Maskinnära programmering 6B2266

Det finns flera sätt att avläsa pulsgivaren på. Antingen avsöker man givaren så ofta att
man inte riskerar att missa någon tillståndsändring, eller så låter man alla
tillståndsförändringar generera avbrott, och låter avbrottsrutinen avläsa givaren.
PIC-processorer har en speciell finess. Man kan programera dem att generera avbrott
vid varje förändring på någon av fyra fyra portpinnar RB4 ... RB7. Denna finess
används bland annat till datormöss, som ju har två pulsgivare ( för x-led och y-led )
och därmed fyra signaler.
(Observera! man bör undvika att använda PORTB till något annat om man utnyttjar
denna finess).
Vid avläsningen av givaren ser man till att lagra det föregående tillståndet för att
kunna jämföra detta med det nuvarande tillståndet.
Varje pil i tillståndsdiagrammet består av ett sådant tillståndspar old.new.
Ett enkelt sätt att avläsa givaren är att räkna upp positionen vid pilen 00.01 och ned
positionen vid pilen 01.00. Även om kontakten studsar blir "nettoresultatet" det
rätta, eftersom man ju alltid måste gå den ena vägen en gång mer än den andra för att
byta tillstånd.
Enkoderavläsningsprogram
quad_A och quad_B är bitvariabler för de portpinnar A och B signalen anslutits till.
Det avlästa tillståndet och föregående tillstånd samlas i fyra bitar i variabeln trans
( transition, övergång ). Här får man god användning för att kompilatorn Cc5x har
bitoperationer ( som tillägg till ANSI-C ). Cc5x har även binära konstanter och
eftersom det är tillåtet att att avgränsa grupper av bitar med punkt-tecken så blir det
enkelt och tydligt att ange vilkor för de olika pilarna ( transitions ) i
tillståndsdiagrammet, tex. som if( trans == 0b00.01 ).
8