Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Run_alarm();
}else if (signal == 3){ //åk fram
motorDriv(1, 10, 25);
}else if (signal == 4){ //bak
motorDriv(2, 10, 25);
}else if (signal == 5){ //vänster
motorDriv(3, 10, 25);
}else if (signal == 6){ //höger
motorDriv(4, 10, 25);
}else{ //Stå stilla
TIMSK&=~0xC2;
PORTB=0x7F;
PORTC=0x7F;
}
}
int Run_automatic(void){
int ut=0;
ultraStart();
unsigned char ultra = ultraRead();
int hastighet = 25;
double steg;
double varv;
if (ultra==0){
ut=2; //kommando för att köra bakåt
steg=100; //Överlappning 100 steg
}
else if(ultra==1){ //Svänga
varv=0.4; //Vinkel bestäms av hjulen
steg=varv*80/1*5; //Gör som så att motorn stegar den
önskade vinkeln.
if (ultraRand(2)==0){ //slump
//if (1==0){
ut=3; //Höger
}else{
ut=4; //Vänster
}
}
else{
ut=1; //kommando för att köra
framåt
steg = 100; //Överlappning 100 steg
}
}
motorDriv(ut, steg, hastighet);
return (1);
void Run_alarm(void){
ultraStart();
unsigned char ultra = ultraRead();
int hastighet = 7;
int steg = 10;
int ut=3; //Svänger hela tiden höger
if (ultra