Теоретична Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ñ–ÐºÐ°. Динаміка - Донбаська державна ...

Для побудови М.Ц.П. відновлюємо перпендикуляри до можливихпереміщень точок А та С цієї ланки. М.Ц.П. (точка Р) співпадає з точкою В,а тобто віртуальний кут повороту ланки АСδϕACδyACy Aδδϕ = ,δy( AP)A A= = = δy(рад).1A( AP) ( AB) 6Елемент ВС одержаної механічної системи має можливістьобертатись навколо циліндричного шарніра В.Q⋅(2 - 1,75)⋅δφ АС + R AY ⋅6⋅δφ АС – Р 1 ⋅cosα⋅2⋅δφ АС –-Р 1 ⋅sinα⋅(2 + 1⋅tgα)⋅δφ АС + М⋅δφ ВС = 0.В одержаному рівнянні значення, які стоять у дужках, являютьсобою плечі відповідних сил у виразі їх моментів відносно М.Ц.П. (точкиВ). Установимо зв’язок між можливими кутами повороту δφ АС та δφ ВС . Дляцього визначимо спочатку можливе переміщення точки С -δ SC:З іншого бокуабоЗвідкиδS С = δφ АС ⋅(СР) = δφ АС ⋅(СВ) = 2δφ АС .δS С = δφ ВС ⋅(ВС) = 2δφ ВС ,2δφ АС = 2δφ ВС .δφ АС = δφ ВС.Тобто записане вище рівняння роботи набуває виглядуQ⋅(2 - 1,75) + R AY ⋅6 – Р 1 ⋅cosα⋅2 – Р 1 ⋅sinα⋅(2 + 1⋅tgα) + М = 0;171