Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

C:\Documents and Settings\mazda\My Documents\Stegmotor16\Stegmotor.c
igt
Page: 2
MCUCR|=0x0A; //Konfigurera interrupten,
GICR|=0xC0; //Lokal enable INT0
TCCR1A=0x00; //Timer 1
TCCR1B=0x09;
OCR1A=20;
TIMSK|=0x00; //Timer disable
sei(); //Global enable
ADMUX = 0x27; //00100111 porta7
while(1){
int adcdata;
ADCSRA = 0xC0; //11000000
adcdata = ADCH;
if (state==0){ //MENYVAL 0: Paus
TIMSK=0x00;
PORTB=0x7F; //allt avstängt
}else if (state == 1){ //MENYVAL 1: styra vridningen med tangentbord
TIMSK=0x00; //timer disable
double konst=360/5;
int steg = 23;
double inmatadvinkel=inmatning();
vinkel=inmatadvinkel*10/konst;
if (vinkel0; i=i){
ADCSRA = 0xC0; //11000000
adcdata = ADCH;
if (steg >0){
PORTB=Allstep[stepmode][steg-j];
}else{
PORTB=Allstep[stepmode][j];
}
j++;
i--;
if (adcdata>0){
_delay_ms(adcdata/4);
}else{
_delay_us(400);
}
if (j==24){
j=0;
}
if(state_before!=state){
break;
}
}
}else if(state==2){ //MENYVAL 2 : Motorn snurrar kontinuerl
TCCR1B=0x0C; //ändrar prescaler till 256
TIMSK=0x10; //Timer enable
double intryckt = inmatning();
if (intryckt!=0){
if (intryckt65535){ //Maxgräns för timer2.
intryckt = 65535;