Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Stegmotorer.c – Rörelsekontrollern
#include
#include
#include
#include
int Allstep[2][8] = {{0x0F, 0x2D, 0x31, 0x25,0x06, 0x24,0x38, 0x2C},\
{0x0F, 0x0F, 0x31, 0x31,0x06,0x06,0x38, 0x38}}; // Hel och halvsteg
fördefinierade i en matris.
unsigned int step0 = 0;
unsigned int motsatt0 =0;
unsigned int step2 = 0;
unsigned int motsatt2 =0;
int motorDriv(int ut, double steg, int hastighet);//Ställer in hur fort och
långt motorerna ska vrida sig.
int kommando(void); //3-bitars kommunikation om vad roboten ska göra.
int ultraTime = 0;
char ultraMode = 0;
char ultraStart();
unsigned char ultraRead();
void ultraTimerReset();
char ultraRand(char max);
int Run_automatic(void);
void Run_alarm(void);
#define ULTRA_SIGNAL 1
#define ULTRA_RUNNING 2
#define ULTRA_WAITING 3
#define ULTRA_WAITRETURN 4
#define ULTRA_READY 0
ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE0){
if (motsatt0 == 0){
PORTB=Allstep[0][step0];
}else{
PORTB=Allstep[0][7-step0];
}
step0++;
if (step0==8)
step0=0;
}
ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE2){
if (motsatt2 == 0){
PORTC=Allstep[0][step2];
}else{
PORTC=Allstep[0][7-step2];
}
step2++;