Autonom robotväckarklocka med trådlös basstation - KTH

Mikrosteg
Bild 9. En plott över effektavvikelsen för halvsteg.
Som tidigare konstaterat kommer en sinusformad funktion på driftströmmen att ge den bästa
drivsekvensen. Korrekt utfört kommer motorn att gå så mjukt att inga steg kommer att
märkas. Problemet är att eftersom styrningen sker digitalt av en mikrokontroller, går det inte
att få ut en rent analog sinussignal. En lösning är att ”hacka” upp en sinusvåg i flera delar.
Detta är en okej då signalen blir väldigt sinuslik redan vid 32 uppdelningar per period. Vid
128 kan utsignalen i stort sett betraktas som en sinus eller cosinusvåg, se bild 10 och 11.
Bild 10. En plott över mikrosteg med 32 bitars upplösning.
16