1 Procedurer för att komma igång

Kom igång 

FlexPendant och RobotStudio Online 

IRC5 

M2004 

Abb

Kom igång 

FlexPendant och RobotStudioOnline 

M2004 

Dokument-ID: 3HAC021564-002 

Revision: A

Informationen i denna handbok kan komma att ändras utan föregående meddelande 

och ska inte betraktas som åtaganden från ABB. ABB åtar sig inget ansvar för 

eventuella fel i denna handbok. 

Förutom där så anges uttryckligen i denna handbok ska ingen del av den betraktas som 

någon form av garanti från ABB med avseende på förluster, person- eller 

egendomsskador, lämplighet för ett specifikt användningsområde eller liknande. 

Under inga omständigheter ska ABB hållas ansvarigt för indirekta skador eller 

följdskador som uppstår vid användning av denna handbok och de produkter som här 

beskrivs. 

Denna handbok, eller delar av den, får inte reproduceras eller kopieras utan skriftligt 

tillstånd från ABB, och innehållet i den får inte delges tredje part eller användas för icke 

tillåtna ändamål. Överträdelse beivras. 

Ytterligare kopior av denna handbok kan erhållas från ABB till vid tillfället gällande pris. 

(c) Copyright 2004 ABB. Med ensamrätt. 

ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Sverige

Innehållsförteckning 

Hänvisningar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 

1 Procedurer för att komma igång 5 

1.1 Översikt, procedurer för att komma igång . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 

1.2 Systemuppstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 

1.3 Installationsprocedurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

1.3.1 Ansluta en FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

1.3.2 Installera RobotWare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

1.3.3 Installera RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

1.3.4 Skaffa och installera en licensnyckel för RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 

1.4 Installationsprocedurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 

1.4.1 Ansluta en PC till serviceporten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 

1.4.2 Komma åt en styrenhet från RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.4.3 Starta om och välja ett annat system (X-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.4.4 Använda Boot Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.5 Kalibreringsprocedurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.5.1 Kalibreringsprocedur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.5.2 Uppdatera varvräknare med FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.5.3 Inläsning av kalibreringsdata med hjälp av RobotStudioOnline. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.5.4 Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.6 Starta om en styrenhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

2 Allmänt 29 

2.1 Vad du behöver för att starta systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

2.2 Vad är en FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

2.3 Vad är RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2.4 Vad är RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.5 Om mediapoolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.6 När används FlexPendant och RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.7 Produktdokumentation, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 

3HAC021564-002 Revision: A 3

Hänvisningar 

Hänvisningar 

Allmänt 

Observera att det inte finns någon säkerhetsinformation i den här handboken! 

För att minska handbokens omfång finns ingen information om: 

• säker hantering och körning av utrustningen 

• allmän referensinformation 

• detaljerade procedurer 

Denna information kan hittas i de produkt- och operatörshandböcker som levereras med 

robotsystemet. 

4 3HAC021564-002 Revision: A

1 Procedurer för att komma igång 

1.1. Översikt, procedurer för att komma igång 


1.1. Översikt, procedurer för att komma igång 

Översikt 

I detta kapitel beskrivs de åtgärder som ska utföras då systemet startas för första gången. 

Kapitlet är indelat i avsnitt för att det ska bli lättare att förstå uppstartsprocessen. 

1.2. Systemuppstart 

Förutsättningar 

Denna instruktion går igenom de huvudsteg som krävs för att starta systemet när strömmen 

varit avslagen. 

All information är baserad på antagandet att fungerande systemprogramvara redan 

installeratsi robotens styrenhet, precis som det bör vara vid första uppstarten efter leverans. 

Observera att det kan finnas mer information tillgänglig än den som denna procedur hänvisar 

till. Kapitlen Styrenhetoch FlexPendanti Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendantoch 

RobotStudio Online innehåller detaljerad information om hur systemet används. 

Systemuppstart 

Denna procedur beskriver alla steg som krävs när systemet ska startas för första gången. Vid 

den dagliga starten är steg 4 normalt det enda steg som krävs. 

Viss referensinformation kan ges i kolumnen Infoi tabellen nedan.. 

Steg Åtgärd Info 

1. Installera robotutrustningen. Mekanisk installation och elektriska anslutningar 

mellan manipulatorn och styrenheten beskrivs i 

produkthandböckernaför robot respektive 

styrenhet. 

2. Se till att systemets 

säkerhetskretsar är korrekt 

anslutna till robotcellen eller 

har bygelkopplingar 

installerade (om så krävs). 

Hur säkerhetskretsarna ansluts beskrivs i robotens 

produkthandbok. 





3. Anslut FlexPendant till 

styrskåpet 

FlexPendant och dess huvuddelar och funktioner 

beskrivs i avsnittet Vad är en FlexPendant? på 

sidan 32 

Hur FlexPendant ansluts till styrskåpet beskrivs i 

avsnittet Ansluta en FlexPendant på sidan 8 

4. Slå på strömmen. Använd huvudströmbrytaren på styrmodulen. 

5. Om styrenheten eller 

manipulatorn har ersatts med 

reservdelar ska du se till att 

kalibreringsvärden, 

varvräknare och serienummer 

är korrekt uppdaterade. 

6. Detta steg krävs bara om 

robotsystemet ska anslutas till 

ett nätverk. 

Utför en X-start. 

Boot Application är startad. 

7. Detta steg krävs bara om 

robotsystemet ska anslutas till 

ett nätverk. 

Använd Boot Application för 

att: 

• ange IP-adress för 

styrskåpet 

• ställa in 

nätverksanslutningar 

• välja system 

• starta om systemet 

Systemet startas om. 

Normalt krävs bara uppdatering av varvräknare, 

vilket ska utföras enligt anvisningarna i avsnittet 

Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 

22. 

Om så krävs ska kalibreringsdata överföras från 

seriemätkortet enligt anvisningarna i 

Seriemätkortsminneför system utanalternativet 

AbsAcc. 

Om så krävs ska kalibreringsdata anges enligt 

anvisningarna i Inläsning av kalibreringsdata med 

hjälp av RobotStudioOnline på sidan 24för system 

medalternativet AbsAcc. 

Beskrivs i avsnittet Starta om och välja ett annat 

system (X-start) på sidan 14. 

Hur Boot Application används beskrivs i avsnittet 

Använda Boot Application på sidan 15. 

I det här läget är ett enkelt system tillgängligt. 





8. Installera RobotStudio Online på 

en PC. 

9. Anslut styrenheten till en PC 

(via serviceporten) eller till 

nätverket (om sådant 

används). 

10. Starta RobotStudio Online på 

PC:n. 

11. Starta om styrenheten. 

12. Robotsystemet är nu klart för 

drift. 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet Installera 

RobotStudioOnline på sidan 9eller i Operator's 

manual - RobotStudioOnline. 

RobotStudio Online används för att skapa ett system 

som ska köras på styrenheten, men i det här läget 

(innan första uppstart) finns ett system redan 

installerat av tillverkaren. 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet Ansluta en 

PC till serviceporten på sidan 12. 

Se även avsnittet Göra en nätverksanslutning. 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet Komma åt 

en styrenhet från RobotStudioOnline på sidan 

13eller i Operator's manual - RobotStudioOnline. 



1.3.1. Ansluta en FlexPendant 

1.3 Installationsprocedurer 

1.3.1. Ansluta en FlexPendant 

Plats 

FlexPendant-anslutningens plats visas nedan. 

xx0400000729 

A 

FlexPendant-anslutning 

Procedur 

Steg Åtgärd Illustration 

1. Leta rätt på FlexPendant-anslutningen 

på styrmodulen. 

2. Sätt i FlexPendant-kontakten. 

xx0400000931 

• O: FlexPendant-anslutning 

(A22.X1) 



1.3.2. Installera RobotWare 


3. Skruva fast kontaktens låsring 

ordentligt genom att vrida den medurs. 

1.3.2. Installera RobotWare 

Översikt 

Vid installation av RobotWare skapas en mediapool, som är en mapp på PC:n som innehåller 

de data som krävs för att skapa och ändra robotsystem. 

När behöver du RobotWare? 

RobotWare måste vara installerat om du vill skapa eller ändra robotsystem. 

Installera RobotWare 

Så här installeras RobotWare till en mediapool på en PC: 

1. Sätt i CD:n med robotens programvara i datorn. 

• Om en meny för CD:n öppnas automatiskt fortsätter du med steg 5. 

• Om ingen meny öppnas för CD:n fortsätter du med steg 2. 

2. På Start-menyn klickar du på Kör. 

3. I rutan Öppnaskriver du enhetsbokstaven för CD-ROM-enheten följt av:\launch.exe. 

Exempel: Om CD-ROM-enheten har bokstaven D skriver duD:\launch.exe 

4. Klicka på OK . 

5. Välj språk för CD-menyn. 

6. På CD-menyn klickar du på Install. 

7. På CD-menyn klickar du på RobotWare. Då öppnas installationsguiden, som leder dig 

genom resten av installationen. 

Följ guidens instruktioner. 

1.3.3. Installera RobotStudio Online 

Översikt 

Installationen görs med hjälp av en installationsguide som leder dig genom installationen. 



1.3.4. Skaffa och installera en licensnyckel för RobotStudioOnline 

Installera programvaran 

Så här installerar du programvaran RobotStudio Online : 

1. Sätt i CD:n med robotens programvara i PC:n. 

• Om en meny för CD:n öppnas automatiskt fortsätter du med steg 5. 

• Om ingen meny öppnas för CD:n fortsätter du med steg 2. 

2. På Start-menyn klickar du på Kör. 

3. I rutan Öppnaskriver du enhetsbokstaven för CD-ROM-enheten följt av:\launch.exe. 

Exempel: Om CD-ROM-enheten har bokstaven D skriver duD:\launch.exe 

4. Klicka på OK . 

5. Välj språk för CD-menyn. 

6. På CD-menyn klickar du på Install. 

7. På installationsmenyn klickar du på RobotStudioOnline. Då öppnas installationsguiden, 

som leder dig genom resten av programvaruinstallationen. 

Följ installationsguidens instruktioner. 

Resultat 

Du har nu installerat RobotStudio Online på PC:n. Nästa steg är att installera en licensnyckel 

och ansluta PC:n till en robot. För att kunna skapa och ändra robotsystem måste du också 

installera RobotWare. Mer information finns i Skaffa och installera en licensnyckel för 

RobotStudioOnline på sidan 10, Ansluta en PC till en robot och Installera RobotWare på sidan 

9. 

1.3.4. Skaffa och installera en licensnyckel för RobotStudio Online 

Översikt 

Du måste skaffa och installera en licensnyckel för att kunna köra RobotStudio Online efter det 

att demoperioden har gått ut. 

Licensieringen görs i två steg, där det första steget är att begära en licensnyckel och det andra 

är att installera licensnyckeln på PC:n. 



1.3.4. Skaffa och installera en licensnyckel för RobotStudioOnline 

Unik licensnyckel 

Licensnyckeln är unik för varje PC. Därför måste guiden för begäran av licensnyckel fyllas i 

på den PC där RobotStudio Online ska köras. 

Begära en licensnyckel 

Så här begär du en licensnyckel: 

1. På Start-menyn pekar du på Program, ABB Industrial IT, Robotics IT, Licensingoch 

sedan väljer du License Key Request Wizard. 

2. Följ guidens instruktioner och ange begärd information. När guiden gåtts igenom sparas 

en fil för licensnyckelbegäran på PC:n. Den heterLicenseKeyRequest-RobotStudio 

Online-unique number.txt och återfinns på skrivbordet. 

3. Bifoga filen med licensnyckelbegäran i ett e-postmeddelande och skicka det till 

softwarefactory@se.abb.com. Filen måste skickas som bilaga till e-postmeddelandet (inte 

kopieras in i e-postmeddelandet) och ha filtillägget txt (som när den skapades). I annat fall 

behandlas inte din begäran om licensnyckel. 

En licensnyckelfil kommer då inom några minuter att skickas via e-post till den adress 

som angavs i guiden. 

Installera licensnyckeln 

När du har fått e-postmeddelandet med licensnyckelfilen: 

1. Spara ner licensnyckelfilen från e-postmeddelandet på din PC. Information om hur du 

sparar ner en fil från ett e-postmeddelande finns i hjälpen för ditt e-postprogram. 

2. Dubbelklicka på licensnyckelfilen. Då öppnas guiden för licensinstallering. 

3. I guiden för licensinstallering följer du instruktionerna. 

Resultat 

Nu kan du köra RobotStudio Online . För att arbeta med en robotstyrenhet måste du också 

ansluta PC:n till roboten, antingen via ett nätverk eller direkt till styrenhetens serviceport. Se 

Ansluta en PC till en robot för mer information. För att kunna skapa och ändra robotsystem 

måste du också installera RobotWare. Mer information finns i Installera RobotWare på sidan 

9. 



1.4.1. Ansluta en PC till serviceporten 

1.4 Installationsprocedurer 

1.4.1. Ansluta en PC till serviceporten 

Procedur 

OBS! 

Serviceporten ska bara användas för direkt anslutning till en PC enligt anvisningarna i den 

här proceduren. Den får inte anslutas till ett LAN-nätverk (local area network) eftersom den 

har en DHCP-server som automatiskt distribuerar IP-adresser till alla enheter anslutna till 

nätverket. Kontakta nätverksadministratören om du behöver mer information. 

FÖRSIKTIGHET! 

När en startkabel är ansluten till serviceporten och serviceluckan är öppen uppfyller 

styrenheten inte kraven för skyddsklass IP54. 


1. Se till att PC:ns nätverksinställningar är 

korrekt konfigurerade. 

2. Använd den levererade Ethernet kategory 

5-startkabeln med RJ45-kontakter. 

3. Anslut nätverkskabeln till nätverksporten på 

din PC 

Fortsätt enligt anvisningarna i avsnittet 

Nätverksinställningar för en PC 

ansluten till serviceporteneller 

handboken Kom igång. 

Denna kabel levereras i 

produktkartongen för RobotWare. 

xx0400000844 

• A: nätverksport 

Nätverksportens placering kan variera 

beroende på PC-modell. 



1.4.2. Komma åt en styrenhet från RobotStudioOnline 


4. Anslut startkabeln till serviceporten som 

sitter framtill på styrmodulen. 

Placeholder 

• A: serviceport. 

1.4.2. Komma åt en styrenhet från RobotStudio Online 

Översikt 

I det här informationsavsnittet beskrivs ett enkelt sätt att få åtkomst till en enstaka 

robotstyrenhet från RobotStudio Online när PC:n är ansluten till styrenhetens serviceport. 

Du kan också skapa en robotvy och lägga till styrenheter manuellt, vilket är användbart när 

en eller flera styrenheter är anslutna till samma Ethernet-nätverk som RobotStudio Online . Mer 

information om hur du ansluter till styrenheter via ett Ethernet-nätverk finns i Skapa en 

robotvyoch Lägga till en styrenhet i en robotvyi operatörshandboken för RobotStudio Online . 


PC:ns nätverksinställningar måste vara korrekta. Det innebär att antingen ska DHCP vara 

aktiverat eller så ska IP-adressen ha ett specifikt värde. Se Nätverksanslutningar för att 

ansluta en PC till en robot för mer information. 

PC:n måste vara ansluten till robotens serviceport innan RobotStudio Online startas. Se Ansluta 

en PC till serviceporten på sidan 12 för mer information. 



1.4.3. Starta om och välja ett annat system (X-start) 

Ansluta till styrenheten 

Så här ansluter du styrenheten till RobotStudio Online : 

1. Se till att PC:n är ansluten till styrenhetens serviceport och att styrenheten är igång. 

2. Starta RobotStudio Online genom att klicka på Start-knappen i Windows, peka på 

Program, ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio Onlineoch sedan välja 

RobotStudio Online. 

3. På menyn Toolsi RobotStudio Online klickar du på Connect to Service port. 

Styrenheten är nu tillagd i en robotvy i RobotStudio Online . Fortsätt nu med att begära 

skrivåtkomst till styrenheten för att kunna arbeta med den. 

Begära skrivåtkomst 

Så här begär du skrivåtkomst till en styrenhet från RobotStudio Online : 

1. Välj styrenheten i robotvyn. 

2. På menyn Controllerklickar du på Request Write access. 

Om styrenheten är i läge 

Auto 

Manuell 

Då händer detta 

Du har nu skrivåtkomst om det är tillgängligt. 

Du måste bevilja skrivåtkomst från FlexPendant för att få 

skrivåtkomst från RobotStudio Online . Se Operatörshandbok - 

IRC5 med FlexPendantför mer information. 

Resultat 

Styrenheten läggs till i en ny robotvy i RobotStudio Online och du kan nu arbeta med den. Se 

Om robotvyeri operatörshandboken för RobotStudio Online för mer information. 

1.4.3. Starta om och välja ett annat system (X-start) 

Starta om och välj ett annat system 

I det här avsnittet beskrivs hur du startar om och väljer ett annat system. 


1. Se till att strömmen till styrskåpet är påslagen. 



1.4.4. Använda Boot Application 


2. På menyn ABBtrycker du på Restart. 

Dialogrutan för omstart visas. 

3. Tryck på Advanced...för att välja omstartsmetod. 

Dialogrutan för val av omstartsmetod visas. 

4. Tryck på X-startoch sedan på OK . 

En dialogruta där du kan bekräfta att du verkligen vill 

starta om visas. 

5. Tryck på X-Startför att starta om styrenheten. 

Styrenheten startas om. Efter uppstartsproceduren 

startas Boot Application. 

6. Använd Boot Application för att välja system. Hur Boot Application 

används beskrivs i avsnittet 

Använda Boot Application 

på sidan 15. 

7. Tryck på Closeoch sedan på OK för att återgå till 

Boot Application. 

8. Tryck på Restartom du vill starta om styrenheten 

med det valda systemet. 


Allmänt 

Boot Application är ett basprogram som i huvudsak används för att starta upp systemet när 

RobotWare inte är installerat. 

Programmets syfte 

Programmet är redan installerat i styrenheten vid leverans och kan användas för att: 

• installera system 

• ange eller kontrollera nätverksinställningar 

• välja system/växla mellan system i massminnet 

• läsa in systemet från USB-minne eller via nätverksanslutning 




Bilden visar huvudskärmen i Boot Application med dess huvudknappar. Funktionerna bakom 

knapparna beskrivs nedan. 

en0400000894 

Installera System 

Denna procedur kan ta flera minuter. 

Steg Åtgärd Info/illustration 

1. Du kommer åt Boot Application genom 

att göra en X-start. 

2. I Boot Application trycker du på Install 

System. 

En dialogruta visas där du ombeds 

ansluta till ett USB-minne. 

3. Anslut ett USB-minne som innehåller 

ett system till datorns USB-port. 

Hur du gör en X-start beskrivs i avsnittet 

Starta om och välja ett annat system (Xstart) 

på sidan 14. 

Hur du läser in ett system till ett USBminne 

beskrivs i avsnittet Skapa 

startmedia. 

Datorns USB-port visas i avsnittet Ansluta 

ett USB-minne till datorn. 





4. Tryck på Continueom du vill fortsätta. 

Tryck på Cancelom du vill avbryta. 

Systemet läses in från USB-minnet och 

en dialogruta där du ombeds starta om 

visas. 

5. Tryck på OK . 

6. Tryck på Restart Controller. 

En dialogruta visas. 

7. Tryck på OK igen. 

8. Tryck på Select Systemoch välj det 

system som nyss installerades från 

USB-minnet. 

9. Tryck på Close. 



11. Tryck på Restart Controllerför att 

starta om styrenheten med det system 

som installerats från USB-minnet. 



USB-minnet kan i det här läget tas bort. 

Detta beskrivs i avsnittet Välj system på 

sidan 18. 

Detta beskrivs i avsnittet Starta om 

styrenhet på sidan 19. 

Inställningar 


1. Du kommer åt Boot Application genom att göra en X- 

start. 

Hur du gör en X-start 

beskrivs i avsnittet Starta om 

och välja ett annat system 

(X-start) på sidan 14. 





2. I Boot Application trycker du på Settings. 

Nedanstående skärmbild visas: 

en0400000902 

3. Gör önskade inställningar för följande: 

• Use no IP address 

• Obtain IP address automatically 

• Use the following settings 

Använd det numeriska tangentbordet för att skriva in 

önskade värden. 

4. Tryck på Service PC Informationom du vill visa de 

nätverksinställningar som ska användas när en 

service-PC ansluts till styrenhetens serviceport. 

5. Tryck på FlexPendantför att visa FlexPendants 

programvaruversioner. 

Tryck på Advancedom du vill visa 

startinläsarversion. 

Hur du gör dessa 

inställningar beskrivs i 

avsnittet Ställa in 

nätverksanslutningar. 

Välj system 



start. 









2. I Boot Application trycker du på Select System. 

En dialogruta som visar tillgängliga installerade 

system visas. 

3. Tryck först på det system som ska väljas och sedan 

på Select. 

Det valda systemet visas i rutan Selected System. 

4. Tryck på Close. 

En dialogruta som ber dig starta om för att kunna 

använda det valda systemet visas. 

Starta om styrenhet 



start. 

2. I Boot Application trycker du på Restart System. 

En dialogruta som anger valt system visas. 

3. Tryck på OK om du vill starta om med det valda 

systemet eller på Cancelom du vill avbryta. 







1.5.1. Kalibreringsprocedur 

1.5 Kalibreringsprocedurer 


Översikt 

I det här avsnittet beskrivs startpunkten för kalibrering av en ABB IRC5-robot. Referenser 

ges nedan beroende på vilken typ av kalibrering som ska utföras. 

Normalt levereras en robot med standardkalibreringsdata lagrade på seriemätkortet (SMB). 

För robotar som levereras med tillvalet Absolut noggrannhet levereras AbsAcckalibreringsdata 

på en diskett. 

Kalibreringsdata för absolut noggrannhet måste läggas in manulllt i robotens styrenhet. Dessa 

kalibreringsdata måste läsas in från absacc.cfg-filen, som levereras med roboten. 

Disketten innehåller absacc.cfg både för MultiMove och enstaka robottillämpningar. 

Beroende på robotnummer i MultiMove väljer du rätt mapp ("IRC5_rob1"... "IRC5_rob4"). 

Enstaka robottillämpningar måste använda "IRC5_rob1"-data. 

Du kan ange motorkalibreringsvärden på tre olika sätt: 

• Från en diskett använder du FlexPendant (enligt anvisningarna i avsnittet Läsa in 

kalibreringsdata med FlexPendant på sidan 25). 

• Från en diskett använder du RobotStudioOnline (enligt anvisningarna i avsnittet 

Inläsning av kalibreringsdata med hjälp av RobotStudioOnline på sidan 24). 

Alla robotar kräver uppdatering av varvräknare vid första uppstart enligt anvisningarna i 

avsnittet Uppdatera varvräknare med FlexPendant på sidan 22 

Se till att absacc.cfg har lästs in innan varvräknaren uppdateras. 

Inledande procedur 


1. På menyn ABBtrycker du på Calibration. 

Alla mekaniska enheter som är anslutna till systemet visas 

tillsammans med deras kalibreringsstatus. 





2. Tryck på den aktuella mekaniska enheten. 

Nedanstående skärmbild visas: 

en0400000771 

3. Illustrationen visar den skärmbild som visas när du tryckt på 

Kalibrering. Följande alternativ är tillgängliga: 

Rev. Counters: 

• Update revolution counters... Denna procedur beskrivs 

i avsnittet Spara varvräknarens inställning på sidan 22. 

Calib. parameters: 

• Edit motor calibration offset... Denna procedur beskrivs 

i avsnittet Ändra motorkalibreringsoffset.... 

• Fine calibration... VARNING! Denna procedur beskrivs 

i avsnittet Finkalibrering.... 

SMB Memory: 

• Alla funktioner som är tillgängliga under den här 

knappen beskrivs i avsnittet Seriemätkortsminne. 



1.5.2. Uppdatera varvräknare med FlexPendant 


Allmänt 

I det här avsnittet beskrivs hur du gör en grovkalibrering av varje robotaxel, dvs. uppdaterar 

varvräknarvärdet för varje axel, med hjälp av FlexPendant. 

För robotar som använder tillvalet Absolut noggrannhet måste kalibreringsdatafilen 

absacc.cfg läsas in först. 

Köra roboten manuellt till kalibreringspositionen 

Den här proceduren beskriver det första steget vid uppdatering av varvräknaren, nämligen att 

manuellt köra roboten till kalibreringspositionen. 

Steg Åtgärd Kommentar 

1. Välj axelvis förflyttning. 

2. Jogga roboten så att 

kalibreringsmarkeringarnaligger inom 

toleransområdet. 

3. Lagra varvräknarinställningarna när alla 

axlar är i rätt position. 

Visas i avsnittet Kalibreringsskalor 

och korrekta axelpositioner. 

Anvisningar finns i avsnitt: 

Spara varvräknarens inställning på 

sidan 22(RobotWare 5.0). 

Spara varvräknarens inställning 

Den här proceduren beskriver det andra steget vid uppdatering av varvräknaren: att spara 

varvräknarens inställning. 

Steg 

Åtgärd 

1. På menyn ABBtrycker du på Calibration. 

Alla mekaniska enheter som är anslutna till systemet visas tillsammans med deras 

kalibreringsstatus. 




Steg 

Åtgärd 

2. Tryck på den aktuella mekaniska enheten. 

Nedanstående skärmbild visas: tryck på Rev. Counters. 

en0400000771 

3. Tryck på Update revolution counters.... 

En dialogruta som varnar för att en uppdatering av varvräknarna kan ändra 

programmerade robotpositioner visas: 

• Tryck på Yesom du vill uppdatera varvräknarna. 

• Tryck på No om du vill avbryta uppdateringen av varvräknarna. 

Om du trycker på Yesvisas fönstret för axelval. 

4. Välj de axlar vars varvräknare ska uppdateras genom att: 

• Markera rutan till vänster 

• Trycka på Select allom du vill uppdatera alla axlarna. 

Tryck sedan på Update. 

5. En dialogruta som varnar för att uppdateringen inte kan ångras visas: 

• Tryck på Updateom du vill genomföra uppdateringen av varvräknarna. 

• Tryck på Cancelom du vill avbryta uppdateringen av varvräknarna. 

När du trycker på Updateuppdateras de markerade varvräknarna och markeringen 

tas bort från listan med axlar. 



1.5.3. Inläsning av kalibreringsdata med hjälp av RobotStudioOnline 

Steg 

Åtgärd 

6. 

- 

Obs! 

Om en varvräknare uppdateras felaktigt medför det att robotens positioner blir 

felaktiga, vilket i sin tur kan orsaka utrustnings- eller personskada. 

Kontrollera kalibreringspositionen noga efter varje uppdatering. 

Se avsnittet Kontroll av kalibreringsposition. 

1.5.3. Inläsning av kalibreringsdata med hjälp av RobotStudio Online 

Översikt 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in kalibreringsdata för att använda RobotStudio Online . 

Läsa in kalibreringsdata 

Så här läser du in kalibreringsdata från absacc.cfg-filen: 

1. Starta RobotStudio Online och anslut styrenheten. Se Komma åt en styrenhet från 

RobotStudioOnline på sidan 13 för mer information. 

2. I robot view explorerväljer du konfigurationsnoden för roboten. 

3. På menyn Controllerpekar du på Configurationoch väljer Load Parameters. 

4. I dialogrutan Select Modeväljer du Delete existing parameters before loading. 

5. Klicka på Browseoch välj robotens absacc.cfg-fil. 

6. I dialogrutan för bekräftelse klickar du på OK . 

7. Starta om styrenheten genom att använda det avancerade omstartsalternativet I-start. 

Detaljerade instruktioner finns i Starta om en styrenhet på sidan 26 

8. Kopiera kalibreringsdata till seriemätkortet. Detaljerade instruktioner finns i 

Seriemätkortet. 



1.5.4. Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant 

1.5.4. Läsa in kalibreringsdata med FlexPendant 

Översikt 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in kalibreringsdata för att använda FlexPendant. 

Kalibreringsdata levereras på en diskett och måste flyttas till ett USB-minne eller överföras 

till styrenheten via FTP. 

Läsa in kalibreringsdata 

I det här avsnittet beskrivs hur du läser in kalibreringsdata. 


1. På menyn ABBtrycker du på Calibrationoch väljer en 

mekanisk enhet. Tryck sedan på Calib. parameters. 

2. Tryck på Load motor calibration.... 

En dialogruta som varnar för att en inläsning av nya 

kalibreringsoffsetvärden kan ändra programmerade 

robotpositioner visas: 

• Tryck på Yesom du vill fortsätta. 

• Tryck på No om du vill avbryta. 

3. För system som intehar tillvalet Absolut noggrannhet 

lagras kalibreringsdata normalt på seriemätkortet 

(SMB). 

4. För robotar som kör tillvalet Absolut noggrannhet 

levereras kalibreringsdata normalt på en diskett. 

5. Välj den fil med kalibreringsdata för absolut 

noggrannhetsom ska läsas in i systemet och tryck på 

OK . 

Om en fil som innehåller ogiltiga kalibreringsdata valts 

visas en dialogruta. Gör då ett nytt val av en fil som 

innehåller giltiga kalibreringsdata. 

Om du trycker på Yesvisas 

ett fönster för val av fil. 

I sådana fall uppdaterar du 

data till styrenheten från 

SMB enligt anvisningarna i 

avsnittet 

Seriemätkortsminne. 

I sådana fall fortsätter du 

nedan. 

Absacc.cfg för system 

medabsolut noggrant 

mätsystem 



1.6. Starta om en styrenhet 


När behöver en styrenhet startas om? 

Vissa åtgärder kräver omstart av styrenheten för att de ska gälla. När du arbetar i 

RobotStudio Online får du ett meddelande när omstart krävs. 

I normala fall behöver du starta om styrenheten när: 

• Du vill köra ett annat system på styrenheten. 

• Du har ändrat robotens konfiguration, antingen med konfigurationseditorn eller 

genom att ladda nya konfigurationsfiler. 

• Du har lagt till nya alternativ eller ny maskinvara i systemet. 

• Ett systemfel har uppstått. 


Vid omstart av en styrenhet måste följande förutsättningar vara uppfyllda: 

• Du måste ha skrivåtkomst till styrenheten innan du startar om. 

• För de avancerade omstartmetoderna X-start och C-start måste du ha åtkomst till 

styrenhetens programmeringsenhet. 

Utföra en varm omstart 

Det här är standardmetoden för omstart för aktivering av ändringar när RobotStudio Install 

används. Styrenheten startas om med aktuellt system, såvida inte ett annat system hämtats 

eller återställts från säkerhetskopia. 

Så här startar du om en styrenhet: 

1. På menyn Controllerklickar du på Restart. En dialogruta som visar vilket system du 

startar om med visas. Det kommer att vara det aktuella systemet, såvida inte ett annat 

system har köats för omstart. 

2. Klicka på Restart. En dialogruta där du kan bekräfta eller avbryta omstarten visas. 

3. Klicka på Starta om. Styrenheten startas nu om. Du följer förloppet för omstarten i 

Output Window. 




Starta om styrenheten med avancerade alternativ 

Om du vill starta om styrenheten med någon annan omstartsmetod än den vanliga varmstarten 

gör du så här: 

1. På menyn Controllerklickar du på Restart. En dialogruta som visar vilket system du 

startar om med visas. 

2. Klicka på Advanced. En dialogruta med olika omstartsmetoder visas. 

3. Välj den omstartsmetod du vill använda och klicka på OK . Detaljerade beskrivningar av 

omstartsmetoderna finns i Avancerade omstartsalternativ på sidan 27. Du kommer nu 

tillbaka till den första dialogrutan. 

4. Klicka på Restart. En dialogruta som visar den valda omstartsmetoden visas nu. 

5. Klicka på Restartför att bekräfta den valda omstartsmetoden. 

6. För X-start eller C-start fortsätter du med att välja vilket system som ska startas med Boot 

Application på Flexpendant. Se Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendantför mer 

information om att starta ett system med FlexPendant. 

Avancerade omstartsalternativ 

Styrenheten kan också startas om med avancerade alternativ, med olika möjligheter att spara 

och läsa in data. 

Om du vill... 

Starta om styrenheten och aktivera ändringar som gjorts i systemet. 

Det här är standardmetoden för omstart för RobotStudio Install . 

Normalt startas det aktuella systemet om och ändringar gjorda i 

systemets inställningar aktiveras. Om systemet har återställts från en 

säkerhetskopia kommer även detta att läsas in. 

Om ett annat system har hämtats till styrenheten kommer dock 

styrenheten att starta med det nya systemet. Det aktuella systemet 

kommer då att sparas i aktuellt läge. 

Starta om styrenheten med aktuellt system och standardinställningar. 

Det här är rätt omstartsmetod om ändringar gjorda i robotens 

konfiguration ska förkastas. Det aktuella systemet återställs till det 

ursprungsläge som gällde när det installerades på styrenheten (ett 

tomt system). 

använd 

omstartsmetod... 

Varmstart 

I-start 




Om du vill... 

Starta om styrenheten med aktuellt system och installera om RAPID. 

Den här omstartsmetoden tar bort alla RAPID-programmoduler. Det 

kan vara bra om systemet har ändrats på ett sådant sätt att 

programmen inte längre är giltiga, till exempel om systemparametrar 

som används av programmet har ändrats. 

Bakgrundsuppgifter som uppgiftsmodulens systemparametrar läser in 

automatiskt startas dock om istället för att tas bort. 

Inbyggda moduler och RAPID-systemmoduler påverkas inte alls. 

Spara aktuellt system och starta Boot Application. 

Den här omstartsmetoden sparar aktuellt system, med aktuella 

inställningar, och startar Boot Application där du kan välja vilket 

system du vill starta med. Du kan också konfigurera styrenhetens 

nätverksinställningar från Boot Application. 

Ta bort aktuellt system och starta Boot Application. 

Den här omstartsmetoden tar bort aktuellt system och startar Boot 

Application där du kan välja vilket system du vill starta med. Du kan 

också konfigurera styrenhetens nätverksinställningar från Boot 

Application. 

Starta om styrenheten och acceptera den inlästa säkerhetskopian 

som aktuellt system. 

använd 

omstartsmetod... 

P-start 

X-start 

C-start 

B-start 


2 Allmänt 

2.1. Vad du behöver för att starta systemet 

2 Allmänt 


Illustration 

Illustrationen visar på ett schematiskt sätt de levererade delarna, programvaruverktygen för 

att installera dem och det grundläggande arbetsflödet. 

en0400000766 


2 Allmänt 


Detaljer 

Del Beskrivning Beskrivs i: 

A Manipulator (en allmän modell visas) Dokument som omnämns i 

avsnittet Produktdokumentation, 

M2004 på sidan 41. 

B1 

B2 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Styrmodul, IRC5, som innehåller styrelektroniken 

för robotsystemet. 

Drivmodul, IRC5, som innehåller kraftelektroniken 

för robotsystemet. 

RobotWare-CD som innehåller all 

robotprogramvara som nämns i avsnittet Vad är 

RobotWare? på sidan 37. 

Dokumentations-CD som innehåller 

dokumentationsfiler enligt beskrivningen i 

avsnittet Produktdokumentation, M2004 på sidan 

41. 

Robotsystemprogramvara avsedd för robotens 

styrenhet. Systemet har lästs in i styrenheten från 

servern i det lokala nätverket. 

RobotStudio Online -programvara installerad på en 

PC. RobotStudio Online används för att läsa in 

RobotWare-programvaran till servern samtför att 

konfigurera robotsystemet och sedan läsa in det 

kompletta robotsystemet i robotens styrenhet. 

RobotStudio Online används för att utföra uppgifter 

som definieras i avsnittet När används 

FlexPendant och RobotStudioOnline på sidan 38. 

Diskett med kalibreringsdata , endast för system 

med tillvalet Absolut noggrannhet. 

Kalibreringsdata för system utan detta tillval 

levereras normalt på seriemätkortet (SMB). 

FlexPendant, som är ansluten till styrenheten, 

används för att utföra uppgifter som definieras i 

avsnittet När används FlexPendant och 

RobotStudioOnline på sidan 38. 

Dokument som omnämns i 











M2004 på sidan 41och i avsnittet 

Vad är RobotStudioOnline? på 

sidan 36 



M2004 på sidan 41och i avsnittet 

Vad är en FlexPendant? på sidan 

32. 


2 Allmänt 



J 

K 

M 

N 

Server i nätverk (ingår inte i leveransen). Denna 

kan användas för manuell lagring av: 

• RobotWare: 

• Kompletta robotsystem 

• Dokumentationsfiler 

I det här sammanhanget kan servern anses vara 

en lagringsenhet som används av PC x, och det 

kan till och med vara samma enhet! 

Servern kan kopplas bort när ingadata överförs 

mellan servern och styrenheten! 

Användningsområden för servern: 

• All RobotWare-programvara kan lagras 

manuellt med hjälp av PC:n och 

RobotStudio Online . 

• Kompletta konfigurerade systemfiler kan 

lagras manuellt efter att de skapats med 

hjälp av den portabla PC:n. 

• Robotens dokumentationsfiler kan lagras 

manuellt efter att de installerats med hjälp 

av den portabla PC:n och 

RobotStudio Online . 

I det här sammanhanget kan servern anses vara 

en lagringsenhet som används av den portabla 

PC:n. 

Licensnyckel för RobotWare. De ursprungliga 

nyckelsträngarna är tryckta på papper (en för 

styrmodulen och en för drivmodulen) som 

levereras inuti drivmodulen. 

Om en RobotWare-licensnyckel beställts är den 

installerad vid leverans så inga ytterligare 

åtgärder krävs för att få igång systemet. 

Seriemätkortet (SMB) hanterar resolverdata och 

lagrar kalibreringsdata. För system som inte kör 

tillvalet Absolut noggrannhetlagras 

kalibreringsdata på SMB-kortet vid leverans. 

Om RobotWare inte var installerat 

vid leveransen installerar du 

RobotWare enligt anvisningarna i 

avsnittet Installera RobotWare på 

sidan 9 

En annan licensnyckelkrävs för 

användning av RobotStudio Online , 

och detta beskrivs i avsnittet 

Skaffa och installera en 

licensnyckel för 

RobotStudioOnline på sidan 10. 

Hantering av data på SMB-kortet 

beskrivs i avsnittet 

Seriemätkortsminne. 


2 Allmänt 

2.2. Vad är en FlexPendant? 


x 

PC (ingår inte i leveransen), kan vara samma 

enhet som server J, som visas ovan! 

PC:n kan kopplas bort när ingadata överförs 

mellan servern och styrenheten! 


Beskrivning av FlexPendant 

FlexPendant(ibland kallad TPU, eller programmeringsenhet) är en enhet för hantering av 

många av de funktioner som körningen av robotsystemet omfattar; köra program, jogga 

manipulatorn, producera och ändra tillämpningsprograms, osv. 

FlexPendant består av både maskinvara, t.ex. knappar och joystick, och programvara. 

FlexPendant är ansluten till styrmodulen via en inbyggd kabel och kontakt. 

OBS! Vissa funktioner får inte utföras med hjälp av FlexPendant, utan bara 

viaRobotStudio Online . Hur du utför dessa beskrivs i Operator's manual -RobotStudioOnline. 


2 Allmänt 


Huvuddelar 

Det här är FlexPendants huvuddelar. 

en0300000586 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Kontakt 

Pekskärm 

Nödstoppsknapp 

Hålldon 

Joystick 

Håll-för-drift-knappar (två) 


2 Allmänt 


Maskinvaruknappar 

Det finns ett antal maskinvaruknappar på FlexPendant. 

en0300000587 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Programmerbar knapp 1. Hur du definierar dess funktion beskrivs i avsnittet 

Programmerbara knappari Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant. 







START-knapp. Startar programexekvering. 

Knapp för att STEGA BAKÅT (BWD). Stegar programmet en instruktion bakåt. 

Knapp för att STEGA FRAMÅT (FWD). Stegar programmet en instruktion framåt. 

STOPP-knapp. Stoppar programexekvering. 


2 Allmänt 


Pekskärmens delar 

Bilden visar pekskärmens olika delarna på FlexPendant. 

en0300000588 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

ABB-menyn 

Statusfält 

Klientvy 

Stängningsknapp 

Aktivitetsfält 

Snabbmeny 

ABB-menyn 

ABB-menyn innehåller program, konfigurationer och tillämpningar. Dessa beskrivs i 

avsnittet ABB-menyni Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant. 


2 Allmänt 

2.3. Vad är RobotStudioOnline? 

Statusfält 

Klientvy 

I statusfältet visas information om systemet och meddelanden. Detta beskrivs i avsnittet 

Statusfälti Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant. 

Klientvyn är huvudytan där alla tillgängliga funktioner visas och det är här tillämpningar 

visas och används. 

Stängningsknapp 

Med stängningsknappen stängs den vy eller tillämpning som för tillfället är öppen. 

Aktivitetsfält 

I aktivitetsfältet visas alla öppna vyer och tillämpningar. 

Snabbmeny 

Snabbmenyn innehåller genvägar till joggning och inställningar. Detta beskrivs i avsnittet 

Snabbmenyi Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant. 

2.3. Vad är RobotStudio Online ? 

Översikt 

RobotStudio Online är en programvara för PC som du använder för att arbeta med robotar, som 

ett komplement till att arbeta med FlexPendant. RobotStudio Online är optimerat för textbaserad 

programmering (lämpligt för program med mycket logik eller komplex struktur) och 

uppgifter kopplade till hanteringen av robotsystem. 

RobotStudio Online kan installeras på en vanlig dator med Windows 2000 eller senare. Denna 

dator kan antingen vara ansluten till en eller flera styrenheter via ett Ethernet-nätverk eller till 

en enda styrenhet via styrenhetens serviceportanslutning. 

Funktionerna i RobotStudio Online 

Huvudporten till funktionerna i RobotStudio Online är utforskaren för robotvyer. Från den kan 

du välja vilken robot du vill arbeta med, om du har flera robotar installerade, och vilka delar 

av systemet du vill arbeta med. 


2 Allmänt 

2.4. Vad är RobotWare? 

RobotStudio Online innehåller: 

• System Builder där du skapar, installerar och underhåller system. 

• En konfigurationseditordär du kan ändra systemparametrarna för det system som körs. 

• En programeditorför onlineprogrammering. 

• En händelseinspelaresom spelar in och övervakar robothändelser. 

• Verktyg för säkerhetskopiering och återställning av system. 

• Ett administrationsverktyg för användarverifiering. 

• Andra verktyg för att visa och hantera styrenhetens och systemets egenskaper. 

2.4. Vad är RobotWare? 

Begrepp 

RobotWare är en allmän term för all programvara som ska installeras i robotsystemet och den 

är konstruerad för att köra roboten. 

RobotWare installeras och lagras i mediapoolmappen på en PC/server. Mediapoolen beskrivs 

i avsnittet Om mediapoolen på sidan 37. 

RobotWare levereras på en CD och denna innehåller programvara för alla tillgängliga 

modeller, tillval, mm. 

En licensnyckel för RobotWare, som behövs för att komma åt programvaran, levereras: 

• på en diskett. 

• som en teckensträng tryckt på ett papper som levereras med styrskåpet. 

Om nya funktioner läggs till i efterhand krävs en ny licensnyckel för att komma åt dessa 

funktioner. Nyckeln fås från din lokala ABB-representant. 

2.5. Om mediapoolen 

Översikt 

Mediapoolen är en mapp på din PC som innehåller RobotWare-program och alternativ. Det 

är från mediapoolen du väljer program och alternativ när du bygger system. 


2 Allmänt 

2.6. När används FlexPendant och RobotStudioOnline 

Standardmediapoolen 

Om RobotWare installeras med standardinställningarna på PC:n finns standardmediapoolen 

i mappen C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT. 

Anpassade mediapooler 

Du kan skapa anpassade mediapooler genom att skapa nya mappar dit du kan kopiera 

RobotWare-filer från befintliga mediapooler. Du kan också uppdatera eller ändra en 

mediapool genom att importera nya RobotWare-komponenter med hjälp av 

Systemimportverktygeti RobotStudio Online . 

I RobotStudio Online väljer du vilken mediapool du vill använda när du skapar nya system. 

Mer information 

Se Installera RobotWare på sidan 9för information om hur du installerar 

standardmediapoolen. 

2.6. När används FlexPendant och RobotStudio Online 

Översikt 

För styrning och hantering av roboten använder du antingen FlexPendant 

ellerRobotStudio Online . FlexPendant är optimerad för uppgifter som gäller robotrörelser och 

daglig drift medan RobotStudio Online är optimerat för konfiguration, programmering och 

andra uppgifter som inte gäller daglig drift. 

Start, omstart och avstängning av styrenheten 

Om du vill... 

Starta styrenheten. 

Starta om styrenheten. 

Stänga av styrenheten. 

Använd... 

Strömbrytaren på styrenhetens framsida. 

FlexPendant, RobotStudio Onlineeller strömbrytaren på 

styrenhetens framsida. 

Strömbrytaren på styrenhetens framsida. 


2 Allmänt 


Köra och styra robotprogram 

Om du vill... 

Starta eller stoppa ett robotprogram. 

Använd... 

FlexPendant 

Kommunicera med styrenheten 

Om du vill... 

Bekräfta händelser. 

Visa och spara styrenhetens händelseloggar. 

Säkerhetskopiera styrenhetens programvara till filer på 

en PC eller server. 

Säkerhetskopiera styrenhetens programvara till filer på 

styrenheten 

Överföra filer mellan styrenheten och nätverksenheter. 

Använd... 

FlexPendant. 

RobotStudio Online eller 

FlexPendant. 


FlexPendant. 


Programmera en robot 

Om du vill... 

Skapa eller ändra 

robotprogram på ett flexibelt 

sätt. Lämpligt för komplexa 

program med mycket logik, I/ 

O-signaler eller 

åtgärdsinstruktioner. 

Skapa eller ändra 

robotprogram med stöd. 

Lämpligt för program som 

mest innehåller 

rörelseinstruktioner. 

Använd... 

RobotStudio Online för att skapa programmets struktur och 

det mesta av källkoden och FlexPendantför att lagra 

robotpositioner och göra slutjusteringar i programmet. 

Vid programmering har RobotStudio Online följande fördelar: 

• En texteditor som är optimerad för RAPID-kod med 

autotext och verktygstips för instruktioner och 

parametrar. 

• Programkontroll med markering av programfel. 

• Snabb åtkomst till konfigurations- och I/O-redigering. 

FlexPendant. 

Vid programmering har FlexPendant följande fördelar: 

• Plocklistor för instruktioner 

• Programkontroll och felsökning medan du skriver 

• Möjlighet att skapa robotpositioner medan du 

programmerar 


2 Allmänt 


Lägga till eller ändra 

robotpositioner. 

Ändra robotpositioner. 

FlexPendant. 

FlexPendant. 

Konfigurera robotens systemparametrar 

Om du vill... 

Ändra systemparametrar i det system som körs. 

Spara robotens systemparametrar som 

konfigurationsfiler. 

Läsa in systemparametrar från konfigurationsfiler 

till det system som körs. 

Läsa in kalibreringsdata. 

Använd... 

RobotStudio Online eller FlexPendant. 




Skapa, ändra och installera system 

Om du vill... 

Skapa eller ändra ett system. 

Installera ett system på en styrenhet. 

Använd... 

RobotStudio Online tillsammans med 

RobotWareoch en giltig RobotWare-nyckel. 


Mer information 

Tabellen nedan visar vilka handböcker du kan läsa när du ska utföra olika uppgifter: 

Rekommenderad 

användning... 

information finns i 

handboken... 

Dokumentnummer 

FlexPendant 

Operatörshandbok - IRC5 med 3HAC 16590-1 

FlexPendant 

RobotStudioOnline Operator's Manual - 

RobotStudio Online 3HAC 18236-1 


2 Allmänt 

2.7. Produktdokumentation, M2004 


Allmänt 

Robotdokumentationen kan delas in i ett antal kategorier. Den här listan är baserad på vilken 

typ av information som finns i dokumenten, oavsett om produkterna är standard eller tillval. 

Det innebär att en leverans av robotprodukter inte innehåller alladokumenten i listan utan 

bara de som gäller den levererade utrustningen. 

Alla dokumenten i listan kan dock beställas från ABB. Dokumenten i listan gäller M2004- 

robotsystem. 

Maskinvaruhandböcker 

All maskinvara, robotar och styrskåp, levereras med en Produkthandboksom är indelad i två 

delar: 

Produkthandbok, procedurer 

• Säkerhetsinformation 

• Installation och idrifttagning (beskrivning av mekanisk installation, elektriska 

anslutningar och inläsning av systemprogramvara) 

• Underhåll (beskrivning av alla nödvändiga förebyggande underhållsprocedurer 

inklusive intervall) 

• Reparationer (beskrivning av alla rekommenderade reparationsprocedurer inklusive 

reservdelar) 

• Ytterligare procedurer, om sådana finns (kalibrering, urdrifttagning) 

Produkthandbok, referensinformation 

• Referensinformation (artikelnummer för dokumentation som det hänvisas till i 

produkthandboken, procedurer, listor med verktyg, säkerhetsstandarder) 

• Reservdelslista 

• Utvikningsblad eller sprängskisser 

• Kopplingsscheman 


2 Allmänt 


RobotWare-handböcker 

Följande handböcker beskriver robotprogramvaran i allmänna drag och innehåller relevant 

referensinformation: 

• RAPID Overview: En översikt över programmeringsspråket RAPID. 

• RAPID reference manual part 1 : Beskrivningar av alla RAPID-instruktioner. 

• RAPID reference manual part 2 : Beskrivningar av alla RAPID-funktioner och 

datatyper. 

• Technical reference manual - System parameters: Beskrivningar av 

systemparametrar och konfigurationsflöden. 

Tillämpningshandböcker 

Specifika tillämpningar (t.ex. programvaru- och maskinvarualternativ) beskrivs i 

Tillämpningshandböcker. En tillämpningshandbok kan beskriva en eller flera 

tillämpningar. 

En tillämpningshandbok innehåller normalt information om: 

• Syftet med tillämpningen (vad den gör och när den är användbar) 

• Vad som ingår (t.ex. kablar, I/O-kort, RAPID-instruktioner, systemparametrar) 

• Hur tillämpningen används 

• Exempel på hur tillämpningen används 

Operatörshandböcker 

Den här typen av handböcker riktar sig till de som verkligen kör roboten, dvs. operatörer i 

produktionen, programmerare och felsökare. I denna grupp handböcker finns: 

• Operatörshandbok - IRC5 med FlexPendant 

• Operator's manual - RobotStudioOnline 

• Felsökningshandbok för styrenhet och robot 

Övriga handböcker 

Ett antal handböcker ger allmänna beskrivningar av robotar och robotsystem. Dessa 

innefattar: 

• Robot fundamentals (beskriver grunder, funktioner, koncept och liknande för ett 

robotsystem för att ge en grundläggande förståelse för systemen) 


Index 

A 

Ansluta en PC 12 

B 

Boot Application 15 

C 

C-start, starta om styrenhet 26 

E 

Ethernet 12 

F 

FlexPendant 8, 32 

FlexPendant, ansluta 8 

FlexPendant, maskinvaruknappar 34 

FlexPendants huvuddelar 33 

FlexPendant-skärmen 35 

I 

Installation, RobotStudioOnline 9 

Installera system 16 

I-start, starta om styrenhet 26 

K 

Kalibreringsposition 22 

KÖR-knapp 34 

L 

Licensnyckel, begära 10 

Licensnyckel, installera 10 

M 

Mediapool, installera 9 

Mediapool, om 37 

N 

nätverk 12 

P 

Programmeringsenhet 32 

R 

Robot, ansluta till RobotStudioOnline 13 

RobotStudioOnline, ansluta till styrenhet 13 

RobotWare, installera mediapool 9 

RobotWare, om mediapoolen 37 

S 

Serviceport 12 

serviceport 12 

Ställa in nätverksanslutningar 17 

Starta och välja system 14 

Starta om systemet 19 

Starta utan systemprogramvara 15 

Startknapp för programexekvering 34 

STOPP-knapp 34 

Stoppknapp för programexekvering 34 

Styrenhet, ansluta till RobotStudioOnline 13 

Styrenhet, starta om 26 

styrverktyg, översikt 38 

T 

TPU 32 

V 

Välj system 18 

Varmstart, starta om styrenhet 26 

verktyg, översikt styrverktyg 38 

X 

X-start 14 

X-start, starta om styrenhet 26 


2 Allmänt

1 Procedurer för att komma igång

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?