvenlik tertibatlarını kontrol edin Ayrıntılı bilgileri robot kontrol<br />
ünitesi işletim kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz (bölüm "Güvenlik")<br />
16 Robot kontrol ünitesi ile çevre birimler<br />
arasındaki giriş/çıkışları konfigüre edin<br />
Ayrıntılı bilgileri alan busu<br />
dokümantasyonunda bulabilirsiniz<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
73 / 91
KR C2 edition2005<br />
Adım Açıklama Bilgiler<br />
17 Makine verilerini kontrol edin. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve<br />
programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
18 Verileri RDW'den sabit diske aktarın. Ayrıntılı bilgileri sistem<br />
entegratörlerine yönelik kullanım<br />
ve programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
19 Robotu yüksüz ayarlayın. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve<br />
programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
20 Sadece 6 akslı paletleme robotları için:<br />
Paletleme modunu etkinleştirin.<br />
Ayrıntılı bilgileri sistem<br />
entegratörlerine yönelik kullanım<br />
ve programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
21 Aletleri ekleyin ve robotu yüklü ayarlayın. Ayrıntılı bilgileri kullanım ve<br />
programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
22 Yazılım son şalterini kontrol edin ve gerekirse<br />
ayarlayın.<br />
23 Aleti ölçün.<br />
Ayrıntılı bilgileri kullanım ve<br />
programlama kılavuzunda<br />
Aletler sabitken: Harici TCP ölçümü.<br />
bulabilirsiniz.<br />
24 Yük verilerini girin.<br />
25 Temeli ölçün. (opsiyon)<br />
Aletler sabitken: İş parçasını ölçün. (opsiyon)<br />
26 Robot üst bir kontrol ünitesi tarafından<br />
kumanda edilecekse: Arabirimi Otomatik Harici<br />
olarak konfigüre edin.<br />
Ayrıntılı bilgileri sistem<br />
entegratörlerine yönelik kullanım<br />
ve programlama kılavuzunda<br />
bulabilirsiniz.<br />
Aksesuar<br />
Önkoşul: Robot hareket etmeye hazır olmalıdır. Başka bir deyişle, yazılımı<br />
işletmeye alma adımları "Robotu yüksüz ayarlayın" noktasına kadar (bu adım<br />
dahil) uygulanmış olmalıdır.<br />
Açıklama<br />
Opsiyonel: Aks bölgesi sınırlamalarını monte edin. Yazılım<br />
son şalterini ayarlayın.<br />
Opsiyonel: Aks bölgesi denetimlerini monte edin ve<br />
programlamayı dikkate alarak ayarlayın.<br />
Opsiyonel: Harici enerji beslemesini kontrol edin ve<br />
programlamayı dikkate alarak ayarlayın.<br />
Opsiyon, hassas ayarlı robot: Verileri kontrol edin.<br />
Bilgiler<br />
Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi<br />
sınırlamalarına ilişkin<br />
dokümantasyonlarda bulabilirsiniz.<br />
Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi<br />
denetimlerine ilişkin<br />
dokümantasyonlarda bulabilirsiniz.<br />
Ayrıntılı bilgileri, enerji<br />
beslemelerine ilişkin<br />
dokümantasyonlarda bulabilirsiniz.<br />
6.2 Robot kontrol ünitesini kurma<br />
İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesini kurun. Duvarlar, diğer dolaplar vs. arasında<br />
tutulması gereken asgari mesafelere uyulmalıdır. (>>> 4.2 "Kurulum<br />
koşulları" Sayfa 53)<br />
2. Robot kontrol ünitesini taşıma hasarlarına yönelik kontrol edin.<br />
3. Sigortaların,kontaktörlerin ve devre kartlarının tam yerine oturup<br />
oturmadığını kontrol edin.<br />
4. Gerekirse gevşemiş modülleri tekrar sağlamlaştırın.<br />
74 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma<br />
5. Tüm cıvatalı ve sıkıştırmalı bağlantıların sağlam olup olmadığını kontrol<br />
edin.<br />
6. İşletme sahibi Handbuch lesen şeklindeki uyarının üzerine kendi dilindeki<br />
uyarı etiketini yapıştırmalıdır.<br />
6.3 Bağlantı hatları bağlama<br />
Genel bakış<br />
Robot sisteminin teslimat kapsamı bir kablo setini de içerir. Standart modelde<br />
bu set şunlardan oluşur:<br />
• Robot için motor kabloları<br />
• Robot için kumanda kabloları<br />
Ek uygulamalar için de ayrıca şu kablolar eklenmiş olabilir:<br />
• İlave akslar için motor kabloları<br />
• Periferi hatları<br />
Tehlike!<br />
Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir.<br />
Robot ve ilave eksenler (opsiyon), kabloların değiştirilmesi durumunda yanlış<br />
veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi zararlar<br />
meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla robottan meydana geliyorsa,<br />
bağlantı hatları daima robota ve buna ait robot kontrol ünitesine<br />
bağlanmalıdır.<br />
Önkoşullar • Aşağıdaki öğelere ilişkin bağlantı koşulları dikkate alınmalıdır:<br />
(>>> 4.3 "Bağlantı koşulları" Sayfa 55)<br />
• Kablo çapı<br />
• Sigorta<br />
• Gerilim<br />
• Şebeke frekansı<br />
• Güvenlik talimatları dikkate alınmalıdır.<br />
İzlenecek yöntem 1. Motor kablolarını, kontrol kablolarından ayrı bir şekilde manipülatörün<br />
bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X20 fişini bağlayın.<br />
2. Kontrol bağlantılarını, motor bağlantılarından ayrı bir şekilde<br />
manipülatörün bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X21 fişini bağlayın.<br />
3. Çevre birimleri hatlarını bağlayın.<br />
Res. 6-1: Örnek: Kablo kanalındaki kablo döşeme düzeni<br />
1 Kablo kanalı 4 Motor kabloları<br />
2 Ayırma çubukları 5 Kontrol kabloları<br />
3 Kaynak kabloları<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
75 / 91
KR C2 edition2005<br />
6.4 KCP'yi takma<br />
İzlenecek yöntem • KCP'yi robot kontrol ünitesinde X19'a takın.<br />
6.5 PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı<br />
İzlenecek yöntem 1. Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE<br />
saplaması arasına ek PE hattı bağlayınız.<br />
2. Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak<br />
16 mm 2 'lik bir hat bağlayınız.<br />
(>>> 4.7 "PE eşpotansiyel topraklama" Sayfa 65)<br />
3. Tüm robot sisteminde DIN EN 60204-1 uyarınca koruyucu iletken<br />
kontrolünü yürütün.<br />
6.6 Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama<br />
İzlenecek yöntem • Robot kontrol ünitesini X1, XS1 veya doğrudan ana şalterden şebekeye<br />
bağlayın. (>>> 4.4.1 "X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa<br />
57) (>>> 4.4.2 "CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa 57)<br />
6.7 Akü deşarj korumasını kaldırma<br />
Açıklama<br />
İlk çalıştırmadan önce akülerin deşarj olmasını önlemek amacıyla, robot<br />
kontrol ünitesinin teslimatı sırasında KPS600'deki soket X7 sökülür.<br />
İzlenecek yöntem • Soket X7'yi (1) KPS600'e takın.<br />
Res. 6-2: Akü deşarj korumasını kaldırma<br />
6.8 ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama<br />
İzlenecek yöntem 1. ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı (operatör koruması) X11<br />
arabirimine bağlayın. (>>> 4.5 "ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat"<br />
Sayfa 58)<br />
76 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma<br />
6.9 X11 fişini konfigüre etme ve takma<br />
İzlenecek yöntem 1. X11 fişini sistem ve güvenlik konseptine göre konfigüre edin.<br />
(>>> 4.6 "Arabirim X11" Sayfa 60)<br />
2. X11 arabirim fişini robot kontrol ünitesine takın.<br />
6.10 Robot kontrol ünitesini açma<br />
Ön koşullar • Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır.<br />
• Tüm elektrik bağlantıları doğru ve enerji belirtilen sınırlar içerisinde.<br />
• Robotun tehlike bölgesinde hiçbir kişi veya nesne bulunmamalıdır.<br />
• Tüm koruma tertibatları ve koruyucu önlemler eksiksiz ve çalışıyor<br />
olmalıdır.<br />
• Dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum sağlamış olmalıdır.<br />
İzlenecek yöntem 1. Robot kontrol ünitesine ait şebeke gerilimini açın.<br />
2. KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesinin kilidini açın.<br />
3. Ana şalteri açın. Kontrol ünitesi PC'si işletim sistemini ve kontrol ünitesi<br />
yazılımını yüklemeye başlar.<br />
Robotun KCP üzerinden kumanda edilmesine ilişkin bilgileri, <strong>KUKA</strong> System<br />
Software (KSS) Kullanım ve Programlama Kılavuzu'nda bulabilirsiniz.<br />
6.11 Dış fan dönüş yönü kontrolü<br />
İzlenecek yöntem • Robot kontrol ünitesinin arka tarafındaki hava çıkışını (2) kontrol edin.<br />
Res. 6-3: Fan dönme yönü kontrolü<br />
1 Hava girişi 2 Hava çıkışı<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
77 / 91
KR C2 edition2005<br />
78 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
7.1 Destek talebi<br />
Giriş<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH firmasının dokümantasyonu işletim ve kumanda ile ilgili<br />
bilgiler sunar ve arızaların ortadan kaldırılmasında sizi destekler. Diğer<br />
talepleriniz için yerel ofislerimiz hizmetinizdedir.<br />
Üretimin durmasına neden olan arızalar, ortaya çıktıktan sonra en geç bir<br />
saat içinde yerel ofisimize bildirilmelidir.<br />
Bilgiler<br />
Bir destek talebinin yerine getirilmesi için aşağıdaki bilgilere ihtiyaç<br />
duyulmaktadır:<br />
• Robotun tipi ve seri numarası<br />
• Kontrol ünitesinin tipi ve seri numarası<br />
• Lineer birimin tipi ve seri numarası (opsiyon)<br />
• <strong>KUKA</strong> System Software versiyonu<br />
• Opsiyonel yazılım veya modifikasyonlar<br />
• Yazılımın arşivi<br />
• Kullanılan uygulama<br />
• Mevcut ilave akslar (opsiyon)<br />
• Problem tanımlama, arızanın süresi ve sıklığı<br />
7.2 <strong>KUKA</strong> Customer Support<br />
Hizmet noktaları<br />
<strong>KUKA</strong> Customer Support birçok ülkede bulunmaktadır. Sorularınızı<br />
cevaplamak için daima hizmetinizdeyiz!<br />
Arjantin<br />
Ruben Costantini S.A. (acenta)<br />
Luis Angel Huergo 13 20<br />
Parque Industrial<br />
2400 San Francisco (CBA)<br />
Arjantin<br />
Tel. +54 3564 421033<br />
Faks +54 3564 428877<br />
ventas@costantini-sa.com<br />
Avustralya<br />
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (acenta)<br />
153 Keys Road<br />
Moorabbin<br />
Victoria 31 89<br />
Avustralya<br />
Tel. +61 3 8552-0600<br />
Faks +61 3 8552-0605<br />
robotics@marand.com.au<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
79 / 91
KR C2 edition2005<br />
Belçika<br />
<strong>KUKA</strong> Automatisering + Robots N.V.<br />
Centrum Zuid 1031<br />
3530 Houthalen<br />
Belçika<br />
Tel. +32 11 516160<br />
Faks +32 11 526794<br />
info@kuka.be<br />
www.kuka.be<br />
Brezilya<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter do Brasil Ltda.<br />
Avenida Franz Liszt, 80<br />
Parque Novo Mundo<br />
Jd. Guançã<br />
CEP 02151 900 São Paulo<br />
SP Brasilien<br />
Tel. +55 11 69844900<br />
Faks +55 11 62017883<br />
info@kuka-roboter.com.br<br />
Şili<br />
Robotec S.A. (acenta)<br />
Santiago de Chile<br />
Şili<br />
Tel. +56 2 331-5951<br />
Faks +56 2 331-5952<br />
robotec@robotec.cl<br />
www.robotec.cl<br />
Çin<br />
<strong>KUKA</strong> Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.<br />
Shanghai Qingpu Industrial Zone<br />
No. 502 Tianying Rd.<br />
201712 Shanghai<br />
Çin Halk Cumhuriyeti<br />
Tel. +86 21 5922-8652<br />
Faks +86 21 5922-8538<br />
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn<br />
www.kuka.cn<br />
Almanya<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter GmbH<br />
Zugspitzstr. 140<br />
86165 Augsburg<br />
Almanya<br />
Tel. +49 821 797-4000<br />
Faks +49 821 797-1616<br />
info@kuka-roboter.de<br />
www.kuka-roboter.de<br />
80 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
Fransa<br />
<strong>KUKA</strong> Automatisme + Robotique SAS<br />
Techvallée<br />
6, Avenue du Parc<br />
91140 Villebon S/Yvette<br />
Fransa<br />
Tel. +33 1 6931660-0<br />
Faks +33 1 6931660-1<br />
commercial@kuka.fr<br />
www.kuka.fr<br />
Hindistan<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong>, Private Limited<br />
621 Galleria Towers<br />
DLF Phase IV<br />
122 002 Gurgaon<br />
Haryana<br />
Hindistan<br />
Tel. +91 124 4148574<br />
info@kuka.in<br />
www.kuka.in<br />
İtalya<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Italia S.p.A.<br />
Via Pavia 9/a - int.6<br />
10098 Rivoli (TO)<br />
İtalya<br />
Tel. +39 011 959-5013<br />
Faks +39 011 959-5141<br />
kuka@kuka.it<br />
www.kuka.it<br />
Japonya<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Japan K.K.<br />
Daiba Garden City Building 1F<br />
2-3-5 Daiba, Minato-ku<br />
Tokyo<br />
135-0091<br />
Japonya<br />
Tel. +81 3 6380-7311<br />
Faks +81 3 6380-7312<br />
info@kuka.co.jp<br />
Kore<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Korea Co. Ltd.<br />
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex<br />
Sung-Gok Dong, Ansan City<br />
Kyunggi Do<br />
425-110<br />
Kore<br />
Tel. +82 31 496-9937 or -9938<br />
Faks +82 31 496-9939<br />
info@kukakorea.com<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
81 / 91
KR C2 edition2005<br />
Malezya<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Sdn Bhd<br />
South East Asia Regional Office<br />
No. 24, Jalan TPP 1/10<br />
Taman Industri Puchong<br />
47100 Puchong<br />
Selangor<br />
Malezya<br />
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614<br />
Faks +60 3 8061-7386<br />
info@kuka.com.my<br />
Meksika<br />
<strong>KUKA</strong> de Mexico S. de R.L. de C.V.<br />
Rio San Joaquin #339, Local 5<br />
Colonia Pensil Sur<br />
C.P. 11490 Mexico D.F.<br />
Meksika<br />
Tel. +52 55 5203-8407<br />
Faks +52 55 5203-8148<br />
info@kuka.com.mx<br />
Norveç<br />
<strong>KUKA</strong> Sveiseanlegg + Roboter<br />
Bryggeveien 9<br />
2821 Gjövik<br />
Norveç<br />
Tel. +47 61 133422<br />
Faks +47 61 186200<br />
geir.ulsrud@kuka.no<br />
Avusturya<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Regensburger Strasse 9/1<br />
4020 Linz<br />
Avusturya<br />
Tel. +43 732 784752<br />
Faks +43 732 793880<br />
office@kuka-roboter.at<br />
www.kuka-roboter.at<br />
Polonya<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością<br />
Oddział w Polsce<br />
Ul. Porcelanowa 10<br />
40-246 Katowice<br />
Polonya<br />
Tel. +48 327 30 32 13 or -14<br />
Faks +48 327 30 32 26<br />
ServicePL@kuka-roboter.de<br />
82 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
Portekiz<br />
<strong>KUKA</strong> Sistemas de Automatización S.A.<br />
Rua do Alto da Guerra n° 50<br />
Armazém 04<br />
2910 011 Setúbal<br />
Portekiz<br />
Tel. +351 265 729780<br />
Faks +351 265 729782<br />
kuka@mail.telepac.pt<br />
Rusya<br />
OOO <strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Rus<br />
Webnaja ul. 8A<br />
107143 Moskau<br />
Rusya<br />
Tel. +7 495 781-31-20<br />
Faks +7 495 781-31-19<br />
kuka-robotics.ru<br />
İsveç<br />
<strong>KUKA</strong> Svetsanläggningar + Robotar AB<br />
A. Odhners gata 15<br />
421 30 Västra Frölunda<br />
İsveç<br />
Tel. +46 31 7266-200<br />
Faks +46 31 7266-201<br />
info@kuka.se<br />
İsviçre<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Schweiz AG<br />
Riedstr. 7<br />
8953 Dietikon<br />
İsviçre<br />
Tel. +41 44 74490-90<br />
Faks +41 44 74490-91<br />
info@kuka-roboter.ch<br />
www.kuka-roboter.ch<br />
İspanya<br />
<strong>KUKA</strong> Robots IBÉRICA, S.A.<br />
Pol. Industrial<br />
Torrent de la Pastera<br />
Carrer del Bages s/n<br />
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)<br />
İspanya<br />
Tel. +34 93 8142-353<br />
Faks +34 93 8142-950<br />
Comercial@kuka-e.com<br />
www.kuka-e.com<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
83 / 91
KR C2 edition2005<br />
Güney Afrika<br />
Jendamark Automation LTD (acenta)<br />
76a York Road<br />
North End<br />
6000 Port Elizabeth<br />
Güney Afrika<br />
Tel. +27 41 391 4700<br />
Faks +27 41 373 3869<br />
www.jendamark.co.za<br />
Tayvan<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation Taiwan Co. Ltd.<br />
136, Section 2, Huanjung E. Road<br />
Jungli City, Taoyuan<br />
Taiwan 320<br />
Tel. +886 3 4371902<br />
Faks +886 3 2830023<br />
info@kuka.com.tw<br />
www.kuka.com.tw<br />
Tayland<br />
<strong>KUKA</strong> Robot Automation (M)SdnBhd<br />
Thailand Office<br />
c/o Maccall System Co. Ltd.<br />
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road<br />
Tt. Rachatheva, A. Bangpli<br />
Samutprakarn<br />
10540 Thailand<br />
Tel. +66 2 7502737<br />
Faks +66 2 6612355<br />
atika@ji-net.com<br />
www.kuka-roboter.de<br />
Çek Cumhuriyeti<br />
<strong>KUKA</strong> Roboter Austria GmbH<br />
Organisation Tschechien und Slowakei<br />
Sezemická 2757/2<br />
193 00 Praha<br />
Horní Počernice<br />
Çek Cumhuriyeti<br />
Tel. +420 22 62 12 27 2<br />
Faks +420 22 62 12 27 0<br />
support@kuka.cz<br />
Macaristan<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Hungaria Kft.<br />
Fö út 140<br />
2335 Taksony<br />
Macaristan<br />
Tel. +36 24 501609<br />
Faks +36 24 477031<br />
info@kuka-robotics.hu<br />
84 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
7 <strong>KUKA</strong> Service<br />
ABD<br />
<strong>KUKA</strong> <strong>Robotics</strong> Corp.<br />
22500 Key Drive<br />
Clinton Township<br />
48036<br />
Michigan<br />
ABD<br />
Tel. +1 866 8735852<br />
Faks +1 586 5692087<br />
info@kukarobotics.com<br />
www.kukarobotics.com<br />
Birleşik Krallık<br />
<strong>KUKA</strong> Automation + <strong>Robotics</strong><br />
Hereward Rise<br />
Halesowen<br />
B62 8AN<br />
Birleşik Krallık<br />
Tel. +44 121 585-0800<br />
Faks +44 121 585-0900<br />
sales@kuka.co.uk<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
85 / 91
KR C2 edition2005<br />
86 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
İndeks<br />
İndeks<br />
Zahlen<br />
2004/108/AT 50<br />
2006/42/AT 50<br />
89/336/AET 50<br />
95/16/AT 50<br />
97/23/AT 50<br />
A<br />
AC/DC duyarlı 23, 56<br />
ACİL-KAPAT 11, 33<br />
ACİL-KAPAT devresi 58<br />
ACİL-KAPAT devresini bağlama 76<br />
ACİL-KAPAT düğmesi 34, 35, 36, 45<br />
ACİL-KAPAT tertibatı 36, 37, 41<br />
ACİL-KAPAT-Düğmesi 37<br />
ACİL-KAPAT, harici 34, 35, 37, 45<br />
ACİL-KAPAT, lokal 34, 35, 45<br />
Aks bölgesi 30<br />
Aks bölgesi denetimi 39<br />
Aks bölgesi sınırlaması 39<br />
Aksesuar 7, 29<br />
Akü deşarj korumasını kaldırma 76<br />
Alçak gerilim yönetmeliği 30<br />
Amacına uygun kullanım 29<br />
Ana şalter 14<br />
Arabirim, X11 60<br />
Arabirimler 15<br />
Arızalar 43<br />
AT Uygunluk açıklaması 30<br />
atığa çıkartma 49<br />
AUT 35<br />
AUT EXT 35<br />
Ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesi 36<br />
Ağ emniyeti 46<br />
Ağırlık dengeleme 48<br />
Aşırı yük 42<br />
B<br />
Bakım 48<br />
Bakım işleri 48<br />
Basınçlı cihaz yönergesi 48, 50<br />
Bağlantı hatları 7, 29, 75<br />
Bağlantı koşulları 55<br />
Bağlantı paneli 7<br />
Başlat düğmesi 12<br />
Başlat tuşu 11<br />
C<br />
CE İşareti 30<br />
CEE fişi 16, 57<br />
CI3 devre kartları 14<br />
COM 1, seri arabirim 10<br />
COM 2, seri arabirim 10<br />
D<br />
Delik ölçüleri 27<br />
depolama 49<br />
Destek talebi 79<br />
Devre dışı bırakma 49<br />
Dolap kapısı açılma alanı 27<br />
Döner devrilir masa 29<br />
Durdurma tepkileri 33<br />
Durma hattı 30, 33<br />
Durum tuşları 11<br />
Düğüm periferisi 13<br />
Dış fan dönüş yönü kontrolü 77<br />
E<br />
Ekran tuşları 11<br />
Elektromanyetik uyumluluk (EMV) 53<br />
EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi 50<br />
emniyet, genel 29<br />
EMV-Yönetmeliği 30<br />
EN 60204-1 51<br />
EN 61000-6-2 51<br />
EN 61000-6-4 51<br />
EN 614-1 51<br />
EN ISO 10218-1 50<br />
EN ISO 12100-1 50<br />
EN ISO 12100-2 50<br />
EN ISO 13849-1 50<br />
EN ISO 13849-2 50<br />
EN ISO 13850 50<br />
Endüstriyel robot 7, 29<br />
Endüstriyel robota genel bakış 7<br />
ESC 34<br />
ESC elektrik beslemesi 63<br />
ESC tuşu 11<br />
Ethernet 10<br />
F<br />
Fan 14<br />
Fare, harici 43<br />
FI koruyucu şalter, tetikleme akım farkı 23, 56<br />
Firewall 46<br />
Fren arızası 42<br />
Fren hattı 30<br />
Fren kumandası 23<br />
G<br />
G/Ç'lar 64<br />
Genel bakış İşletime alma 73<br />
Genel güvenlik önlemleri 42<br />
Geriye doğru başlat tuşu 11<br />
Gerçek zamanlı seri arabirim 10<br />
Giriş tuşu 11<br />
Girişler, sınıflandırıcı 34, 35, 45<br />
Güvenlik 29<br />
Güvenlik işleyiş sistemi 7, 34<br />
Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety<br />
Circuit, ESC 12<br />
Güç kaynağı üniteleri 14<br />
Güç ünitesi 7, 14<br />
H<br />
Harici ACİL-KAPAT 13<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
87 / 91
KR C2 edition2005<br />
Harici otomatik 35<br />
Harting fişi 16, 57<br />
Hat uzunlukları 25, 56<br />
J<br />
Jog işletimi 38, 42<br />
K<br />
Kablolama örneği X11 64<br />
Kavramlar, güvenlik 30<br />
KCP 31, 42<br />
KCP hattı 15<br />
KCP kavratıcı 40<br />
KCP kavratıcı, görselleştirme 67<br />
KCP soketi, X19 18<br />
KCP takma 76<br />
Klavye, harici 43<br />
Kontrol ünitesi 24<br />
Kontrol ünitesi PC'si 7, 8, 24<br />
Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri 9<br />
Konumlandırıcı 29<br />
Koruma bölgesi 31, 33<br />
Koruma donanımı 38<br />
Koruma fonksiyonları 41<br />
Koruma tertibatları, harici 41<br />
Koruyucu tertibat 58<br />
Koruyucu tertibatı bağlama 76<br />
<strong>KUKA</strong> Control Panel 11, 24<br />
<strong>KUKA</strong> Customer Support 79<br />
Kullanıcı 30, 32<br />
Kullanım ömrü, Güvenlik 43<br />
Kullanım ömrü, Safetybus klemensleri 43<br />
Kullanım, amacına uygun değil 29<br />
Kullanım, kurallara aykırı 29<br />
Kumanda hatları 15<br />
Kurulum koşulları 53<br />
L<br />
Lineer birim 29<br />
Lokal ACİL-KAPAT 13<br />
LPT1, paralel arabirim 10<br />
M<br />
Makine verileri 46<br />
Makine yönergesi 50<br />
Makine yönetmeliği 30<br />
Manipülatör 7, 29, 31, 33<br />
Manuel azaltılmış hız 35<br />
Manuel işletim 46<br />
Manuel yüksek hız 35<br />
Mekanik aks bölgesi sınırlaması 39<br />
Mekanik son dayanaklar 39<br />
Menü tuşları 11<br />
Montaj açıklaması 29, 30<br />
Motor hatları 15<br />
Motor soketi, X21 19<br />
Motor soketi, X7 20<br />
Müşteri bileşenleri 21<br />
Müşteri bileşenleri için montaj alanı 21<br />
N<br />
Nakliye konumu 44<br />
Numara bloğu 11<br />
O<br />
Ok tuşları 11<br />
Onarım 48<br />
Onay 13<br />
Onay tertibatları, harici 38<br />
Onay tertibatı 35, 37, 41<br />
Onay şalteri 12, 37, 38<br />
Operatör koruması 13, 34, 36, 41<br />
Opsiyonlar 7, 29<br />
Otomatik 35<br />
Otomatik işletim 47<br />
P<br />
Paletleme robotu 74<br />
Panik konumu 38<br />
PCI yuva ataması 10<br />
PE eşpotansiyel topraklama 65<br />
PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı 76<br />
Pencere seçme tuşu 11<br />
Performance Level 67<br />
Performance Level 34<br />
Personel 31<br />
PFH değerleri 67<br />
PL 67<br />
Programlama el cihazı 7, 29<br />
R<br />
Robot kontrol ünitesi 7, 29, 46<br />
Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri 25<br />
Robot kontrol ünitesi ölçüleri 25<br />
Robot kontrol ünitesine genel bakış 7<br />
Robot kontrol ünitesini açma 77<br />
Robot kontrol ünitesini kurma 74<br />
S<br />
Sarsıntıya dayanıklılık 24<br />
Serbest dönüş tertibatı 40<br />
Service, <strong>KUKA</strong> Roboter 79<br />
Servo dönüştürücü, KSD 14<br />
Sigorta elemanları 14<br />
Simülasyon 47<br />
Single Point of Control 49<br />
Sinyal şemaları 61<br />
Sistem entegratörü 30, 31, 32<br />
Sorumluluk notu 29<br />
Space Mouse 11<br />
SSB-GUI 11<br />
STOP 0 31, 33<br />
STOP 1 31, 33<br />
STOP 2 31, 33<br />
Stop kategorisi 0 31<br />
Stop kategorisi 1 31<br />
Stop kategorisi 2 31<br />
STOP tuşu 11<br />
T<br />
T1 31, 35<br />
88 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
İndeks<br />
T2 31, 35<br />
Tahrikler AÇIK 11, 13, 35<br />
Tahrikler KAPALI 11, 13, 35<br />
Taşıma 44, 69<br />
Taşıma çerçevesi 69<br />
Taşıma, forklift 70<br />
Taşıma, taşıma halatı 69<br />
Taşıma, tekerlekli düzenek 70<br />
Tehlike bölgesi 30<br />
Tehlikeli maddeler 49<br />
Teknik veriler 23<br />
Temel veriler 23<br />
Temizlik işleri 48<br />
Tepki hattı 30<br />
Tesis entegratörü 31<br />
Test çıkışı A 63<br />
Test çıkışı B 63<br />
Tip levhası 12<br />
Tuş takımı 11<br />
İşletme sahibi 30<br />
İşletmeci 31<br />
İşlev testi 45<br />
Şebeke bağlantısı 57<br />
Şebeke bağlantısı, teknik veriler 23, 55<br />
Şebeke bağlantısı, X1 Harting fişi 57<br />
Şebeke bağlantısı, X1, XS1 16<br />
Şebeke filtresi 14<br />
Şebeke hattı 15<br />
Şebekeye bağlama 76<br />
U<br />
Uygulanan norm ve yönetmelikler 50<br />
Uygunluk açıklaması 30<br />
Ü<br />
Ürün açıklaması 7<br />
Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri<br />
26<br />
V<br />
Veri hattı, X21 21<br />
Virüsten korunma 46<br />
X<br />
X11 soket pin ataması 62<br />
X11'i konfigüre etme ve takma 77<br />
X19 soket pin ataması 18<br />
X20 soket pin ataması 19<br />
X21 soket pin ataması 21<br />
X7 soket pin ataması 20<br />
XS1 üzerinden şebeke bağlantısı 57<br />
Y<br />
Yazılım 7, 29<br />
Yazılım son şalteri 39, 42<br />
Yeniden işletime alma 44, 73<br />
Z<br />
Zemine sabitleme 27<br />
Çalışma bölgesi 30, 33<br />
Çapraz bağlantılar 44<br />
İki kanallı 12<br />
İklimsel koşullar 24<br />
İlave akslar 29<br />
İlave eksenler 31<br />
İşaretler 40<br />
İşletim türleri 13, 35<br />
İşletim türleri seçim şalteri 11, 35<br />
İşletim türleri seçme şalteri 35<br />
İşletime alma 44, 73<br />
İşletime alma, genel bakış 73<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
89 / 91
KR C2 edition2005<br />
90 / 91 Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
KR C2 edition2005<br />
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr<br />
91 / 91