1. Научни трудове, включени - Технически Университет - София

Резюме. Представен е метод за цялостно планиране и управление на движението. Изчисляването насвободен от стълкновения път се извършва от планировчик на движението, реализиран с невроннамрежа. Неговият изходен сигнал след това се трансформира в индексирана по време последователностот данни, която се подава на управляващо устройство за траекторно следене, отчитащо пълнатадинамика на мобилната платформа. Предложената структура за управление на движението се базирана интеграцията на кинематичен регулатор и адаптивен невронно-размит регулатор на въртящиямомент. Разработен е метод използващ еволюционни изчисления, за онлайн обучение на невронноразмитиярегулатор на момента. Методът използва грешката в затворената система (feedback-errorlearning)и има за цел автоматичното извличане на знания във вид на размити „if-then“ правила.Резултатите от проведени симулационни изследвания с нехолономен мобилен робот показватефективността на предложения метод.2.19 M. G. Petrov, T. Ph. Proychev, and A. V. Topalov, “An Adaptive Hybrid Fuzzy-NeuralController”, Proc. of 2nd IFAC Workshop on New Trends in Design of Control Systems, pp.326-331, Sept. 1997, Smolenice, Slovakia.Резюме. Докладът представя резултатите от изследвания касаещи разработката на използващоневронни мрежи адаптивно размито управление за нелинейни и променящи се във времето физическипроцеси. Чрез използване на хибридна структура размитият регулатор може да се разглежда катоизграден от традиционните си компоненти и от две невронни мрежи. Първата невронна мрежаработи като адаптивен оценител на правила и има за цел онлайн формиране и модификация наразмитите правила. Нейното функциониране е подробно описано в предишно изследване на авторите. Внастоящата разработка, като по-нататъшно развитие на хибридната структура, се предлагаизползването на втората невронна мрежа. Тя реализира функцията за деразмиване и работи катоадаптивен невронен блок за деразмиване. Приложена е стандартна едностъпкова градиентнапроцедура за обучение и изходният сигнал от конвенционален регулатор с обратна връзка е използван занастройка на параметрите на предложения невроннен блок за деразмиване. Направен е сравнителенанализ с традиционен размит регулатор. Получените резултати показват по-добрата работа напредложената хибридна управляваща структура.Доклади на национални научни конференции с международно участие2.20 N. G. Shakev, A. V. Topalov and S. M. Nikolova, “Autonomous Guidance and FlightControl of a Quad-rotor Mini-rotorcraft”, Proc. of the International Conference “Automaticsand Informatics 2010”, pp. I-213 – I-216, 3-7 October 2010, София.Резюме. През последните години използването на автономни летателни апарати за военни играждански приложения постоянно нараства. При задачите свързани с наблюдение и инспектираневинтокрилните летателни апарати имат някои предимства в сравнение с тези с фиксирани крила. Теса способни да излитат и кацат в ограничени пространства и да увисват над целите. Автономнотофункциониране на винтокрилни летателни апарати в среди, характеризиращи се с наличие напрепятствия поставя изисквания за бързо генериране на траектория и прецизното й следване.Докладът акцентира върху разработката на невронно-размит траекторен генератор свързан съсуправляваща схема за стабилизация и траекторно следене при малък четирироторен хеликоптер. Спредложената схема за водене и управление на полета този миниатюрен летящ робот е способен дафункционира автономно в околна среда в помещения с налични препятствия.2.21 K. Б. Шиев, A. В. Tопалов, Н. Г. Шакев и С. A. Aхмед, “Лабораторна система забърза разработка на прототипи на управляващи системи, работещи в реално време”,Proc. of International Conference “Automatics and Informatics’09”, pp. VI-57 – VI-60, Sept.29 – October 4, 2009, Sofia, Bulgaria.Резюме. Използването на методи за бърза разработка на прототипи на работещи в реално времесистеми води до спестяване на време и ресурси в сравнение с традиционните подходи за проектиране. Вдоклада е представен лабораторен стенд за бърза разработка на прототипи на управляващи системи,работещи в реално време. Модулът за събиране на данни и управление MultiQ-3 се използва за да осигуриобмен на данни между създадена в средата на Simulink схема за управление и реалния обект. Модулътизползва софтуерното приложение за работа в реално време WinCon за да изпълни програмния кодгенериран от диаграмата в Simulink през Real-Time Workshop на Matlab. Софтуерът WinCon позволявалесно управление и визуализация на целия процес. За демонстриране на ефективността на представениялабораторен стенд е разработена работеща в реално време система за рекурсивно оценяване напараметрите на динамични системи.2.22 N. G. Shakev, A. V. Topalov, S. M. Nikolova, and D. T. Seyzinski, “Dynamic Modellingand Attitude Stabilization of a Quadrotor Miniature Helicopter”, Proc. of International13