Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Erfarenheter/ Problem under gång
Att jobba med ett större projekt i grupp innebär att det är viktigare att ha en planering med
tydliga delmål för att alla i gruppen skall ligga i fas. Regelbundna avstämningar i gruppen
möjliggör detta.
I detta projekt har det även varit viktigt med en tydlig kravspecifikation med väl definierade
gränssnitt modulerna emellan eftersom bygget av modulerna sker parallellt.
Vad vi har lärt oss i gruppen är att man ska undvika att låsa in sig på ett problem alltför
mycket, utan istället finna alternativa lösningar, men för den delen inte vara för snabb med att
ge upp när något krånglar.
Några av de sakerna som har krånglat under projektets gång är:
Ultraljudsmodulen
Vår första tanke var att använda den krets för avståndsmätning med ultraljud som byggts
under en av de individuella delarna (se Bilaga J), men att modifiera denna så att den istället
mätte avstånd med hjälp av ljudreflexer. Vi lyckades efter några dagars arbete få den att göra
detta med acceptabel precision, men det visade sig att kretsen var alltför störningskänslig och
att man därmed inte kunde vara säker på att den inte skulle orsaka problem när roboten senare
byggdes ihop.
För att undvika detta valdes istället en färdig modul, SRF04 från Devantech, för
avståndsmätning då en sådan är mer robust. Att implementera denna modul i roboten
orsakade inga problem, utan var gjort på ett fåtal arbetstimmar.
Pekskärm
Själva pekfunktionen hos pekskärmen tog lång tid att justera. Värdena från A/D-
omvanldingen i x- och y-led stämde inte överens i proportion till skärmen. Ett annat problem
var att omvandlingen skedde ständigt, även vid ingen beröring och gav till synes olika värden.
Risken att värdena skulle ”pricka rätt” och motsvara en knapptryckning ansågs finnas. Ett sätt
att lösa detta skulle vara att göra ett interrupt som registrerade en spänningsförändring på de
analoga kanalerna, men en av interruptpinnarna var redan upptagen. Lösningen blev istället
att skapa en array där värdena sparades i och om tre på varandra lika efterföljande värden,
registrerades det som en beröring av pekskärmen.