Теоретична Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ñ–ÐºÐ°. Динаміка - Донбаська державна ...

голономними. Кінематичні в’язі, які не інтегруються, котрі не можна звестидо геометричних, будуть неголономними. Важливий клас механічнихсистем з неголономними в’язями (неголономних систем) інтенсивнодосліджуються у наш час, і ці дослідження ще далекі від досконалості. Уподальшому викладі системи з такими в’язами не розглядаються.При русі механічної системи координати точок та їх похідні зачасом, які входять до рівняння в’язів, можуть залежати від часу. Окрімтого, до рівняння в’язів може входити час, крім координат та їх похідних.В’язі, до рівнянь яких час не входить, називаються стаціонарними абосклерономними. Якщо час входить до рівняння в’язів, тоді в’язьназивається нестаціанарною або реономною.У найпростішому випадку однієї точки нестаціонарна в’язь у формірухомих поверхонь має рівняння( x, y,z,t) = 0f .В’язі називають незвільняючими або утримуючими, якщо вонивиражаються математичними рівняннями, та звільняючими або,неутримувальними, якщо вони виражаються нерівностями.Для однієї точки М, з’єднаною з кінцем жорсткого стрижня, другийкінець якого закріплений у нерухомій точці O, в’язь (жорсткий стрижень),є геометричною, утримувальною.0xyMzM (x,y,z)Рисунок 4.59158