1. Научни трудове, включени - Технически Университет - София

Conference “Automatics and Informatics’09”, pp. VI-61 – VI-64, Sept. 29 – October 4, 2009,София.Резюме. През последните години интересът към вертикално излитащите и кацащи (VTOL) летателниапарати се засили. Бързото развитие на технологиите в тази област позволи конструирането нанеголеми автономни модели на VTOL летателни апарати с цел ефективното и с по-малки разходитестване на различни концепции за управлението им, както и за сравнение на различни проектнирешения. Draganflyer V-Ti е радио-управляем миниатюрен хеликоптер, задвижван от четири ротора,който може да осъществява движение във въздуха с шест степени на свобода, както и устойчиво дависи в зададена точка. Докладът представя проектирания симулационен модел на четирироторниявинтокрилен апарат Draganflyer V-Ti, отчитащ цялостно нелинейната му динамика, както иполучените начални резултати за стабилизация на позицията и управление на височината налетателния апарат.2.23 A. V. Topalov, D. T. Seyzinski, S. M. Nikolova, N. G. Shakev and O. Kaynak, “NeuroadaptiveTrajectory Control of Unmanned Aerial Vehicles”, Proc. of Fourth ScientificConference with International Participation SPACE, ECOLOGY, NANOTECHNOLOGY,SAFETY, SENS 2008, pp. 45-50, 4-7 June, 2008, Varna, Bulgaria.Резюме. Предложен е невронно-адаптивен подход за проектиране на устройство за автономноуправление на полета (автопилот) за въздушен робот. Три невронно-адаптивни управляващиустройства (модули), поддържат желаните стойности на височината, въздушната скорост и ъгълана крена и чрез тях се постига управление на височината и местоположението (географската ширинадължина)на летателния апарат. Структурата на всеки от интелигентните управляващи модуливключва два регулатора - конвенционален и невронен регулатор. Първият служи за гарантиране наасимптотична устойчивост в компактно пространство и като инверсен еталонен модел на реакциятана управляваната система. Адаптивните свойства на системата се реализират посредством вториярегулатор. Предложеният подход пряко прилага теорията за системите с променлива структура.Разработен е базиран на системите с променлива структура онлайн обучаващ алгоритъм, койтонастройва параметрите на невронния регулатор. Представени са получените, с използване напредложената невронно-адаптивна управляваща схема, резултати от симулирано траекторноуправление на полета на безпилотния самолет Aerosonde.2.24 E. Kayacan, Y. Oniz, O. Kaynak and A. V. Topalov, "Kilitlenmeyen Fren Sistemi(KFS)’nin Gri Çok Katmanlı İleri Beslemeli Yapay Sinir Ağları ile Uyarlamalı Kontrolu"(Управление на антибликировъчна спирачна система (ABS) чрез прилагане на сивамногослойна невронна мрежа с прави връзки), Proc. of TOK 2008 – Otomatik KontrolUlusal Toplantısı, pp. 453-458, 13-15 Kasım, 2008, Istanbul, Turkey (на турски език).Резюме. В специализираните литературните източници не може да бъде намерен точен модел надинамиката на антиблокировъчната спирачна система (ABS) прилагана в автомобилите, която сехарактеризира с наличието на силно изразени нелинейности и неопределености. Като решение на тозипроблем, в литературата се предлага използването на моделно независими методи за управление. Вдоклада е предложен един моделно независим подход за управление, използващ сива многослойнаневронна мрежа с прави връзки, с алгоритъм за обучение базиран на теорията за управление в режимна хлъзгане. Благодарение на предсказващите си свойства сивите системи се прилагат катоалтернатива на конвенционалните алгоритми за управление в редица изследвания, публикувани внаучната литература. Настоящата разработка съчетава свойствата и предимствата на един отнай-популярните сиви предсказващи модели (Grey prediction models) GM(1,1) и на многослойнитеневронни мрежи. Направени са няколко сравнителни експеримента при различни работни условия.Предложеният подход за управление на ABS система с помощта на многослойна невронна мрежа,обучавана в режим на хлъзгане, осигурява работа на системата без наличие на статична грешка иколебания.2.25 П. Е. Павлова, Б. К. Пачеджиева и А. В. Топалов, „Изследване на цвета на небетопо време на слънчевото затъмнение на 11 август 1999“, Сборник доклади на Шестатанационална конференция с международно участие по съвременни проблеми наслънчево-земните въздействия, стр. 65 – 68, ноември 1999 г., София.Резюме. Настоящият доклад представя резултатите от обработката на данни, регистрирани повреме на частичното слънчево затъмнение на 11 август 1999 година в град Пловдив. Първичните даннипредставляват изображения на небето, регистрирани с помощта на монохромна видеокамера и цветнифилтри в различни времеви интервали. Изображенията са съхранени във вид на компютърни файлове.14