любого 8>0 и ія любого фиксировали го момента времени (s< 0 ...

ау — cos г|г sin ф — sin if cosф cos П,by —— sin if sin t) - cos 'J' cos tp cos 0, r„ =* cos ф sin 0, ( 4.1.2)Oi == $in if sin 0, b,= — с о if sin », сг — cos 0.Обозначим Л, и А, матрицы направляющих косинусов координятныхосей систем ОХ) 2 и Охуг, OX) Z и OXYZ соответственно:cos(x, X) cos (х, Ÿ ) -$х, cos (л-, Z) = yXicos (y, Xl =« cos (X, X) — «x, cos (X, У ) - bx, cos (X, Z) - cx>co.s (Tr, A ) = cy, ccs (Y, У) - by, cos (F, Z) = rY,cos (2, X) = cz, cos (Z, У i = bz, cos (Z, Z) = Cz.(4.1.3)Элементы матрицы .1. могут бить получены из соотношений( 1.1.2) непосредственной заменой ( 1.2. 1) углами ( 1.2.2).Элементы матрицы Л8 также определяются из соотношений(1.1.2) заменой q , if, Ө на