1. Научни трудове, включени - Технически Университет - София

University, Turkey, Technical University of Sofia, Bulgaria, Sept., 30, 2001,http://robot.cmpe.boun.edu.tr/~cerberus/wiki/uploads/Downloads/Cerberus2001-TR.pdfРезюме. „Церберус“ е един от четирите нови отбора, участващи в категорията „крачещи роботи“ насъстезанието RoboCup. Отборът бе създаден със съвместните изследователски усилия намеждународен колектив от два университета - Boğaziçi University в гр. Истанбул, Република Турция иТехнически университет – София, филиал в гр. Пловдив, Република България. Проектирането напрограмното осигуряване на отбора от роботи-„кучета“, производство на фирма Sony, бе разделенoна шест основни задачи, като работата по тях бе осъществена паралелно във времето отмеждународния колектив, работещ по проекта. Предвид на ограниченото време, поставените целибяха да бъде постигнато ясно обектно ориентирано проектиране и добре структурирана поведенческаархитектура.2.30 H. L. Akın, M. D. Arıkkan, H. K. Bağcı, Y. Demirelli, O. Dikmen, F. Erin, A. N. Erkan,Ç. Gündüz, L. Santemiz, A. Sardağ, I. Şahin, K. Tarıman, B. Turhan, O. T. Yıldız, I.Kalvachev, I. Kostova, P. Pavlova, G. Raykov, N. Shakev, J. Tombakov, and A. V. Topalov,Cerberus 2002 Team Report, Bogaziçi University and Technical University Sofia, September21, 2002, http://robot.cmpe.boun.edu.tr/~cerberus/wiki/uploads/Downloads/Cerberus2002-TR.pdfРезюме. „Церберус“ е отбор от играещи футбол роботи, реализиран със съвместните усилия наBoğaziçi University (Турция) и Технически университет – София, филиал в гр. Пловдив. Проектиранетона програмното осигуряване бе разделено на шест основни задачи, като по тях бе работено паралелно.Редица програмни модули бяха разработени с използването на няколко различни метода и впоследствиеинтегрирани в окончателния вариант на системата. През 2002 година в допълнение към използванитепо-добри алгоритми, бяха направени също така и подобрения в програмния код. Основната цел нанашия колектив бе да се изгради платформа за изследвания, която да позволи ефективната реализацияна играещи футбол роботи. Въпреки че част от разработения през 2001 г. програмен код продължи дабъде използвана, крайната реализация включваше много нови алгоритми.2.31 H. L. Akın, M. K. Baloğlu, H. K. Bağcı, S. Bayhan, Ç. Meriçli, D. Poslu, Ö. Sever, O. T.Yıldız, S. Argirov, B. Marinov, P. Pavlova, N. Shakev, J. Tombakov, and A. V. Topalov,Cerberus 2003 Team Report, Bogaziçi University and Technical University Sofia, October14, 2003, http://robot.cmpe.boun.edu.tr/~cerberus/wiki/uploads/Downloads/Cerberus2003-TR.pdfРезюме. Отборът „Церберус“ направи своя дебют в състезанието RoboCup 2001. Това бе първиятмеждународен отбор, участващ в Лигата на крачещите роботи, резултат от съвместнитеизследователски усилия на група студенти и техните преподаватели от Boğaziçi University, гр.Истанбул, Турция и Техническия университет - София, филиал Пловдив, гр. Пловдив, България. Нашатаосновна стратегия бе разработката на програмното осигуряване за роботите да бъде разпределена вчетири основни задачи, като с всяка от тях се занимаваше специално формирана група от участници визследователския колектив. Всяка група стартира работата си със създаването на работещпрограмен код за реализиране на възложената задача и интегрирането му в цялостната система, такаче да се получи начален вариант на работоспособна система. След това групите работиха запостепенното подобряване на програмните модули. Разработката на някои модули бе възложенаедновременно на повече от една група. Създадените четири работни групи бяха за: управление надвижението, локализация, компютърно зрение и управление на поведението на роботите. Отчитайкинедостатъците на разработеното през предходната година програмно осигуряване за отбораЦерберус, основно в модулите за компютърно зрение и за управление на движението, през текущатагодина специално внимание бе отделено на тези направления. В допълнение бе работено поразработката на многоагентни поведения, отчитащи възможностите на доставените мрежовикарти за безжична връзка между роботите от отбора. Въпреки че част от разработения през 2002 г.програмен код все още продължи да бъде използвана, крайната реализация се състоеше от предимнонови алгоритми, реализирани вече с използването на OPEN-R SDK.16