HMK-Bilddata - Lantmäteriet

Innehållsförteckning1 Inledning .............................................................. 42 Teknisk specifikation ............................................... 52.1 Allmän beskrivning ........................................................................ 52.2 Specifikation av utgångsmaterial ................................................. 52.3 Specifikation av genomförande .................................................... 62.4 Specifikation av leverans ............................................................. 153 Genomförande ..................................................... 193.1 Planering av stråk och markstöd ................................................ 193.2 Signalering och inmätning av markstöd ................................... 223.3 Insamling av bild- och GNSS/INS-data .................................... 233.4 Blocktriangulering ........................................................................ 264 Beställarens kontroll ............................................. 295 Referenser/Läs mer .............................................. 30Bilaga A.1: Mall för upprättande avteknisk specifikation ............................... 31Bilaga A.2: Produktionsdokumentation ...................... 33Bilaga A.3: Rekommenderade metadata .................... 36Bilaga A.4: Kontroll av bilddata ................................ 37Bilaga B.1: Exempel på teknisk specifikation för enkommun ................................................ 42Bilaga B.2: Exempel på teknisk specifikation förTrafikverket ........................................... 45HMK-Bilddata 2013 3 (47)

1 InledningHMK-Bilddata behandlar upprättande av teknisk specifikation förupphandling av orienterade flygbilder i lod samt hur dessa tas fram, kontrollerasoch dokumenteras. Utgångspunkten är flygburen insamlingav bilder med GNSS/INS-stödd digital flygbildskamera. Bilderna skakunna användas för fotogrammetrisk detaljmätning i 3D (stereokartering)samt för framtagning av ortofoton och höjdmodeller.Handboken redovisar de krav som ställs av Lantmäteriet, kommuneroch Trafikverket. Mycket är dock generellt och kan, med mindre modifieringar,användas inom andra verksamheter.Bilagorna har följande innehåll:Bilaga A.1: Mall för upprättande av teknisk specifikation.Mallen kan användas vid upphandling eller som kvalitetsstyrning vidgenomförande i egen regi.Bilaga A.2: Produktionsdokumentation.Bilagan redovisar rekommendationer för utförarens dokumentationav uppdragets genomförande och resultat.Bilaga A.3: Rekommenderade metadata.Bilagan redovisar parametrar som bör finnas representerade i metadata-filer.Bilaga A.4: Kontroll av bilddata.Bilagan redovisar lämpliga kontroller och kontrollmetoder.Bilaga B.1: Exempel på teknisk specifikation för en kommun.Bilagan redovisar ifyllt exempel enligt standardnivå 2.Bilaga B.2: Exempel på teknisk specifikation för Trafikverket.Bilagan redovisar ifyllt exempel enligt standardnivå 3.AvgränsningarTekniska termer och förkortningar förklaras normalt inte i den löpandetexten. Läsaren hänvisas till HMK-Ordlista 2013. Upphandling,tillstånd och sekretess behandlas kortfattat i HMK-Introduktion 2013,avsnitt 3.3-4.Satellitbilder, flygburen insamling med UAV, flygburen insamling avsnedbilder, flygburen insamling med analog kamera och film, fordonsbureninsamling samt matematiska härledningar och formler behandlasinte i HMK-Bilddata.Intresserade av UAV, härledningar och formler hänvisas till Referenser/läsmer. Intresserade av analog teknik hänvisas till HMK-Fotogrammetri.HMK-Bilddata 2013 4 (47)

2 Teknisk specifikationRekommendationa) Beställaren beskriver och specificerar uppdraget i en tekniskspecifikationVid upprättande av teknisk specifikation använder beställaren avsnitt2 samt Bilaga A.1, B.1 och B.2 som stöd.För generell information om upprättande av teknisk specifikation seHMK-Introduktion 2013, avsnitt 3.2.2.1 Allmän beskrivningRekommendationBeställaren beskriver översiktligt:a) de tjänster och produkter som den tekniska specifikationenomfattar, det vill säga vad som ska utföras och levererasb) hur produkterna ska användasDen allmänna beskrivningen säkerställer att samsyn råder mellan beställareoch utförare.2.2 Specifikation av utgångsmaterialRekommendationa) Beställaren levererar koordinatsatt begränsning av insamlingsområdetoch anger aktuellt filformatb) Beställaren beskriver vilket befintligt material, som kan ställastill utförarens förfogande och anger filformatBeställaren bör ställa befintligt material, som kan underlätta och effektiviseragenomförande av uppdraget, till utförarens förfogande. Befintligtmaterial hos beställaren är till exempel markmodeller, strandlinjer,stompunkter och befintliga stödpunkter med tillhörande metadataoch kvalitetsuppgifter.HMK-Bilddata 2013 5 (47)

2.3 Specifikation av genomförandeI HMK finns ett koncept med fyra standardnivåer. Dessa baseras påkraven från beställare, användare, tillämpningar och produkter, utifrånde tekniska produktionsmöjligheter som finns i dag.Nedan beskrivs de tre standardnivåer som är aktuella för HMKbilddata.De ger beställaren riktlinjer, i valet av parametrar och krav,för upprättande av teknisk specifikation. Läs mer om standardnivåer iHMK-Introduktion 2013, avsnitt 2.2.Standardnivå 1 för flygbilder i lodStandardnivå 1 används för nationell/regional mätning och kartläggningför översiktlig planering och dokumentation av byggande, infrastruktur,miljö, naturvård, risker, skogsbruk med mera. Kraven pålägesosäkerhet ligger mellan meter- och decimeternivå. Den geometriskaupplösningen är vanligen en halv meter eller bättre. Vid dokumentationoch framtagande av planeringsunderlag över regioner medbetydande del infrastruktur och bebyggelse används främst 0,20-0,25meter. För övriga områden används ofta 0,5 meter.Rekommenderade parametervärden för standardnivå 1 (tabell 2.3) äranpassade till att insamlad data kan användas för både stereokarteringoch framställning av ortofoto med jämn bildkvalitet. Insamling görsnormalt under hela den snöfria säsongen.Standardnivå 2 för flygbilder i lodStandardnivå 2 används för mätning och kartläggning av tätort förkommunal detaljplanering och dokumentation. Kraven på lägesosäkerhetligger på decimeternivå eller bättre. Den geometriska upplösningenär vanligen 0,12- 0,08 meter, för att möta krav på att tolkastrukturer och detaljer på byggnader och i gatumiljö.Rekommenderade parametervärden för standardnivå 2 (tabell 2.3) äranpassade till att insamlade data kan användas för både stereokarteringoch framställning av ortofoto med jämn bildkvalitet. Insamlinggörs normalt när det är lövfritt för att erhålla bäst insyn.Standardnivå 3 för flygbilder i lodStandardnivå 3 används för projektinriktad mätning och kartläggningför projektering, byggande och förvaltning av bebyggelse, vägar ochövrig infrastruktur samt för bygg- och relationshandlingar med mera.Kraven på lägesosäkerhet ligger på halvdecimeternivå eller bättre. Förstandardnivå 3 är de projektspecifika kraven avseende lägesosäkerhetoch tolkbarhet styrande för val av övriga parametervärden.HMK-Bilddata 2013 6 (47)

Tabell 2.3 redovisar en sammanställning av parametervärden för respektivestandardnivå. Värdena ska ses som en rekommendation sombeställaren kan justera vid behov. Det bör dock noteras att eventuellajusteringar kan innebära påverkan både på slutproduktens användbarhetoch på priset för genomförandet av uppdraget.Tabell 2.3 Sammanställning av parametrar per standardnivå, för flygburen insamlingav lodbilder för stereokartering, ortofoton och höjdmodeller.Standardnivå 1= Nationell/regional mätning och kartläggningStandardnivå 2= Mätning och kartläggning av tätortStandardnivå 3= Projektinriktad mätning och kartläggningParametrarStandardnivå1Standardnivå2Standardnivå3Geometrisk upplösning,GSD (m)i bildens samtligadelarStandardosäkerheti plan (m) förtydligt identifierbartobjekt i stereomodellStandardosäkerheti höjd (m) förtydligt identifierbartobjekt i stereomodellÖvertäckningi/mellan stråk(%)0,50 – 0,20 0,12 - 0,06 ≤0,050,50 – 0,20 0,12 - 0,06 ≤0,050,75 - 0,30 0,18 – 0,09 ≤0,08*60/30 **Bildkvalitet ≥2 ≥1***Solvinkel (grader) ≥30 ****FotograferingsperiodSnöfriSnö- ochlövfri****** handlingar för byggande kräver vanligen en standardosäkerhet på 20mm eller bättre, i både plan och höjd. Planläge tolkas ur fotogrammetrioch höjdläge från annan källa, t.ex. punktmoln från laserskanning** se rekommendation enligt avsnitt 2.3.3*** se rekommendation enligt avsnitt 2.3.4**** se rekommendation enligt avsnitt 2.3.5***** se rekommendation enligt avsnitt 2.3.6HMK-Bilddata 2013 7 (47)

2.3.1 Geometrisk upplösningRekommendationa) Beställaren ställer krav på geometrisk upplösningMed geometrisk upplösning (Ground Sample Distance - GSD) avsesavståndet på marken mellan två närliggande pixel-centra i den digitalaflygbilden.Den geometriska upplösningen påverkar, tillsammans med bildkvaliteten,vilka objekt som går att tolka och mäta i bilderna. Läs mer omtolkningsmöjligheter för olika geometriska upplösningar i tabell 2.3.1och referens [1]Ortofoton ska som regel inte framställas med högre geometrisk upplösning(pixelstorlek) än flygbildens upplösning.Den geometriska upplösningen påverkar även vilken lägesosäkerhetsom är möjlig att uppnå. I vissa fall får lägesosäkerheten vara styrandeför val av upplösning snarare än tolkbarheten.Beställaren kan välja att specificera vad som ska vara möjligt att tolka iflygbilden, samt med vilken lägesosäkerhet, men överlåta till utförarenatt bestämma vilken geometrisk upplösning som krävs för att uppfyllade ställda kraven. Förfarandet kan gälla alla standardnivåer menär vanligast för standardnivå 3.Tabell 2.3.1 Exempel på tolkningsmöjligheter för olika geometriska upplösningar.Geometriskupplösning(m)Exempel på vid vilken upplösning olika objektkan börja tolkas och mätas0,50 Vägkant grus, Väg målad linje, Byggnad - geometri,Strandlinje, Kaj, Brygga0,25 Byggnad - tolkning användning, Slänt, Dike0,10 Vägkant asfalt, Trottoarkant, Spår (räl), Byggnad– takdetaljer, Altan, Staket, Plank, Mur,Kraftledningsstolpe, Lyktstolpe, Armatur,Brunnslock0,05 Väg – stödremsekant, Trappa, Luftledning, Elskåp,Trafikskylt, Vägräcke - navföljareHMK-Bilddata 2013 8 (47)

2.3.3 ÖvertäckningRekommendationa) För standardnivå 1 och 2 ställer beställaren krav på önskadövertäckningb) Vid sant ortofoto eller standardnivå 3 ställer beställaren kravpå övertäckning implicit genom att specificera slutproduktensegenskaper och/eller funktionÖvertäckningen, i och mellan flygstråken, samt kamerans öppningsvinkelpåverkar insynen i bilderna.Om bilddata ska användas för både stereokartering och ortofotoframställning,enligt standardnivå 1 och 2, bör övertäckningen inte understiga60 % inom, respektive 30 % mellan, stråken. Vid insamling i områdenmed tät och hög bebyggelse kan det vara lämpligt att öka övertäckningen,i och mellan stråken, för att förbättra insynen och reduceralutningseffekten på byggnader i ortofoton. Övertäckningen ökas iförsta hand till 60 % mellan stråken men även ökning till 80 % inomstråken förekommer.Om bilddata ska användas för sant ortofoto krävs en tillräckligt storövertäckning för att inte områden som saknar bildinformation ska resulterai ”svarta glipor” på ortofotot. Kostnaden för sant ortofoto kan,bland annat på grund av kraven på övertäckning, bli hög.2.3.4 BildkvalitetRekommendationa) Beställaren ställer krav på flygbildernas kvalitetDen bearbetade bildens kvalitet innefattar dynamiskt omfång, skugglängd,rörelseoskärpa, moln, rök, dis och belysningsförhållanden.För ortofotoframställning i standardnivå 1 och 2, bör flygbildernaskvalitet inte understiga betyg 2 om visuellt enhetliga bilder önskas(tabell 2.3.4). För stereokartering kan betyg 1 accepteras. Det bör noterasatt alltför hårda krav på bildkvalitet kan försvåra genomförandetoch påverka priset negativt. Kraven bör därför sättas utifrån det enskildaprojektets behov och med hänsyn till geografiskt läge, omfattningoch flyghöjd.HMK-Bilddata 2013 10 (47)

Tabell 2.3.4 4-gradig betygsskala för bedömning av fotografisk bildkvalitet.BetygAnmärkning0 Bilder med betyg 0 uppvisar något av följande:• oskärpa• dåligt dynamiskt omfång• dålig belysning• påtaglig påverkan av dis, moln eller rök• övriga defekter som gör dem oanvändbara för mätändamål,till exempel geometriska defekter, och bildtolkning1 Bilder med betyg 1 karakteriseras av:• bra skärpa• bra dynamiskt omfång• eventuell påverkan av dis, rök eller moln är om märkbar,av obetydlig karaktär• variation i belysning inklusive påverkan av molnskuggatillåts2 För bilder med betyg 2 ökas kravet på belysning:• jämn belysning där eventuell påverkan av molnskuggaär, om märkbar, av ringa omfattning3 För bilder med betyg 3 ökas kravet på belysning och förekomstav dis, moln och rök:• helt jämn belysning• dis, moln, rök förekommer inte2.3.5 Solvinkel/skugglängdRekommendationa) För standardnivå 1 och 2 ställer beställaren krav på solvinkel/skugglängdb) För standardnivå 3 ställer beställaren krav på solvinkel/skugglängdimplicit genom att specificera slutproduktensegenskaper och/eller funktionFöremål som träd och byggnader, genererar skuggor i flygbilder ochortofoton. Skugglängden ökar med minskad solhöjd. Skuggor kanvara till hjälp vid bildtolkning. Strukturer på plana ytor och masterframträder bättre med skuggans hjälp. Långa skuggor från till exem-HMK-Bilddata 2013 11 (47)

Tabell 2.3.5 Antal timmar per dag då solen står minst 30 grader över horisonten,vilket motsvarar en relativ skugglängd på cirka 1,7.Malmöpel skog innebär å andra sidan att smala vägar och stigar samt andraobjekt kan vara svåra att se i flygbilden.Bilddata för stereokartering och ortofotoframställning (i standardnivå1 och 2) bör ha en solvinkel på minst 30 grader. Geografiskt läge, årstidoch vädret begränsar antalet möjliga fototillfällen (tabell 2.3.5). Beställarenkan därför behöva minska kraven i syfte att slutföra fotograferingen.UddevallaStockholmHärnösandLuleå1 april 5 4,5 4 3 0 01 maj 7,5 7,5 7,5 7 6,5 61 juni 9 9 9 9 9 8,51 juli 9,5 9,5 9 9 9 91 augusti 8,5 8,5 8 8 7 71 september 6 5,5 5,5 4,5 3 11 oktober 2 0 0 0 0 0KirunaVid flygfotografering för IR-färgbilder bör fotograferingstiden (tabell2.3.5) reduceras med en timme i början respektive slutet av fotopassetför att erhålla tillräckligt hög reflektionen i det nära infrarödaspektralområdet (NIR).2.3.6 FotograferingsperiodRekommendationa) För standardnivå 1 och 2 specificerar beställaren fotograferingsperiodb) För standardnivå 3 specificerar beställaren fotograferingsperiodimplicit genom krav på slutproduktens egenskaperoch/eller funktionRådande ljus-, mark- och vegetationsförhållanden ska beaktas vid valav fotograferingsperiod.Vid fotografering för detaljmätning (i standardnivå 2), ska god insynmot marken eftersträvas. Den mest lämpade perioden är på vårenmellan snösmältning och lövsprickning (tabell 2.3.6). Höstfotografering,efter lövfällning, är också en möjlig period för insamling.För nationell och regional kartläggning av större områden (i stan-HMK-Bilddata 2013 12 (47)

dardnivå 1) tillåts vanligen flygfotografering även efter lövsprickning,för att ge möjlighet att täcka stor ytor när vädret så tillåter, och därmedöka möjligheterna att fullfölja fotograferingsuppdraget.Tabell 2.3.6 Datum för björkens lövsprickning. Beräkningen är ett medelvärdeför perioden 1950-2012 (Källa: www.blommar.nu, 131213).MalmöUddevallaStockholmHärnösandLuleåKiruna15 april 15 april 1 maj 15 maj 20 maj 10 juniVid flygfotografering för ortofotoframställning, där insyn för detaljmätninginte har högsta prioritet, kan fotograferingsperiod väljas utifrånbildernas användningsområde. Det är vanligt att ett visuellt tilltalandeortofoto, där vegetationen framträder i bilderna, önskas.Flygfotografering för IR-färg-bilder för analys av vegetation eller skoggörs under vegetationsperioden (figur 2.3.6). Sådan fotografering börske från mitten av juni till mitten av augusti söder om Dalälven. Norrom Dalälven bör fotografering ske från början av juli till mitten av augusti.Figur 2.3.6 IR-färgbilder fotograferade före respektive efter lövsprickning (15april 2010 respektive 4 juni 2010) (Källa: Lantmäteriet).2.3.7 Val av standardnivå för genomförandetRekommendationa) Beställaren anger standardnivå för genomförandet av uppdragetKrav på genomförande framgår av avsnitt 3 och varierar med standardnivå.HMK-Bilddata 2013 13 (47)

2.3.8 Övriga krav på genomförandetRekommendationa) Beställaren specificerar eventuella övriga krav på genomförandetNedan ges exempel på tillägg/avsteg från kraven i avsnitt 3. Beställarenbör inte detaljstyra genomförandet, utan så långt som möjligtöverlämna det till utföraren.StödpunkterBeställaren anger eventuella krav på antalet markstöd. Det bör minstfinnas stödpunkter i varje hörn samt i mitten av ett insamlingsområde.KontrollpunkterBeställaren anger eventuella krav på kontrollpunkter.De kontrollpunkter som används för att verifiera lägesosäkerheten ibilddata, ska vara geografiskt skilda från de stödpunkter som använtsför att justera geometrin vid blocktrianguleringen. Signalering av kontrollpunkterutformas enligt kraven 3.1.2 c) och d).StråkriktningBeställaren anger eventuella krav på stråkriktning.Vid val av öst-västlig stråkriktning erhålls en jämnare färgåtergivningi stereomodellerna. Även stereobetraktningen underlättas då ljus- ochskuggförhållanden blir lika för höger respektive vänster öga.Vid val av nord-sydlig stråkriktning erhålls fördelen med mindre varierandeväderförhållandena samt att påverkan av hotspot-effekterminimeras.Det bör noteras att valet av stråkriktning kan komma att påverka genomförandet,slutprodukten och även priset.HMK-Bilddata 2013 14 (47)

2.4 Specifikation av leveransRekommendationa) Beställaren specificerar vilka produkter som ska levererasb) Beställaren specificerar produkternac) Beställaren specificerar krav på produktionsdokumentationBeställaren kan specificera sina produkter genom att hänvisa till endataproduktspecifikation om sådan finns. Dataproduktspecifikationerbör följa standarden för specifikation av datamängder enligt ISO19131, se referens [3]. Om en dataproduktspecifikation saknas kan beställarenspecificera produkter och dokumentation enligt riktlinjerna idet här avsnittet.Beställaren anpassar kraven på produktionsdokumentation utifrånuppdragets storlek, omfattning och användningsområde.2.4.1 ReferenssystemRekommendationa) Beställaren anger referenssystem i plan och höjd för de filersom ska levererasb) Vid beställning av annat referenssystem än SWEREF99 ochRH2000 anvisar beställaren transformationssamband mellansystemenLäs mer om SWEREF 99 och RH2000 samt relationer mellan olika referenssystemoch projektionszoner i HMK-ReGe 2013, avsnitt 1.1.3.Om beställaren inte har ett aktuellt transformationssamband kan sådantupprättas som en del av uppdraget enligt HMK-ReGe 2013, avsnitt1.1.4.2.4.2 Stråk- och stödplanRekommendationa) Beställaren anger filformat och namngivning för leverans avstråk- och stödplanb) Beställaren definierar krav på produktionsdokumentation förstråk- och stödplanBilaga A.2.1 används som stöd vid specifikation av produktionsdokumentation.Rapport enligt punkt a) i bilaga A.2.1 är obligatorisk,HMK-Bilddata 2013 15 (47)

enligt avsnitt 3.1.3, om inte beställaren anger annat. Karta enligt punktb) i bilaga A.2.1 levereras endast om beställaren begär det.2.4.3 MarkstödRekommendationa) Beställaren anger filformat och namngivning för leverans avmarkstödb) Beställaren definierar krav på produktionsdokumentation förmarkstödBilaga A.2.2 används som stöd vid specifikation av produktionsdokumentation.Rapport enligt punkt a) och lista enligt punkt b) i bilagaA.2.2 är obligatorisk, enligt avsnitt 3.2.1, om inte beställaren angerannat. Karta enligt punkt c) och skiss/foto enligt punkt d) i bilagaA.2.2 levereras endast om beställaren begär det.2.4.4 Bilddata samt orienteringsdata ur GNSS/INSRekommendationa) För bilddatafiler definierar beställaren:- filformat, färgupplösning och bildtyp- krav gällande namngivning- informationsinnehåll i eventuella metadata- filformat för metadatab) För GNSS/INS-data definierar beställaren:- filformat- krav gällande namngivning- krav gällande informationsinnehåll iGNSS/INS-datac) Beställaren definierar krav på produktionsdokumentation förbild- och GNSS/INS-dataBilaga A.3 används som stöd vid definition av informationsinnehåll imetadata.Bilaga A.2.3 används som stöd vid specifikation av produktionsdokumentation.Rapport enligt punkt a) i bilaga A.2.3 är obligatorisk,enligt avsnitt 3.3.4, om inte beställaren anger annat. Karta enligt punktb) i bilaga A.2.3 levereras endast om beställaren begär det.HMK-Bilddata 2013 16 (47)

Filformat och färgupplösningBilddatafiler, i form av färg- och/eller IR-färgbilder avsedda för ortofotoframställningoch stereokartering, levereras lämpligtvis somokomprimerad TIFF i 24 bitars färgupplösning med 8 bitar per kanal.För bilder avsedda för automatisk bildanalys och vegetationsklassningförekommer färgdjup på 16 bitar per kanal. Färgupplösningen blir då48 bitar.Bildtyper (PAN, RGB, CIR)En pankromatisk (svartvit) bild benämns PAN. En färgbild byggs uppav banden rött, grönt och blått och benämns RGB. En IR-färgbild äruppbyggd av banden nära infrarött (NIR), grönt och rött och benämnsCIR.Flertalet flygkameror registrerar de spektrala banden rött, grönt, blåttoch NIR samt ett pankromatiskt band. Det pankromatiska bandet harvanligtvis högre geometrisk upplösning än spektrala banden. Vidframställning av färg- respektive IR-färgbilder infärgas det pankromatiskabandet i en så kallad panskärpning.Detaljmätning av grundläggande geodata påverkas normalt inte avupplösningen på de spektrala banden. Valet kan dock ha betydelsevid skogs- och vegetationsklassning. Förhållandet i upplösning mellandet pankromatiska bandet och färgbanden bör framgå av produktionsdokumentationeneller metadata.NamngivningMöjligheten att styra namngivningen av stråk och bilder varierar medkamerasystem och produktionslösning. Det är vanligt att stråk ochbilder numreras löpande från väst till öst eller från syd till nord. Detförekommer också att numreringen sker i kronologisk ordning fråninsamlingen. Oavsett namngivning ska bild-ID vara unikt inom projektetoch vara kopplat till orienteringsdata i GNSS/INS.Innehåll i GNSS/INS-dataOrienteringsdata från GNSS/INS, för användning i blocktrianguleringen,innehåller som minimum bild-ID, N, E, H, ω, φ, κ, och GPS-tidför varje exponeringspunkt. Kvalitetsmått för varje exponeringspunktsom standardosäkerhet per orienteringsparameter, pdop-värde ochantal satelliter kan också vara önskvärda, se HMK-ReGE, Bilaga C.7.HMK-Bilddata 2013 17 (47)

2.4.5 Orienteringsdata ur blocktrianguleringRekommendationa) Beställaren anger filformat och namngivning för leverans avyttre orienteringselementb) Beställaren definierar krav på produktionsdokumentation föryttre orienteringselementBilaga A.2.4 används som stöd vid specifikation av produktionsdokumentation.Rapport enligt punkt a) och datafiler enligt punkt b) ibilaga A.2.4 är obligatorisk, enligt avsnitt 3.4, om inte beställarenanger annat. Karta enligt punkt b) i bilaga A.2.4 levereras endast ombeställaren begär det.2.4.6 Tilläggsspecifikationer av leveransRekommendationBeställaren specificerar eventuella övriga krav på leveransProv- och delleveranserBeställaren anger eventuella krav på prov- eller delleveranser, förgodkännande av till exempel stråkplanering, bildkvalitet eller orienteringsdata.Stråk- och stödplaner granskas innan datainsamlingen påbörjas i syfteatt verifiera att planeringen genomförts enligt kraven i den tekniskaspecifikationen. Detta är vanligast för standardnivå 1 och 2.Provleverans av bilder genomförs för samsyn avseende bildkvalitetefter radiometrisk bearbetning.Leveransmedia och katalogstrukturBeställaren specificerar eventuella krav på leveransmedia och katalogstrukturför leverans av filer och produkter.Rådata med meraBeställaren specificerar eventuella krav på att leverantören ska levererarådata och/eller delresultat i förädlingskedjan. Alternativt ställseventuella krav på lagring av data för beställarens räkning samt påhur länge lagrad data ska finnas tillgängliga hos leverantören.HMK-Bilddata 2013 18 (47)

3 GenomförandeKrava) Utföraren ska ansvara för kvalitetssäkring av produktionensamt för att det material som levereras är kvalitetskontrolleratoch komplett enligt beställarens specifikationb) Allt insamlat material ska kontrolleras löpande under insamlingenför att eventuella brister tidigt ska kunna identifierasoch åtgärdasRekommendationc) En kvalitetsplan bör upprättas. I den definieras genomförandet,kontroller som ska utföras samt hur kontrollerna ska genomförasoch dokumenteras för att kvalitetssäkra planering,datainsamling, efterbearbetning och leveransPlaneringsarbetet inför flygburen insamling ska betraktas som en kvalitetsstyrningav projektet.3.1 Planering av stråk och markstöd3.1.1 Val av flyghöjd och stråkplaneringKravVid val av flyghöjd och vid stråkplanering ska:a) krav på geometrisk upplösning uppfyllas i bildens samtligadelarb) stereoövertäckning erhållas över hela kartläggningsområdet,med en marginal om minst 15 % av bildsidan utanför kartläggningsområdetc) hänsyn tas till kuperad terräng och hög bebyggelse för att säkerställastereoövertäckningNormalt planeras flygstråkens riktning enligt det mest ekonomiskaalternativet, om det inte medför negativ påverkan på slutprodukten.Strandområden kan kräva ökad övertäckning i och mellan stråken föratt säkerställa konnektionspunkter vid blocktrianguleringen. Snedstråkkan krävas längs med strandlinjen.HMK-Bilddata 2013 19 (47)

3.1.2 Planering av markstödKravStödpunkter ska:a) anpassas i antal efter den förväntade mätosäkerheten i slutproduktenoch efter kartläggningsområdets storlekb) fördelas jämnt men särskilt finnas i hörnen, ytterkanten ochmitten av kartläggningsområdet för att erhålla god kontrollerbarhet(figur 3.1.2a )c) vara horisontella och markeras med färg som säkerställer godkontrast mot omkringliggande yta samt anpassas i form ochstorlek för att signalernas centra ska gå att tolka och mäta ibildernad) placeras där de kan identifieras och mätas i samtliga bildersom innefattar punktenGNSS/INS-integreringen i digitala kamerasystem har minskat behovetav antalet stödpunkter. Hänsyn ska tas till möjligheten att mäta insignalerna i bilderna. Skuggiga platser, hög vegetation och högabyggnader ska undvikas.Figur 3.1.2a Principiell placering av stödpunkter för yta respektive korridor (Källa:Lantmäteriet).För mer information och exempel gällande stödpunkter se kapitel15.1.4 i referens [4].SignalutformningEtt signalerat stöd ska vara enkelt att identifiera och mäta i bilderna.Storleken på signalen anpassas efter bildens upplösning. En liten signalkan bli svår att lokalisera i bilden och en för stor signal kan medföraatt dess centrum blir svårt att fastställa. Vanligt förekommande iStandardnivå 2 är att signalen är en vit kvadrat med ungefärlig signal-HMK-Bilddata 2013 20 (47)

storlek (2xGSD) x (2xGSD).Det kan krävas åtgärder för att öka kontrasten mellan signalen ochden omgivande ytan, såsom målning av kontrastram, täckning avmarkytan runt skivsignalen eller användning av skivsignal med färdigkontrastram (figur 3.1.2b). Oavsett val av form ska signalens centrumvara lätt att bestämma.Figur 3.1.2b Exempel på vanliga signalformer för standardnivå 1, 2 och 3: kors,kvadrat och diamant (Källa: Lantmäteriet).3.1.3 LeveransKravLeverans av stråkplan ska:a) vara kvalitetskontrollerad och komplettb) göras i form av en fil med de planerade bildernas namn ochposition. Koordinat- och höjdvärden redovisas i meter med tredecimaler. Bild-ID ska vara unikt inom projektetc) levereras i det filformat och med den namngivning som haranvisats av beställarenLeverans av planerade markstöd ska:d) vara kvalitetskontrollerad och komplette) innehålla de planerade stödens namn och position. Koordinatochhöjdvärden redovisas i meter med tre decimalerf) levereras i det filformat och med den namngivning som haranvisats av beställarenLeverans av produktionsdokumentation ska:g) vara kvalitetskontrollerad och kompletth) bestå av rapport enligt punkt a) i bilaga A.2.1 om beställareninte särskilt anger annatFilformat och namngivning specificeras av beställaren enligt avsnitt2.4.2.HMK-Bilddata 2013 21 (47)

3.2 Signalering och inmätning av markstödKravSignalering och inmätning av markstöd ska:a) ske i anslutning till flygning för att säkerställa aktualitetb) ske med en mätosäkerhet, inklusive eventuella utgångspunktersosäkerhet, som inte överstiger 1/3 av målosäkerheten islutproduktenc) ske med lämplig geodetisk mätmetod enligt HMK-ReGe 2013avsnitt 3.2d) ske enligt rutiner beskrivna i HMK-ReGe 2013, avsnitt 3.3.1Mätosäkerheten hos markstöden har stor inverkan på mätosäkerheteni slutprodukten. Om brister, orsakade av felaktigt utförd mätning ellerdåliga inmätningsförhållanden, uppdagas vid beräkning av markstöd,måste punkten mätas om eller ersättas med naturligt stöd där bättreinmätningsförhållanden råder.3.2.1 LeveransKravLeverans av markstöd ska:a) vara kvalitetskontrollerad och komplettb) göras i form av en fil som innehåller markstödens namn ochposition. Koordinat- och höjdvärden redovisas i meter med tredecimalerc) levereras i det filformat och med den namngivning som haranvisats av beställarenLeverans av produktionsdokumentation ska:d) vara kvalitetskontrollerad och komplette) bestå av rapport enligt punkt a) och lista enligt punkt b) i bilagaA.2.2 om beställaren inte anger annatFilformat och namngivning specificeras av beställaren enligt avsnitt2.4.3.HMK-Bilddata 2013 22 (47)

3.3 Insamling av bild- och GNSS/INS-data3.3.1 FotograferingKrava) GNSS/INS-system samt digital flygbildskamera ska vara avseddaför mätning samt vara kalibrerade och underhållna enligttillverkarens specifikationerb) Planering och insamling av GNSS/INS data ska uppfylla kravenbeskrivna i HMK-ReGe 2013, avsnitt C.6.1 respektive avsnittC.6.2c) Ett fotograferingsuppdrag ska genomföras under så kort tidsrymdsom möjligtd) Vid kompletterande fotografering ska övertäckning medminst två bilder säkerställas där nytt stråk ansluter till befintligte) Vid beställning av bilder för stereokartering ska hela kartläggningsområdet,med en marginal om minst 15 % av bildsidanutanför kartläggningsområdet, ha stereotäckning eftergenomförd flygfotografering. Inga glipor accepterasFör insamling i standardnivå 1 och 2 ska digital flygbildskamera:f) av matrissensortyp vara försedd med bildrörelsekompensationoch vara monterad i gyrofotg) av linjesensortyp vara monterad i gyrofoth) normalt producera enligt riktlinjerna för fotografering redovisadei tabell 3.3.1HMK-Bilddata 2013 23 (47)

Tabell 3.3.1 Riktlinjer för fotografering med ett modernt gyroupphängt flygkamerasystemi standardnivå 1 och 2. Värdena bestäms ytterst av de system för blocktrianguleringoch stereokartering som bilderna ska användas i.ParameterBildvridningarÖvertäckning inomstråk vid 60% övertäckningÖvertäckning mellanstråk vid 30% övertäckningAvvikelse i flyghöjdAvvikelse i bildkantsläge mellan ett bildparVärde- Skillnaden i κ (kappa) får vara högst 5 gradermellan två på varandra efterföljande bilder- ω (omega) får avvika som mest ± 3 grader frånhorisontalplanet- φ (phi) får avvika som mest ± 2 grader från horisontalplanetI medeltal 58-62%. Övertäckning i enskilda modellerfår inte vara mindre än 55%I medeltal 29-31% för standardnivå 1I medeltal 25-35% för standardnivå 2Övertäckning i enskillda modeller får inte varamindre än 15%Maximalt ±7% av planerad flyghöjd i enstaka bilderDen laterala förskjutningen mellan ett bildpar fårmaximalt uppgå till 10% av bildens bredd3.3.2 Bearbetning av bilderKrava) Vid sammanräkning av delbilder, så kallad stitching, ska slutproduktenrepresentera en bild i centralprojektion utan geometriskaoch radiometriska defekterVid radiometrisk bearbetning av bilder ska:b) radiometrisk upplösning väljas och radiometrisk metod användassom säkerställer att informationsinnehållet från rådatabevaras så långt som det är möjligtc) likartade objekt ha likartad luminans och färgnyans oberoendeav var i bildytan objekten befinner sigd) bilder ha jämn svärta och högdagrar vilket innebär att ett objektsskugg- respektive solsida ska ha likartad intensitet, luminansoch kontrast oberoende av var i bildytan objekten befinnersige) bilder vara väl sträckta så att hela omfånget mellan svart ochvitt, 0 till 255, nyttjasHMK-Bilddata 2013 24 (47)

3.3.3 Beräkning av orienteringsdata ur GNSS/INSdataRekommendationa) GNSS/INS-data beräknas enligt HMK-ReGe 2013, avsnittC.6.3.Brister kan kräva omfotografering eller komplettering med flerstödpunkter för att uppnå kontrollerbarhet samt kraven på mätosäkerheti slutprodukten.3.3.4 LeveransKravLeverans av bilddata ska:a) vara kvalitetskontrollerad och komplettb) innehålla bilder med en geometrisk upplösning enligt specifikationeller bättre. För standardnivå 1 och 2 tillåts avvikelser ienstaka bilder på upp till 7% sämre geometrisk upplösning änspecificeradc) göras i det filformat, den färgupplösning, den bildtyp ochmed den namngivning som har anvisats av beställarend) innehålla kalibreringsdokument för använda kamerorLeverans av GNSS/INS-data ska:e) vara kvalitetskontrollerad och komplettf) göras i form av en fil som innehåller bild-id, Xo, Yo, Zo, ω, φ,κ och GPS-tid, samt eventuella övriga krav på innehållet somhar anvisats av beställaren, för samtliga bilder. Koordinat- ochhöjdvärden (Xo, Yo, Zo) redovisas i meter med tre decimaler,bildvridningar (ω, φ, κ) i grader med fem decimaler och GPStidi sekunder med fyra decimalerg) göras i det filformat och med den namngivning som har anvisatsav beställarenLeverans av produktionsdokumentation ska:h) vara kvalitetskontrollerad och kompletti) bestå av rapport enligt punkt a) i bilaga A.2.3 om beställareninte anger annatHMK-Bilddata 2013 25 (47)

Filformat, namngivning och övrigt innehåll specificeras av beställarenenligt avsnitt 2.4.4.3.4 BlocktrianguleringKravPositions- och orienteringsdata ska:a) beräknas för varje enskild flygbild, för att möjliggöra att bildernakan orienteras i en digital fotogrammetrisk arbetsstationoch användas för fotogrammetrisk detaljmätning i 3D,med högst den lägesosäkerhet som har specificerats av beställarenBeräkningsprocessenBeräkning av orienteringsdata för flygbilder sker normalt enligt följande:• Kamerans position och orientering vid fotograferingstillfälletberäknas i efterhand ur GNSS/INS-data som har samlats in iflygplanet och referensstation(er) på marken• Gemensamma konnektionspunkter mäts i bilderna liksommarkstöd. Mätning av konnektionspunkter genomförs vanligtvisgenom automatisk bildmatchning, vilket kan kräva manuellkontroll och/eller komplettering av konnektionspunkter för atterhålla ett homogent resultat• Slutligen viktas observationerna på konnektionspunkter, tillgängligamarkstöd och bildernas position och orientering beräknatfrån GNSS/INS-data, och en förbättrad bildposition ochorientering beräknas i en blocktriangulering liksom koordinaterpå nypunkter. Självkalibrering och offset (excentricitet) förGNSS/INS-positionerna för varje enskild flygsession användsvid höga krav på låg lägesosäkerhet• Blocktrianguleringen utvärderas och eventuella åtgärder sättsin om resultatet inte uppfyller specifikationenKonnektionspunkter kan användas som markstöd i höjd om höjder tasfrån en befintlig markmodell med känd kvalitet. Vid samtidig laserochbilddatainsamling tas laserpunktmolnet och höjdmodell fram föreblocktrianguleringen.Läs mer om automatisk blocktriangulering och bildmatchning i kapitel14.2.4 respektive 14.2.5 i referens [4].HMK-Bilddata 2013 26 (47)

3.4.1 Mätning av konnektionspunkter och markstödKrava) Konnektionspunkter ska vara jämnt fördelade mellan bilderoch stråk och finnas i sådan omfattning att grova fel kan upptäckasb) Vid nyttjande av automatisk bildmatchning ska konnektionspunkternaslägen kontrolleras visuellt3.4.2 Beräkning av orienteringsdataKrava) Vid nyttjande av självkalibrering ska kalibreringsmodellenvara specifikt anpassad för använd kameratyp och kompatibelmed beställarens system för stereokarteringb) GNSS/INS-data och markstöd liksom konnektionspunkterska viktas med avseende på mätosäkerhetc) Korrektion för jordkrökning och refraktion ska utförasd) Stödpunkter får inte exkluderas utan redovisning och motiveringe) Viktenhetens standardosäkerhet (grundmedelfelet) i blocktrianguleringenska inte vara större än 1/3 av bildens pixel ellerpixelstorlek.f) För bilder insamlade med matrissensor ska blocktrianguleringenutföras genom GNSS/INS-stödd strålkärveutjämningg) För bilder insamlade med linjesensor ska orientering genomförasenligt tillverkarens anvisningarHMK-Bilddata 2013 27 (47)

3.4.3 LeveransKravLeverans av yttre orienteringselement ska:h) vara kvalitetskontrollerad och kompletti) göras i form av en fil som innehåller bild-id och (Xo Yo Zo, ω,φ, κ) för samtliga bilder. Koordinat- och höjdvärden (Xo, Yo,Zo) redovisas i meter med tre decimaler och bildvridningar(ω, φ, κ) i grader med fem decimalerj) göras i det filformat och med den namngivning som har anvisatsav beställarenLeverans av produktionsdokumentation ska:k) vara kvalitetskontrollerad och komplettl) bestå av rapport enligt punkt a) och datafiler enligt b) i bilagaA.2.4 om beställaren inte anger annatFilformat och namngivning specificeras av beställaren enligt avsnitt2.4.5.HMK-Bilddata 2013 28 (47)

4 Beställarens kontrollBeställaren bör kontrollera erhållen leverans snarast möjligt efter mottagandet.Kontrollernas omfattning anpassas efter leveransens storlekoch kan appliceras som fullständiga kontroller, där varje fil kontrolleras,eller som stickprov.I figur 4, redovisas ett kontrollflöde i syfte att identifiera felaktigheter ileveransen. Först genomförs kontroll av komplett leverans och slutproduktenskvalitet och endast om den uppvisar avvikelser kan enfördjupad kontroll behövas. Om en leverans inte är komplett eller någotkontrollsteg indikerar signifikanta brister bör kontrollen avbrytasoch utföraren kontaktas. Bilaga A.4 redovisar de olika kontrollstegenmer detaljerat.Läs även om kontrollfilosofi och kontroll av geodata i HMK-Introduktion 2013, avsnitt 2.1 och avsnitt 2.4.Komplett leveransa) Produktionsdokumentationb) FilerProdukt och metadatac) Lägesosäkerhetd) Tolkbarhet och bildkvalitete) FullständighetFördjupad kontroll vid behovf) Insamlingsparametrarg) Markstödh) GNSS/INS-datai) Blocktrianguleringj) Avancerad kontroll av bildkvalitetEj godkändkontroll avbryts ochutförare kontaktasEj godkändkontroll avbryts ochutförare kontaktasEj godkändkontroll avbryts ochutförare kontaktasGodkändFigur 4 Visualisering av kontrollflödet och de ingående kontrollerna.HMK-Bilddata 2013 29 (47)

5 Referenser/Läs mer[1] Wingstedt, J. (2013) Tolkningsmöjligheter vid olika geometriskaupplösningar. Lantmäteriet (HMK – Teknisk rapport: 2013:2).[2a][2b]Persson, C-G. (2013) Lägesosäkerhet vid fotogrammetrisk detaljmätningi 3D. Lantmäteriet (HMK – Teknisk rapport: 2013:3).Jansson, A. (2013) En noggrannhetsundersökning av fotogrammetriskdetaljmätning i stereo. Karlstad: Karlstads universitet.(Examensarbete inom Mät- och karttekniskprogrammet vidfakulteten för humaniora och samhällsvetenskap).[3] SIS (2013): Geografisk information – Tekniskt ramverk – Handbokför dataproduktspecifikation.(Teknisk rapport DIS-TR 40:2012).[4] Lantmäteriet, LU, KTH och HiG (2013): Geodetisk och fotogrammetriskmätnings- och beräkningsteknik. (se kapitel 13-15på sidorna 181-256 för en introduktion till fotogrammetri avAnders Boberg)Vad gäller HMK-liknande alster i andra länder bör särskilt nämnas:- De norska Kartverkets branschstandarder för geografisk informationoch då särskilt Kart og geodata (versjon 2, 2009) ochKontroll av geodata (2007)- Dataproduktspecifikationen för orienterade flygbilder i lod enligtnorsk SOSI standard Produktspesifikasjon vertikalbilde (versjon2.1, 2013)- I Storbritannien har TSA (The Survey Association), som är ensammanslutning av privata mätkonsulter, tagit initiativ till attta fram Guidence Notes och Client Guides för geodataområdet.En kort introduktion till automatiserad digital fotogrammetri i skogsbruketges i kapitel 8 av:- Nordkvist, K. & Olsson, H. (2013) Laserskanning och digital fotogrammetrii skogsbruket. Sveriges lantbruksuniversitet(Rapport: 388 2013).Bilddatainsamling med obemannade flygfarkoster, UAV, är underutveckling. Resultaten är varierande beroende på system och handhavandeoch inte alltid i paritet med tumreglerna för bilddatainsamling idenna skrift. Ett par uppsatser om olika aspekter i detta ämne har underår 2013 publicerats vid Högskolan i Gävle, varav följande skriftmed referenser kan tjäna som lämplig introduktion:- Gunnarsson, T. & Persson, M. (2013) Stödpunkters inverkan påosäkerheten vid georeferering av bilder tagna med UAS. Gävle: Högskolani Gävle. (Examensarbete inom Lantmätarprogrammet).HMK-Bilddata 2013 30 (47)

Bilaga A.1: Mall för upprättande av tekniskspecifikationTeknisk specifikationPlanering, genomförande och leverans ska göras enligt denna tekniskaspecifikation och kraven i avsnitt 3 i HMK- Bilddata 2013. Definitionerav krav och termer framgår av HMK-Bilddata 2013 och HMK-Ordlista2013.1 Allmän beskrivning(HMK-Bilddata 2.1)Ingående tjänster:Aktuella produkter:Produkternas användning:2 Specifikation av utgångsmaterial(HMK-Bilddata 2.2)Kartläggningsområde inklusive format:Övrigt material inklusive format:3 Specifikation av genomförande(HMK-Bilddata 2.3)Krav på geometrisk upplösning:Krav på standardosäkerhet i plan/höjd:Krav på övertäckning inom/mellan stråk:Krav på bildkvalitet som lägst:Krav på solvinkel/skugglängd:Krav på fotograferingsperiod:Krav på standardnivå på genomförandet enligt avsnitt 3:Övriga krav: (exempelvis antal stödpunkter, kontrollpunkter ochstråkriktning)4 Specifikation av leverans(HMK-Bilddata 2.4)4.1 Referenssystem (HMK-Bilddata 2.4.1)Krav på referenssystem i plan:Krav på referenssystem i höjd:Övriga krav:HMK-Bilddata 2013 31 (47)

4.2 Stråk och stödplan (HMK-Bilddata 2.4.2)Krav på innehåll:Krav på format:Krav på namngivning:Övriga krav:4.3 Markstöd (HMK-Bilddata 2.4.3)Krav på innehåll:Krav på format:Krav på namngivning:Övriga krav:4.4 Bilddata samt orienteringsdata ur GNSS/INS(HMK-Bilddata 2.4.4)BilddataKrav på format och färgupplösning:Krav på bildtyp:Krav på namngivning:Krav på innehåll i metadata:Krav på format för metadata:Övriga krav:Orienteringsdata ur GNSS/INS-dataKrav på innehåll:Krav på format:Krav på namngivning:Övriga krav:4.5 Orienteringsdata ur blocktriangulering(HMK-Bilddata 2.4.5)Krav på innehåll:Krav på format:Krav på namngivning:Övriga krav:4.6 Tilläggsspecifikationer av leverans (HMK-Bilddata 2.4.6)Krav på prov- och delleveranser:Krav på leveransmedia och katalogstruktur:Krav på rådata:HMK-Bilddata 2013 32 (47)

Bilaga A.2: ProduktionsdokumentationProduktionsdokumentationen ska redovisa följande:a) uppdragetb) uppdragsorganisation, det vill säga utförare och beställarec) en förteckning, över levererat material inklusive de filer/produktersom har levereratsA.2.1Stråk- och stödplaneringProduktionsdokumentationen ska redovisa följande:a) rapport, i PDF/A-format om inte annat anges, som redovisar:- referenssystem i plan och höjd- geometrisk upplösning- övertäckning inom och mellan stråken- antal bilder- antal stråk- antal markstöd- stödens principiella lägen- markstödens planerade storlek, form och färg- kameramodell- flyghöjd- programvara, inklusive version, för stråkplanering- särskilda överväganden vid planering- egenkontroll vid planeringProduktionsdokumentationen ska redovisa följande om beställarenbegär det:b) karta, i PDF/A-format om inte annat anges, där planerade stråk,bilder och stöd med namn liksom kartläggningsområdet tydligtframgårA.2.2Signalering och mätning av markstödProduktionsdokumentationen ska redovisa följande:a) rapport, i PDF/A-format om inte annat anges, som redovisar:- referenssystem i plan och höjd- eventuell geoidmodell- eventuella transformationssamband- eventuella referensstationer- antal markstöd- markstödens storlek, form, färg och signaltyp(signaltyp=skiva, målad på marken och så vidare)- mätutrustningHMK-Bilddata 2013 33 (47)

- mätmetod- programvara vid beräkning- särskilda överväganden vid inmätning och beräkning- egenkontroll vid inmätning och beräkningb) lista, i ASCII-format om inte annat anges, för samtliga stöd mednamn, position och signaltyp samt kvalitetsuppgift, datum för signaleringoch inmätningProduktionsdokumentationen ska redovisa följande om beställarenbegär det:c) karta, i PDF/A-format om inte annat anges, där inmätta markstödliksom kartläggningsområdet och planerade stråk tydligt framgård) skiss över signal och signalens läge alternativt digitalt foto av varjesignal och dess omgivningA.2.3Insamling av bild- och GNSS/INS-dataProduktionsdokumentationen ska redovisa följande:a) rapport, i PDF/A-format om inte annat anges, som redovisar:- referenssystem i plan och höjd- geometrisk upplösning- övertäckning inom och mellan stråken- antal bilder- antal stråk- utvärdering av bilderna och bildernas kvalitet enligt betygsskala2.3.4- väderförhållanden per flygsession (temperatur, vind)- kamera och lins med serienummer (för båda)- GNSS/INS-system- flyghöjd- antenn-offset- senaste kamera- och systemkalibrering- kalibreringsrutiner för digital flygbildskamera och GNSS/INSsystem- programvara vid eventuell sammanfogning av bilder- programvara vid eventuell radiometrisk bearbetning- programvara vid GNSS/INS-beräkning- referensstation- eventuell geoidmodell- eventuella transformationssamband- uppgift om gradsystem (360/400)- uppgift om GPS-tidtyp (veckotid/absolut GPS-tid)- grafer som redovisar kvalitetsmått som PDOP, antal satellitermed mera- särskilda överväganden vid insamling och efterbearbetningHMK-Bilddata 2013 34 (47)

- egenkontroller vid insamling och efterbearbetningProduktionsdokumentationen ska redovisa följande om beställarenbegär det:b) karta, i PDF/A-format om inte annat anges, där stråk och bildermed namn liksom kartläggningsområdet tydligt framgårA.2.4BlocktrianguleringProduktionsdokumentationen ska redovisa följande:a) rapport, i PDF/A- format om inte annat anges, som redovisar:- referenssystem i plan och höjd- antal bilder- antal stråk- programvara- parametrar använda vid beräkningen- utvärdering av beräkning och viktenhetens standardosäkerhet(grundmedelfel)- särskilda överväganden vid mätning och beräkning (till exempelska utelämnande av stöd alltid motiveras)- egenkontroller vid mätning och beräkningb) datafiler avseende:- indata med alla observationer och deras viktning- utdata från beräkningsprogrammet. Vid nyttjande av självkalibreringska resultatet redovisas både med och utan självkalibrering- namn, koordinat- och höjdvärden för alla nypunkter och kändapunkterProduktionsdokumentationen ska redovisa följande om beställarenbegär det:c) karta, i PDF/A-format om inte annat anges, där använda bilder,stråk, stöd och konnektionspunkter liksom kartläggningsområdet,tydligt framgår. Icke använd/bortviktad observation ska anges iavvikande manér/färgHMK-Bilddata 2013 35 (47)

Bilaga A.3: Rekommenderade metadataTabell A.3 Exempel på vanligt förekommande parametrar i metadatafiler för flygbilder(Källa: Lantmäteriet).ParameterBild-IDProjektStråkBildnummerBildtypDatumTidFlyghöjd över markMarkytans medelhöjd överhavetNEÖvertäckning i stråkriktningÖvertäckning mellan stråkSolvinkelKameraK-konstantSensorns pixelstorlekPixelstorlek på marken idet pankromatiska bandetPixelstorlek på marken ifärgbandenUtbredningInnehåll, enhetUnik identitet, kan t. ex. innehålla informationom projekt, fotograferingstidpunkt, stråkoch bildnummerBeteckningen på flygfotoområdetAnges som löpnummerAnges som löpnummerAnges som PAN, RGB eller CIRAnger när fotograferingen utfördes, skrivsååååmmddKlockslag (svensk sommartid) när fotograferingenutfördes för aktuell bildAnges i meterAnges i meterKoordinater för fotograferingspositionen ikoordinatsystem definierat av beställarenAnges i % till närliggande flygbilder isamma stråkAnges i % mellan närliggande stråkAnges i graderAnger kameratyp och kameraindividKamerakonstant, d.v.s. avståndet mellan objektivetsprojektionscentrum och bildhuvudpunktenUpplösning i mikrometer (μm)Upplösning i meter (GSD)Upplösning i meter (GSD)Bildens ungefärliga täckningsområde påmarken angivet i meter i/tvärs flygriktningenHMK-Bilddata 2013 36 (47)

Bilaga A.4: Kontroll av bilddataA.4.1Komplett leveransa) ProduktionsdokumentationProduktdokumentationen granskas för att verifiera:• att dokumentationens omfattning och utformning överensstämmermed gällande krav och teknisk specifikation• att uppnått resultat överensstämmer med gällande tekniskkravspecifikation• eventuella avvikelserb) FilerFiler/material granskas för att verifiera att:• alla filer i filförteckningen är levererade• alla filer har korrekt filformat och filstorlek• alla filer har korrekt namnsättning• alla filtyper är öppningsbaraA.4.2Produkt och metadatac) LägesosäkerhetLägesosäkerheten kontrolleras genom mätning i bilder av objekt medkända positioner. Kontrollen görs lämpligen i två steg:1. Inmätning av de markstöd som har använts i blocktrianguleringen.Stora avvikelser kan tyda på fel i inläsning av orienteringsparametrar,fel kalibreringsprotokoll, fel i hantering avsjälvkalibrering, annat fel i blocktrianguleringen etcetera.2. Inmätning av oberoende, tydligt identifierbara kontrollpunkter,signalerade eller naturliga, som är geodetiskt inmätta med enlägre standardosäkerhet än den som specificeras för bilddata iuppdraget, se krav 3.2 b-c. Punkterna ska vara jämnt fördeladeöver kartläggningsområdet och inte sammanfalla med markstöden.Följande beräknas separat för markstöd och kontrollpunkter:• RMS-värden för N, E och H, som är ett mått på mätosäkerheten.Skattas enligt ( ∆ avser avvikelse mellan ursprungs- och kontrollmätningoch n antalet kontrollerade punkter):HMK-Bilddata 2013 37 (47)

RMSplan=nn2 2∑∆ Ni+ ∑∆Eii= 1 i=1nRMShöjd=n∑i=1∆H• Systematiska avvikelser i form av medelvärden av de kontrolleradeobjektens avvikelser i plan ( ∆ N , ∆ E ) och höjd ( ∆ H ).Skattas enligt:1 n ∆Nin i=11 n i∆N= ∑ ∆E= ∑ ∆E∆H= ∑ ∆Hn i=1n i=1n2i1 n iBeräkningsresultaten granskas för att verifiera att erhållen mätosäkerhetöverensstämmer med ställda krav:• RMS-värdena kontrolleras med formeln (se HMK-Introduktion,Bilaga A):−0,4RMS ≤σ⋅ (0,96 + n )där σ är den standardosäkerhet som beställaren har specificerat.• Medeltalen ska naturligtvis vara nära noll annars bör systematikmisstänkas. Det kontrolleras med formeln (se HMK-Introduktion,Bilaga A):2σ∆N, ∆E,∆H≤nI tabell A.4.2 exemplifieras de två sista uttrycken för några olika värdenpå n.Tabell A.4.2. Gränsvärden för medeltal och RMS-värden vid kontroll av lägesosäkerhet.σ är det krav på standardosäkerheten som beställaren har specificerat.För få punkter ger inte särskilt effektiva kontroller - fler kontrollpunkter ger hårdaregränser och säkrare bedömningar.Antalpunkter(n)Gränsvärde för medeltal2σ∆N, ∆E,∆H≤nGränsvärde för RMSRMS ≤σ⋅ +5 0,89σ 1,49σ10 0,63σ 1,36σ20 0,45σ 1,26σ50 0,28σ 1,17σ100 0,20σ 1,12σ200 0,14σ 1,08σ∞ 0,00σ 1,00σ−0,4(0,96 n )HMK-Bilddata 2013 38 (47)

Följande kontroller kan genomföras för att täcka större områden änenskilda kontrollpunkter:• kontroll om diskontinuitet förekommer mellan stereomodeller.Kontrollen kan göras genom stereokartering av horisontella objekt,till exempel strandlinjer och vägar• en ytmodell kan skapas genom matchning av flygbilderna ochjämföras mot en annan höjdmodell med lägre lägesosäkerhet,till exempel från flygburen laserskanning. Ett sådant test kanbland annat visa på systematiska fel/effekter. Eventuella mönsterfrån till exempel stitchingen upptäcks lättare i ett sådant testän vid en vanlig kontroll mot kontrollpunkterd) Tolkbarhet och bildkvalitetBilddata granskas för att verifiera att:• de objekt som ska tolkas och mätas kan tolkas i bilderna• bilddata uppvisar en genomgående god bildkvalitet med godkontrast och skärpa• bilddata inom samma område och fotograferingstillfälle uppvisaren enhetlig färgton och färgbalans• bilddata inte uppvisar tecken på rörelseoskärpa, oacceptablaskugglängder eller över-/underexponering i form av överrepresentationav pixlar med total svärta i lågdagrar, utkritningi högdagrar eller bildstörningar som moln, rök eller dise) FullständighetKontrollera att bilddata:• täcker hela kartläggningsområdet med en marginal om minst15 % av bildsidan utanför kartläggningsområdet• har stereotäckning för hela kartläggningsområdet - om bilderför stereokartering har beställts - inga glipor accepterasKontrollera att eventuella metadatafiler:• är kompletta och korrekt ifylldaA.4.3Fördjupad kontroll vid behovYtterligare kontroll bör göras om tidigare kontrollsteg har påvisatoklarheter eller eventuella brister. Sådana kontroller ställer dock kravpå beställarens kompetens och tillgång till lämpliga programvaror.HMK-Bilddata 2013 39 (47)

f) InsamlingsparametrarFöljande tilläggskontroller kan genomföras:• geometrisk upplösning, genom att till exempel mäta upp avståndetmellan två väldefinierade punkter och räkna antaletpixlar däremellan• övertäckning inom och mellan stråk, genom användning av fotogrammetriskprogramvara alternativt genom uppskattning ibildbearbetningsprogram• skugglängd vid aktuell fotograferingstidpunkt, beräknas genomnyttjande av höjd- och koordinatuppgift samt exponeringstidpunktför bilderg) MarkstödBeräkningsresultaten granskas för att verifiera att:• erhållen standardosäkerhet i geodetisk mätning av stöd- ochkontrollpunkter överensstämmer med specificerade krav• nyttjad geodetisk mätmetod ger önskad lägesosäkerhet, seHMK-ReGe 2013 avsnitt 3.2h) GNSS/INS-dataBeräkningsresultaten granskas för att verifiera att:• beräknade positionerings- och orienteringsdata inte uppvisarsignifikanta brister eller avvikelser• differens mellan planerad exponeringsort och beräknad exponeringär acceptabel• beräknade rotationsvinklar (omega, phi, kappa) ligger inomangivna toleranseri) BlocktrianguleringBeräkningsresultatet granskas för att verifiera att:• beräknade viktenhetens standardosäkerhet (grundmedelfel),residualer, positionerings- och orienteringsdata inte uppvisarsignifikanta brister eller avvikelser• indata till blocktrianguleringen har viktats på korrekt sätt• antal och placering av konnektionspunkter är acceptabelt• antal och placering av markstöd är acceptabelt• antal bilder, som använda stöd- och kontrollpunkter ärmätbara i, är acceptabelt• resultatet av eventuell självkalibrering är rimligtHMK-Bilddata 2013 40 (47)

j) Avancerad kontroll av bildkvalitetResultat av radiometrisk bearbetning:• en digital färgbilds pixlar har tre numeriska värden, ett för respektiveprimärfärg rött, grönt och blått (RGB). Dessa värdenbestämmer pixelns färg och ljusstyrka. I en flygbild i 8 bitarRGB har varje pixel i banden rött, grönt respektive blått ettvärde mellan 0 (svart) och 255 (vitt). Detta innebär att det gåratt genomföra matematiska analyser på bilder och på delar avbilder för att redovisa statistik för exempelvis luminans, kontrastoch/eller andel utkritade pixlar. Det finns ett antal vanligatyper av bildstatistik som är användbara för att kontrollera denradiometriska bearbetningenProcent svärtade och utkritade pixlar:• svärtade pixlar har den mörkaste nyansen i bilden, vanligtvis 0,0, 0 (svart). Andelen svärtade pixlar beräknas genom att divideraantalet svärtade pixlar med bildens totala antal pixlar• utkritade pixlar har bildens ljusaste nyans. Andelen beräknasefter samma princip som för svärtade pixlarLuminans, kontrast och nyans kan kontrolleras med stickprov ur enbildleverans med följande metod:1. bilderna öppnas i bildprogram, där luminans (medelvärde) ochkontrast (standardavvikelse) kontrolleras för hela bildytan i respektivebild. Även nyansen (medelvärdet) för bildens 0,1 procentmörkaste pixlar kontrolleras, liksom nyansen för bildens 1procent ljusaste pixlar. Extremer, såsom stora vattenområdenmaskas bort från analysen2. erhållna värden bör inte ha stor spridning inom ett område, ominte landskapstypen varierar kraftigt3. efter kontrollen ovan kan luminans och färgnyans kontrollerasmed stickprov ur likartade objekt i olika delar av bilden. Ävenluminans och kontrast i skuggorna från likartade objekt kankontrolleras och jämförs med varandra. Erhållna värden förlikartade objekt bör inte ha stor spridning inom bildytan ellerinom ett områdeHMK-Bilddata 2013 41 (47)

Bilaga B.1: Exempel på teknisk specifikationför en kommunTeknisk specifikationPlanering, genomförande och leverans ska göras enligt denna tekniskaspecifikation och kraven i avsnitt 3 i HMK- Bilddata 2013. Definitionerav krav och termer framgår av HMK-Bilddata 2013 och HMK-Ordlista2013.1 Allmän beskrivning(HMK-Bilddata 2.2)Kravspecifikationen omfattar planering och genomförande av flygfotografering,inmätning och beräkning av stöd samt blocktrianguleringför leverans av digitala bilder inklusive orienteringsdata och metadata.Bilderna ska användas för uppdatering av kommunens primärkartagenom stereokartering och som bakgrundskarta i e-tjänst i form avortofoton. Bilderna ska arkiveras och tillhandahållas för framtida ändamål,både internt och externt.2 Specifikation av utgångsmaterial(HMK-Bilddata 2.2)Kommunen kan tillhandhålla följande material digitalt, för planeringoch genomförande av flygfotografering:• Aktuellt karteringsområde (shape-fil)• Aktuellt indexsystem• Stompunkter i plan och höjd• Höjdmodell, brytlinjer för skärningar samt data om broar ochviadukter• Kartmaterial innehållande bland annat strandlinjer, bebyggelse,kommunikation med mera. (Kommunen kan inte garanterakvaliteten inklusive aktualiteten i det material som tillhandahållsför utförarens räkning och som utföraren väljer att använda.)HMK-Bilddata 2013 42 (47)

3 Specifikation av genomförande(HMK-Bilddata 2.3)Krav på geometrisk upplösning: 0,08 mKrav på standardosäkerhet plan/höjd: 0,10/0,10 mKrav på övertäckning inom/mellan stråk: 30/60 %Krav på bildkvalitet som lägst: betyg 2Krav på solvinkel som lägst: 30 graderFöljande tillägg ska gälla: I syfte att kunna slutföra ett svårfotograferatområde kan i undantagsfall en solvinkel på 27 grader accepteras.Detta ska dock stämmas av med beställaren för godkännande.Krav på fotograferingsperiod: Vårsäsongen när det är snö- och lövfrittKrav på standardnivå för genomförandet enligt avsnitt 3: Standardnivå2Övriga krav: Stråkriktningen ska vara öst-västlig4 Specifikation av leverans(HMK-Bilddata 2.4)4.1 Referenssystem (HMK-Bilddata 2.4.1)Allt material ska levereras i plansystem SWEREF99, projektionszon1800 och i höjdsystem RH2000. Geoidmodell SWEN 08 ska användasför beräkning av höjder.4.2 Stråk och stödplan (HMK-Bilddata 2.4.2)Innehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.1.3Format: ASCII-filNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -Produktionsdokumentation: Enligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.14.3 Markstöd (HMK-Bilddata 2.4.3)Innehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.2.1Format: ASCII-filNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -Produktionsdokumentation: Enligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.2HMK-Bilddata 2013 43 (47)

4.4 Bilddata samt orienteringsdata ur GNSS/INS(HMK-Bilddata 2.4.4)BilddataKrav på format: och färgupplösning: TIFF-24-bit färgupplösning (8bit/färgband).Krav på bildtyp: RGBKrav på namngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeKrav på innehåll i metadata: -Krav på format för metadata: -Övriga krav: -Orienteringsdata ur GNSS/INSInnehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.3.4Format: ASCII – format, där innehållet i varje kolumn i filen anges iförsta raden med kommasepareringNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -ProduktionsdokumentationEnligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.34.5 Orienteringsdata ur blocktriangulering(HMK-Bilddata 2.4.5)Innehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.4.3Format: Match-AT projektfil (version 5 eller senare) för inläsning iESPA-systemetNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -Produktionsdokumentation: Enligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.44.6 Tilläggsspecifikationer av leverans (HMK-Bilddata 2.4.6)Krav på prov- och delleveranser: -Krav på leveransmedia Hårddisk av typen USB 3.0Krav katalogstruktur: -Krav på rådata: Utföraren ska behålla rådata, det vill säga obearbetatbild och orienteringsdata, i fyra år från fotograferingstillfället.HMK-Bilddata 2013 44 (47)

Bilaga B.2: Exempel på teknisk specifikationför TrafikverketTeknisk specifikationPlanering, genomförande och leverans ska göras enligt denna tekniskaspecifikation och kraven i avsnitt 3 i HMK- Bilddata 2013. Definitionerav krav och termer framgår av HMK-Bilddata 2013 och HMK-Ordlista2013.1 Allmän beskrivning(HMK-Bilddata 2.1)Trafikverket ska upprätta vägplan på sträckan. Syftet med denna förfråganär att framställa ortofoto och höjdmodell som underlag fördenna projektering. Bildinsamlingen ska ske samtidigt som laserskanningen.2 Specifikation av utgångsmaterial(HMK-Bilddata 2.2)Trafikverket kan tillhandhålla följande material digitalt, för planeringoch genomförande av flygfotografering:• Aktuellt karteringsområde (KML fil)• Stompunkter i plan och höjd• GSD-Terrängkartan i rasterform med statligt vägnät• GSD-Fastighetskartan i shape och dwg format3 Specifikation av genomförande(HMK-Bilddata 2.3)Krav på geometrisk upplösning: 0,02 mKrav på standardosäkerhet i plan/höjd: 0,02/0,02 mKrav på bildkvalitet som lägst: betyg 1Följande tillägg ska gälla:Krav på fotograferingsperiod: Vägbanan ska vara torr och terrängenska vara snöfriKrav på standardnivå på genomförandet enligt avsnitt 3: Standardnivå3Övriga krav: Provning av markmodellens höjdnoggrannhet ska utförasenligt SIS/TS 21144:2013. Kontrollmätningar ska göras enligt modelltyp 2 och prövningsutförande AHMK-Bilddata 2013 45 (47)

4 Specifikation av leverans(HMK-Bilddata 2.4)4.1 Referenssystem (HMK-Bilddata 2.4.1)Allt material ska levereras i plansystem SWEREF99, projektionszon1800 och i höjdsystem RH2000. Geoidmodell SWEN 08 ska användasför beräkning av höjder.4.2 Stråk och stödplan (HMK-Bilddata 2.4.2)Behöver inte levereras4.3 Markstöd (HMK-Bilddata 2.4.3)Innehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.2.1Format: ASCII-filNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -Produktionsdokumentation: Enligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.24.4 Bilddata samt orienteringsdata ur GNSS/INS(HMK-Bilddata 2.4.4)BilddataKrav på format: och färgupplösning: TIFF-24-bit färgupplösning (8bit/färgband).Krav på bildtyp: RGBKrav på namngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeKrav på innehåll i metadata: -Krav på format för metadata: -Övriga krav: -Orienteringsdata ur GNSS/INS-dataInnehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.3.4Format: trj-format enligt terrasolidNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -ProduktionsdokumentationEnligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.34.5 Orienteringsdata ur blocktriangulering(HMK-Bilddata 2.4.5)Innehåll: Enligt HMK-Bilddata 3.4.3HMK-Bilddata 2013 46 (47)

Format: iml-fil (Terraphoto imagelist) enligt terrasolidNamngivning: Överenskoms vid avtalstecknandeÖvrigt: -Produktionsdokumentation: Enligt HMK-Bilddata, bilaga A.2.44.6 Tilläggsspecifikationer av leverans(HMK-Bilddata 2.4.6)Krav på prov- och delleveranser: -Krav på leveransmedia: Hårddisk av typen USB 3.0Krav katalogstruktur: Enligt namnsatt Chaos-objektKrav på rådata: Utföraren ska behålla rådata, det vill säga obearbetatbild och orienteringsdata, i fyra år från fotograferingstillfälletÖvrigt: Ortofoto, laserdata och höjdmodell levereras enligt särskildspecifikation. Provning av markmodellen redovisas enligt kapitel 10.8och 10.9 SIS/TS 21144:2013HMK-Bilddata 2013 47 (47)