Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

C:\Documents and Settings\mazda\My Documents\Stegmotor16\keyboard.c
#include "Stegmotor.h"
#include "keyboard.h" //Drivrutinerna för tangentbordet
int knapp;
double vinkel=0;
int j=0;
extern int knapptryck(void){
knapp = -1; //retunderar -1 om ingen tangent är nedtryckt
PORTA=0x5F; //Kolumn 1 aktiverad
_delay_ms(5);//Kort delay för att det ska hinna att komma spänning raden. Utan dela
y fungerar tangentbordets översta rad konstigt.
if ((PINA&0x7F)==TGB1)//Om nedtryck och därmed jordad
knapp=1;
else if ((PINA&0x7F)==TGB4)//Om nedtryck och därmed jordad
knapp=4;
else if ((PINA&0x7F)==TGB7)
knapp=7;
else if ((PINA&0x7F)==TGBstj)
knapp=128;
PORTA=0x3F; //Kolumn 2 aktiverad
_delay_ms(5);
if ((PINA&0x7F)==TGB2)//Om nedtryck och därmed jordad
knapp=2;
else if ((PINA&0x7F)==TGB5)//Om nedtryck och därmed jordad
knapp=5;
else if ((PINA&0x7F)==TGB8)
knapp=8;
else if ((PINA&0x7F)==TGB0)
knapp=0;
PORTA=0x6F; //Kolumn 3 aktiverad
_delay_ms(5);
if ((PINA&0x7F)==TGB3)//Om nedtryck och därmed jordad
knapp=3;
else if ((PINA&0x7F)==TGB6)
knapp=6;
else if ((PINA&0x7F)==TGB9)
knapp=9;
else if ((PINA&0x7F)==TGBfyr)
knapp=64; //fyrkant
return knapp;
}
extern double inmatning(void){
int intryckt = knapptryck();
//int i=0;
double registrering = 0;
int riktning = 1;
int state_before = state; //Kollar om staten byts i interupen.
while(intryckt !=64){ //En evighetsslinga som hela tiden tar emot nya kna
pptryck. Avbryts genom att man trycke på fyrkant.
if (state_before !=state){ //Kollar om staten byts i interupen.
break;
}
intryckt=knapptryck();
Page: 1
if (intryckt !=-1 && intryckt!=64){
}
if(intryckt==128){ //Om man har tryckt på minus.
riktning=-1*riktning;
}else{
registrering = registrering*10;
registrering = registrering + intryckt;
}
while (knapptryck()==intryckt){} //Väntar på knappsläpp
_delay_ms(20); //mot knappstuds.
}
if (riktning>0){