Maskinnära programmering 6B2266

Om man studerar de binära talen -128 (10000000), -1 (11111111), 0 (00000000),
+1 (00000001), +127 (01111111), ser man att den mest signifikanta biten count.7
är teckenbiten och att denna kan användas för att styra motorns rotationsriktning.
PORTA.1 = count.7; /* rotate cw or ccw */
Talcirkel. Registeraritmetik innebär att talsystemet kan ses som en "ring" - som km-räknaren på en bil.
För enkelhets skull är registerlängden i figuren fyra bitar, då räknar registret "runt" efter talet 15.
Principen är densamma för ett 8-bitars register, men det räknar runt efter talet 255.
Tal kan antingen betraktas som teckenlösa tal ( tex typ char i C ) eller som tal med tecken
( typ int i C ).
Om man fördubblar talet count får man ett lämpligt värde att styra PWM-enheten
med, detta visar nedanstående tabell:
count count.7 count*2 count count.7 count*2
+127 0 +254 -128 1 0
(01111111)
(11111110) (10000000)
(00000000)
0
0 0
-1 1 +254
(00000000)
(00000000) (11111111)
(11111110)
char speed;
speed = count*2;
CCPR1L = speed; /* new PWM-value */
Det hela passar som ”hand i handske”!
Inför dessa ändringar i programmet pwmspeed.c . Provkör
därefter programmet och styr motorn med olika varvtal och
rotationsriktningar.
43