Теоретична Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ñ–ÐºÐ°. Динаміка - Донбаська державна ...

Швидкість тіла 6 визначаємо через швидкість узагальненої•координати5ТодіS :•S5r1υ6= ω1⋅ r1= ⋅ r2⋅ .R2R12 2 •1 r1⋅ r22T6= m6⋅ ⋅ S2 2 5 . (7)2 R ⋅ RКінетична енергія усієї заданої механічної системи визначається заформулою (2) з урахуванням (4), (5), (6) і (7):12T=12m2⋅ ρ22SR•2522+12m3⋅rR2222⋅ S•25+12m5⋅ S•25+12m6⋅rR2121⋅ r2⋅ R222⋅ S•25T1 ⎛= ⎜2m⎝2⋅2222+ m3r⋅RВизначимо узагальнену силу QS 5ρR2222+ m5+ m6r⋅R2121⋅ r2222⋅ R⎞⎟⋅ S⎠•25(8). Надаємо системі переміщення, приякому прирощення отримує узагальнена координата S 5, і визначаємороботу усіх сил, що прикладені до системи на цьому переміщенні.Z2N3P2Y2P3FmZ1Y1P5P1S5P6Рисунок 4.80222