Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

More documents

Recommendations

Info

C:\Documents and Settings\mazda\My Documents\Stegmotor16\keyboard.h #ifndef KEYBOARD__H #define KEYBOARD__H #define TGB0 59 // Definerar vad varje kod från tangentborde innebär. #define TGB1 87 // #define TGB2 55 // #define TGB3 103 #define TGB4 94 #define TGB5 62 #define TGB6 110 #define TGB7 93 #define TGB8 61 #define TGB9 109 #define TGBfyr 107 #define TGBstj 91 #endif Page: 1
C:\Documents and Settings\mazda\My Documents\Stegmotor16\Stegmotor.c #include "Stegmotor.h" int Allstep[3][24] = {{0x0F, 0x0F,0x2B, 0x2B,0x1D, 0x1D,0x31, 0x31,0x15, 0x15,0x23, 0x2 3,0x06, 0x06,0x22, 0x22,0x14, 0x14,0x38, 0x38,0x1C, 0x1C,0x2A, 0x2A}, {0x0F, 0x0F, 0x0F,0x2D, 0x2D,0x2D, 0x31, 0x31,0x31,0x25, 0x25,0x25,0x06, 0x06,0x06, 0x24, 0x24,0x24,0x38, 0x38,0x38,0x2C, 0x2C, 0x2C}, {0x0F,0x0F,0x0F, 0x0F,0x0F,0x0F, 0x31,0x31,0x31, 0x31,0x31,0x31,0x06, 0x06, 0x06, 0x06, 0x06, 0x06,0x38, 0x38, 0x38,0x38, 0x38, 0x38}};//Sparar de tre steglägena i en st egmatris. 24 är den minsta gemensamma nämnaren. unsigned int step=0; //För Timer 1. Håller koll på var i stegvektorn man är. int motsatt=0; //Håller koll på riktningen som motorn snurrar åt. Används i Timer 1. st älls i inmatning. volatile int stepmode=0; //stegsätt, 0=12-steg. 1=8-steg, 2=4-steg. Interrupt 2. ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE1A){ if (motsatt==1){ PORTB=Allstep[stepmode][step]; }else{PORTB=Allstep[stepmode][23-step]; } step++; if (step==24) step=0; } ISR(SIG_INTERRUPT1){ //växlar state state++; if (state==4){ state=0; } PORTC|=0x0F; //Ändrar Lysdioder som indikerar menyval if (state == 0){ PORTC&=~8; }else if(state==1){ PORTC&=~1; }else if(state==2){ PORTC&=~2; }else{ PORTC&=~4; } } ISR(SIG_INTERRUPT0){ //växlar mellan 4,8-och 12-steg stepmode++; if(stepmode==3){ stepmode=0; } } PORTC|=0xF0; if(stepmode==0){ //Ändrar Lysdioder som indikerar stegval PORTC&=~32; }else if(stepmode==1){ PORTC&=~64; }else{ PORTC&=~128; } int main(void){ double vinkel=0; int j=0; state = 0; //Menyval DDRA=0x70; //Tangentbord och potentiometer DDRD=0x00; //Används av de externa interrupterna DDRC=0xFF; //Lysdioder DDRB=0xFF; //Utgång till H-brygga PORTA=0x0F; //Íntern Pullup PORTD=0xFF; Page: 1 PORTC=~0x00; PORTC&=~8; //Tänder lysdioderna för att visa vad startvärdena är. PORTC&=~128;
Page 1 and 2:
Autonom robotväckarklocka med trå
Page 3 and 4:
Godkänt 2011-005-18 Sammaanfattnin
Page 5 and 6:
En självgående väckarklocka med
Page 7 and 8:
Abstract This report is the result
Page 9 and 10:
Bilaga C. Använda portpinnar hos A
Page 11 and 12:
Problemlösning Projektet består a
Page 13 and 14:
Funktionerna i roboten har av prakt
Page 15 and 16:
De olika tillstånden är: Figur 7
Page 17 and 18:
LED-matris Figur 10 Flödesschema f
Page 19 and 20:
Program Figur 13 Styrkrets för LED
Page 21 and 22:
Kommunikation mellan LED-kontroller
Page 23 and 24:
100 4 Kör bakåt 101 5 Sväng vän
Page 25 and 26:
Figur 20 Stödhjulet Locket gjordes
Page 27 and 28:
Färdig lösning När både roboten
Page 29 and 30:
Slutsatser och förslag till förb
Page 31 and 32:
Referenser H-brygga, Allegro UDN291
Page 33 and 34:
Bilaga B. Komponentlista och kostna
Page 35 and 36:
PA4 (ADC4) Rad 4 i matrisen. PA3 (A
Page 37 and 38:
PD7 (OC2) - PC0 (SCL) - PC1 (SDA) -
Page 39 and 40:
} bluetoothSend(254); bluetoothSend
Page 41 and 42:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A MISO SCK J1 B
Page 43 and 44:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J3 HD
Page 45 and 46:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B Touch Kop
Page 47 and 48:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 A A B
Page 49 and 50:
Bilaga F. Mekaniska ritningar med m
Page 51 and 52:
45 1,5 15 O 4 10 Skapad av mazda 92
Page 53 and 54:
Bluetooth.c - LEDkontrollern // G
Page 55 and 56:
Initialize USART usart_init(BAUD_RE
Page 57 and 58:
LED_KLOCKA_ATMEGA16.c- LEDkontrol
Page 59 and 60:
} } } void tid(void){ // 16-bit tim
Page 61 and 62:
} } tid(); if(mode==2) text(); ////
Page 63 and 64:
{0x00, 0x00, 0x00, 0x7E, 0x81, 0x81
Page 65 and 66:
eciever.h - LEDkontrollern #ifnde
Page 67 and 68:
} } } command = 7; // DO SOMETHING,
Page 69 and 70:
} if (step2==8) step2=0; //wake up
Page 71 and 72:
Run_alarm(); }else if (signal == 3)
Page 73 and 74:
luetooth.h Baskontrollern #ifnde
Page 75 and 76:
}; 0x01, 0x01, 0x7F, 0x01, 0x01,//
Page 77 and 78:
0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0
Page 79 and 80:
-----------------------------------
Page 81 and 82:
} send_spi(set[0]); send_spi(set[2]
Page 83 and 84:
struct retarr touch(){ // returns c
Page 85 and 86:
Clear the usart status register UCS
Page 87 and 88:
void sendStartMoving(){ USART_Trans
Page 89 and 90:
} m[2] = 0; } text(m,42,3); itoa(se
Page 91 and 92:
struct retarr xy; xy = touch(); x =
Page 93 and 94:
} text("stop",48,3); text("right",9
Page 95 and 96:
eturn 0; } initRealtime(); // initi
Page 97:
Bilaga I. Individuell rapport, LED
Page 100 and 101:
Innehåll 1. Inledning 1 2. Fördju
Page 102 and 103:
2.1.1 Lysdiodteknologi En lysdiod (
Page 104 and 105:
Stockholm var den första staden i
Page 106 and 107:
Figur 5 Modulen monterad på breadb
Page 108 and 109:
Figur 6 Illustration för hur du t
Page 110 and 111:
visats klart. Därför lägger vi t
Page 112 and 113:
7. Löda ihop en egen LED-matris F
Page 114 and 115:
När sedan alla lamporna lös igen
Page 116 and 117:
B. Kopplingsschema för kretskortet
Page 118 and 119:
C. Ekonomianalys En ekonomianalys g
Page 120 and 121:
E. Programkod Eftersom samtliga pro
Page 122 and 123:
{0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0x01, 0x01
Page 124 and 125:
} } } } else // 16-bit timer interr
Page 126 and 127:
} } } void effekter(){ // Plocka ef
Page 128 and 129:
} } for(j = 0; j < antal_kolumner;
Page 130 and 131:
Bilaga J. Individuell rapport, Ultr
Page 132 and 133:
Ola Johannesson FiM 11-03-28 890502
Page 134 and 135:
Page 136 and 137:
Page 138 and 139:
Page 140 and 141:
Page 142 and 143:
Page 144 and 145:
Page 146 and 147:
Page 148 and 149:
} { outfreq = 1; enable = 1; count
Page 150 and 151:
} outfreq = 0; PORTB = outfreq; cha
Page 152 and 153:
0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A B B C C J1 D
Page 154 and 155:
Bilaga 5 Två huvudkort gjordes, f
Page 156 and 157:
Bilaga 7: Breadboard mottagare Figu
Page 158 and 159:
Bilaga 9: Använda portpinnar Följ
Page 160 and 161:
Stegmotorer - Funktion och tillämp
Page 162 and 163:
Abstract Annie Gustafsson, M-08 KTH
Page 164 and 165:
Inledning Annie Gustafsson, M-08 KT
Page 166 and 167:
Annie Gustafsson, M-08 KTH Fördjup
Page 168 and 169:
Page 170 and 171:
Page 172 and 173:
Page 174 and 175:
Page 176 and 177:
Erfarenheter Annie Gustafsson, M-08
Page 178 and 179:
Referenser Information är hämtad
Page 180 and 181:
Technical data Dimensions []
Page 182 and 183:
MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 184 and 185:
2 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 186 and 187: 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER E
Page 188 and 189: 6 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 190 and 191: 8 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVER
Page 192 and 193: 10 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 194 and 195: 0.280 0.240 0.210 MAX 7.11 6.10 5.3
Page 196 and 197: 14 3953 FULL-BRIDGE PWM MOTOR DRIVE
Page 198 and 199: Bilaga 3: Programkoden //fördjupni
Page 200 and 201: } } } PORTB = 0x11; _delay_ms(5); b
Page 202 and 203: KUNGLIGA TEKNISKA HÖGSKOLAN Stegmo
Page 204 and 205: Sammanfattning I denna rapport avha
Page 206 and 207: Inledning Denna rapport är ett res
Page 208 and 209: Typiska användningsområden för s
Page 210 and 211: Problemdefinition och lösning Krav
Page 212 and 213: Genom att vända på drivstegen kan
Page 214 and 215: Steg Bild 3. Den färdiga motordriv
Page 216 and 217: Figur 5. En plott över helsteg fö
Page 218 and 219: Drivsteg IFas A IFas B 1 (0°- 30°
Page 220 and 221: Bild 11. En plott över mikrosteg m
Page 222 and 223: Pinne på tangentbordet Funktion Ko
Page 224 and 225: Bild 18. Spänningsregulatorn och t
Page 226 and 227: göra motordrivkretsen till separat
Page 228 and 229: Referenser Källor Wikipedia, Brush
Page 230 and 231: Bilagor Komponentlista Komponent An
Page 232 and 233: Motordrivaren (Bättre bild finns i
Page 234 and 235: Interruptrutiner Extern interrupt 0
Page 238 and 239: C:\Documents and Settings\mazda\My
Page 240 and 241: C:\Documents and Settings\mazda\My
Page 242 and 243: 0 0 1 1 2 2 3 3 4 A A GND Motordriv
Page 244 and 245: Recommended Substitutions: Dual Ful
Page 246 and 247: 2916 Description (continued) of bat
Page 248 and 249: 2916 Dual Full-Bridge Motor Driver
Page 250 and 251: 2916 LOGIC CONTROL OF OUTPUT CURREN
Page 252 and 253: 2916 24X 0.10 C 0.41 ±0.10 24 1 A
Page 254 and 255: 1 23 TSC TS7800 3-Terminal Fixed Po
Page 256 and 257: TSC TS7808 Electrical Characteristi
Page 258 and 259: TSC TS7815 Electrical Characteristi
Page 260 and 261: TSC FIG. 3 - QUIESCENT CURRENT AS A
Page 262 and 263: Technical data Dimensions []
Page 264 and 265: MR [mNm] 200 180 160 140 120 100 80
Page 266 and 267: LCD med touchpanel Individuellt pro
Page 268 and 269: André Berglund FiM 2011 Innehåll
Page 270 and 271: André Berglund FiM 2011 Teoretisk
Page 272 and 273: André Berglund FiM 2011 Förutom k
Page 274 and 275: André Berglund FiM 2011 Kapacitiv
Page 276 and 277: André Berglund FiM 2011 Då system
Page 278 and 279: André Berglund FiM 2011 Diskussion
Page 280 and 281: André Berglund FiM 2011 Bilagor Bi
Page 282 and 283: André Berglund FiM 2011 Bilaga 4,
Page 284 and 285: André Berglund FiM 2011 void init_
Page 286 and 287:
André Berglund FiM 2011 //--------
show all

Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?