Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Bild 11. En plott över mikrosteg med 128 bitars upplösning.
Enligt ekvation 1 beror den utmatade strömmen I på vad referensspänningen Vref för
motordrivaren ligger på. En rimlig lösning vore att med hjälp av PWM ändra Vref så att I får
blir sinusformad.
Eftersom detta inte var med i den formulerade kravspecifikationen fattades beslutet att inte
implementera mikrosteg i prototypen, men förutsättningarna finns i alla fall att med relativt
små ingrepp att implementera mikrosteg.
Tangentbordet
Ett av kraven var att med hjälp av ett tangentbord kunna mata in numeriska värden för att
styra motorn. Ett upphittat alfanumeriskt tangentbord passade perfekt för den uppgiften, se
bild 12 och 14.
För att slippa att ha lika många pinnar ut på tangentbordet som det finns tangenter, använder
de flesta tangentbord en speciell teknik. Tekniken går ut på att istället ha knapparna ordnat i
ett rutnät, där varje pinne motsvarar en rad eller kolumn. Tangenterna fungerar som brytare
mellan raderna och kolumnerna. Om exempelvis knapp 1 trycks ner kommer rad 1 och
kolumn 1 att kopplas samman.
17