1 Procedurer för att komma igång

1 Procedurer för att komma igång
1.5.1. Kalibreringsprocedur
1.5 Kalibreringsprocedurer
1.5.1. Kalibreringsprocedur
Översikt
I det här avsnittet beskrivs startpunkten för kalibrering av en ABB IRC5-robot. Referenser
ges nedan beroende på vilken typ av kalibrering som ska utföras.
Normalt levereras en robot med standardkalibreringsdata lagrade på seriemätkortet (SMB).
För robotar som levereras med tillvalet Absolut noggrannhet levereras AbsAcckalibreringsdata
på en diskett.
Kalibreringsdata för absolut noggrannhet måste läggas in manulllt i robotens styrenhet. Dessa
kalibreringsdata måste läsas in från absacc.cfg-filen, som levereras med roboten.
Disketten innehåller absacc.cfg både för MultiMove och enstaka robottillämpningar.
Beroende på robotnummer i MultiMove väljer du rätt mapp ("IRC5_rob1"... "IRC5_rob4").
Enstaka robottillämpningar måste använda "IRC5_rob1"-data.
Du kan ange motorkalibreringsvärden på tre olika sätt:
• Från en diskett använder du FlexPendant (enligt anvisningarna i avsnittet Läsa in
kalibreringsdata med FlexPendant på sidan 25).
• Från en diskett använder du RobotStudioOnline (enligt anvisningarna i avsnittet
Inläsning av kalibreringsdata med hjälp av RobotStudioOnline på sidan 24).
Alla robotar kräver uppdatering av varvräknare vid första uppstart enligt anvisningarna i
avsnittet Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 22
Se till att absacc.cfg har lästs in innan varvräknaren uppdateras.
Inledande procedur
Steg Åtgärd Info/illustration
1. På menyn ABBtrycker du på Calibration.
Alla mekaniska enheter som är anslutna till systemet visas
tillsammans med deras kalibreringsstatus.
20 3HAC021564-002 Revision: A