MIG MAG Eriyen Elektrod ile Ark Kaynağı - Gedik Eğitim Vakfı

ahatlıkla yapılabilir. Bu, altı serbestlik dereceli bir robot manipülatörü tarafından tek pozisyonda
gerçekleştirilmesi mümkün olamayacak bir olaydır.
Şekil 125 c'de görülen pozisyoner kullanılarak, operatör tarafından robotla koordineli bir yükleme ve
boşaltma rahatlıkla yapılabilir. Operatör kendi tarafından bulunan pozisyoner tablasını yüklerken, robot
kendi tarafındaki tabla üzerindeki parçanın kaynak işlemlerini gerçekleştirir. Kaynak tamamlandığında robot
bilgisayarı, operatör tarafından bir ayak pedalı veya bir düğmeye basılarak gelecek sinyali bekler.
R: Kaynak yarıçapı. α: Torç Eğimi.
Şekil 126- Sabit hızda köşe kaynaklarında kaynak torcunun hızının değişmesi gereklidir.
Robotun doğrudan kontrolü altındaki tablo 180 ° döner ve seziciler dönmenin tamamlandığını
bildirdiğinde kaynak işlemi tekrar başlar. Bu esnada, operatör kaynaklanmış parçayı boşaltmakta serbesttir
ve başka bir iş parçasını yükleyebilir. Robot ile operatörün koordineli çalıştığı kaynak istasyonlarının
günümüzde birçok türü geliştirilmiştir, öyle ki artık bir operatör birden fazla robota hükmedebilmektedir.
KAYNAK HIZI
Robotlar 0.75-1.5 m/s. (45-90 m/dak.) arasında doğrusal hıza sahip olabilirler. Aslında kaynak
işlemi için 5 m/dak.dan daha fazla hızlar gerekmemekle beraber robotun maksimum yer değiştirme hızı,
kaynaklar arasındaki hareket zamanı dolayısı ile toplam kaynak zamanını etkiler.
195