Теоретична Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ñ–ÐºÐ°. Динаміка - Донбаська державна ...

Тепер підставимо отримані значення кінетичних моментів тіл 2 і 3 тасуми моментів зовнішніх сил, що діють на систему, у рівняння (3):ddtd222x22322( ϕ & ⋅ m ⋅i+ ϕ&⋅ m ⋅ R = T ⋅ r − M − G ⋅ R222 m2⋅ix+ m2 3 ⋅ R2)ϕ& ( = T2⋅ r2− Mo− G3⋅ R2.dtТобто можна записати:ddt2ϕ & =2&2 ϕ 2 .o32, або22& 2 ( m2⋅ix+ m2 3 ⋅ R2) = T2⋅ r2− Mo− G3⋅ R2(4)ϕ&Тепер маємо систему, що складається з двох рівнянь: (2) і (4) –⎧ 2⎪ϕ&&1(m1⋅ix⎨⎪⎩ϕ&&2(m2⋅i12x2+ m4+ m⋅ R321⋅ R) = P ⋅ R22) = T21⋅ r− T21− M⋅ r ,1o− G3⋅ R2Для того, щоб позбавитись T 1 і T 2, помножимо перше рівняннясистеми на r 2 , а друге – на r 1 :⎧ 2⎪ϕ&&1(m1⋅ ix⎨⎪⎩ϕ&&2(m2⋅ i12x2⋅ r2⋅ r1+ m4+ m3⋅ R21⋅ R22⋅ r2) = P ⋅ R⋅ r ) = T121⋅ r2⋅ r2⋅ r1− T1− M⋅ ro1⋅ r ,⋅ r12− G3⋅ R2⋅ r1Виразимо ϕ& & 1через ϕ& & 2 :⎧⎪ϕ&&2(m⎨⎪⎩ϕ&&2(m12⋅ i⋅i2x12x2⋅ r2⋅ r1r⋅r21+ m+ m34⋅ Rϕ &⋅ R22121= ϕ&⋅ r⋅ r ) = T122r⋅r2r⋅r21⋅ r2; звідки1) = P ⋅ R2⋅ r11− M⋅ ro2⋅ r− T11⋅ r− G31⋅ r ,⋅ R22⋅ r1.92