Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

C:\Documents and Settings\mazda\My Documents\Stegmotor16\Stegmotor.c
#include "Stegmotor.h"
int Allstep[3][24] = {{0x0F, 0x0F,0x2B, 0x2B,0x1D, 0x1D,0x31, 0x31,0x15, 0x15,0x23, 0x2
3,0x06, 0x06,0x22, 0x22,0x14, 0x14,0x38, 0x38,0x1C, 0x1C,0x2A, 0x2A},
{0x0F, 0x0F, 0x0F,0x2D, 0x2D,0x2D, 0x31, 0x31,0x31,0x25, 0x25,0x25,0x06, 0x06,0x06,
0x24, 0x24,0x24,0x38, 0x38,0x38,0x2C, 0x2C, 0x2C},
{0x0F,0x0F,0x0F, 0x0F,0x0F,0x0F, 0x31,0x31,0x31, 0x31,0x31,0x31,0x06, 0x06, 0x06,
0x06, 0x06, 0x06,0x38, 0x38, 0x38,0x38, 0x38, 0x38}};//Sparar de tre steglägena i en st
egmatris. 24 är den minsta gemensamma nämnaren.
unsigned int step=0; //För Timer 1. Håller koll på var i stegvektorn man är.
int motsatt=0; //Håller koll på riktningen som motorn snurrar åt. Används i Timer 1. st
älls i inmatning.
volatile int stepmode=0; //stegsätt, 0=12-steg. 1=8-steg, 2=4-steg. Interrupt 2.
ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE1A){
if (motsatt==1){
PORTB=Allstep[stepmode][step];
}else{PORTB=Allstep[stepmode][23-step];
}
step++;
if (step==24)
step=0;
}
ISR(SIG_INTERRUPT1){ //växlar state
state++;
if (state==4){
state=0;
}
PORTC|=0x0F; //Ändrar Lysdioder som indikerar menyval
if (state == 0){
PORTC&=~8;
}else if(state==1){
PORTC&=~1;
}else if(state==2){
PORTC&=~2;
}else{
PORTC&=~4;
}
}
ISR(SIG_INTERRUPT0){ //växlar mellan 4,8-och 12-steg
stepmode++;
if(stepmode==3){
stepmode=0;
}
}
PORTC|=0xF0;
if(stepmode==0){ //Ändrar Lysdioder som indikerar stegval
PORTC&=~32;
}else if(stepmode==1){
PORTC&=~64;
}else{
PORTC&=~128;
}
int main(void){
double vinkel=0;
int j=0;
state = 0; //Menyval
DDRA=0x70; //Tangentbord och potentiometer
DDRD=0x00; //Används av de externa interrupterna
DDRC=0xFF; //Lysdioder
DDRB=0xFF; //Utgång till H-brygga
PORTA=0x0F; //Íntern Pullup
PORTD=0xFF;
Page: 1
PORTC=~0x00;
PORTC&=~8; //Tänder lysdioderna för att visa vad startvärdena är.
PORTC&=~128;